JPH04129925A - パレットの位置検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、例えば、エンジン部品の完成品又はこれらの
素材によるワークをパレットに積載し、このパレットを
自動組立ラインや自動加工ラインの所定の設置位置に搬
送し、この搬送して設置されたパレットの位置を検出す
るパレットの位置検出方法に関する。

（従来の技術） 既に提案されているこの種のパレットの位置検出手段は
、第４図に示されるように構成されている。

即ち、第４図において、台板（テーブル）ａ上には、複
数の位置決め用ピンｂ及び各ガイドレルＣが設られてお
り、この各位置決め用ピンｂには、ワークＷを載置した
四角形をなすパレットｄの各位置決め小孔ｅが上記各ガ
イドレールＣに案内されて嵌合するようにして設けられ
ている。又、この各位置決め小孔ｅの近傍には、各案内
子ｆが上記各ガイドレールＣに当接して案内するように
付設されている。

従って、上述したパレットの位置検出手段は、例えば、
フォークリフトのような打上機による移送手段によって
、上記各ガイドレールＣに上記各案内子ｆを案内しなが
ら、各位置決め用ピンｂに上記パレットｄの上記各位置
決め小孔ｅを嵌合するようにしている。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上述したパレットの位置検出手段は、取
扱い操作が面倒であるばかりでなく、上記各ガイドレー
ルＣや図示されないシリンダー装置等を必要とし、安価
に提供することが困難である。

又一方、ＣＣＤカメラによるパレットの位置検出手段も
提案されているけれども、これも安価に提供することが
困難である等の問題がある。

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって
、パレットのワークを把持して次の加工行程へ移送する
ワーク把持用ロボットの手首にし一ザビームセンサを付
設して、台板（テーブル）の上に位置決め手段を設ける
ことなく、構成を簡素化して、組立て調整及び保守点検
を容易にしてしたパレットの位置検出方法を提供するこ
とを目的とする。

〔発明の構成〕 （課題を解決するための手段） 本発明は、四角形をなすパレットを載置する台板の近傍
に設置されたワーク把持用ロボットと、このロボットの
手首にイ」設されたレーザビームセンサとよりなり、こ
のレーザビームセンサを上記パレットの第１辺に対して
横方向へ間隔を存して少なくとも２回程度に移動して上
記パレットの第１辺の位置を検出し、次に、上記レーザ
ビームセンサを上記第１辺に直交する第２辺に対して縦
方向へ少なくとも１回程度に移動して上記パレットの位
置を検出するようにしたものである。

（作　用） 本発明は、レーザビームセンサを上記パレットの第１辺
に対して横方向へ間隔を存して少なくとも２回程度に移
動して上記パレットの第１辺の位置を検出し、次に、上
記レーザビームセンサを上記第１辺に直交する第２辺に
対して縦方向へ少なくとも１回程度に移動して上記パレ
ットの位置を検出し、この各検出位置を上記ワーク把持
用ロボットに組込まれた操作制御回路に予め入力して記
憶されたパレットの標準位置（基準位置決め）と比較器
を介して演算して上記パレットの位置決めを行うように
したものである。

（実施例） 以下、本発明を図示の一実施例について説明する。

第１図乃至第３図において、符号１は、細長い扁平な台
板であって、この台板１上には、一対のガイドレール２
が並設されており、この各ガイドレール２には、四角形
をなすパレット３の各案内子４か当接して案内するよう
にして付設されている。又、上記パレット３内には、例
えば、エンジン部品の完成品又はこれらの素材による複
数のワクＷが積載されており、この各ワークＷは自動組
立ラインや自動加工ラインの所定の設置位置に搬送され
るようになっている。さらに、このパレット３の近傍に
は、ワーク把持用ロボット５が設置されており、このワ
ーク把持用ロボット５の手首５ａには、一対の把持爪５
ｂが付設されている。

さらに又、第３図に示されるように、上記手首５ａの一
端部には、レーザビームセンサ６が下向きになるように
付設されており、このレーザビームセンサ６は上記パレ
ット３の上端部の第１辺３　ａ　ｓ第２辺３ｂの位置を
検出するようにしている。又、このレーザビームセンサ
６はその検出位置を上記ワーク把持用ロボット５に組込
まれた操作制御回路（図示されず）に予め入力して記憶
された上記パレット３の大きさや標準位置（基準位置決
め）と比較器を介して演算して上記パレット３の位置決
めを行うようにしている。

従って、予め、上記パレット３内に、例えば、エンジン
部品の完成品又はこれらの素材による複数のワークＷを
積載し、この各ワークＷを自動組立ラインや自動加工ラ
インの所定の設置位置に搬送する。

次に、第３図に示されるように、ワーク把持用ロボット
５の手首５ａが移動して上記レザビーセンサ６を上記パ
レット３の第１辺３ａ上へ移動することにより、上記レ
ーザビームセンサ６が上記パレット３の第１辺３ａに対
して横方向へ間隔を存して少なくとも２回程度に移動し
て上記パレット３の第１辺３ａの位置を検出する。

次に、上記レーザビームセンサ６が上記第１辺３ａに直
交する第２辺３ｂに対して縦方向へ少なくとも１回程度
に移動して上記パレット３の位置を検出する。すると、
この各検出位置は上記ワーク把持用ロボット５に組込ま
れた操作制御回路に予め入力して記憶されたパレットの
標準位置と比較器を介して演算して上記パレット３の位
置決めをする。

なお、上記パレット３の位置決めが正常な位置に設置さ
れていない時には、再度、上記上記パレット３の位置を
修正して上述した位置決め検出操作が行われるようにな
っている。

〔発明の効果〕

以上述べたように本発明によれば、四角形をなすパレッ
トを載置する台板の近傍に設置されたワーク把持用ロボ
ットと、このロボットの手首に付設されたレーザビーム
センサとよりなり、このレザビームセンサを上記パレッ
トの第１辺に対して横方向へ間隔を存して少なくとも２
回程度に移動して上記パレットの第１辺の位置を検出し
、次に、上記レーザビームセンサを上記第１辺に直交す
る第２辺に対して縦方向へ少なくとも１回程度に移動し
て上記パレットの位置を検出するようにしであるので、
台板の上に位置決め手段を設けることなく、構成を簡素
化して、組立て調整及び保守点検を容易にして安価に提
供できる等の優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明のパレットの位置検出方法を説明する
ための正面図、第２図は、第１図中の鎖円Ａ部の拡大図
、第３図は、本発明のパレットの位置検出方法を説明す
るための平面図、第４図は、従来のパレットの位置検出
方法を説明するための正面図である。 ］・・・台板、２・・・ガイドレール、３・・・パレッ
ト、３ａ・・・第１辺、３ｂ・・・第２辺、４・・・案
内子、５・・・把持用ロボット、５ａ・・・手首、６・
・・レーザビームセンサ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 四角形をなすパレットを載置する台板の近傍に設置され
   たワーク把持用ロボットと、このロボットの手首に付設
   されたレーザビームセンサとよりなり、このレーザビー
   ムセンサを上記パレットの第１辺に対して横方向へ間隔
   を存して少なくとも２回程度に移動して上記パレットの
   第１辺の位置を検出し、次に、上記レーザビームセンサ
   を上記第１辺に直交する第２辺に対して縦方向へ少なく
   とも１回程度に移動して上記パレットの位置を検出する
   ことを特徴とするパレットの位置検出方法。