JPH04132575A - 自動運転式カート - Google Patents
自動運転式カートInfo
- Publication number
- JPH04132575A JPH04132575A JP2256212A JP25621290A JPH04132575A JP H04132575 A JPH04132575 A JP H04132575A JP 2256212 A JP2256212 A JP 2256212A JP 25621290 A JP25621290 A JP 25621290A JP H04132575 A JPH04132575 A JP H04132575A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cart
- stopping
- distance
- signal
- starting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Handcart (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の説明］
本発明は、自動運転式カートに関する。
［従来技術］
ゴルフ場においてはゴルフバッグの運搬に、商品販売店
では注文商品を棚から取り出して注文商品の運搬に、ス
ーパーマーケットにおいては買物の運搬に、又塵等の収
拾の運搬等にカートが使用される。これらのカートの殆
どは、所謂手動式であって手で押して移動している。し
かし、一部には、例えばゴルフ場に於て使用するカート
には電気自動車として構成されているのもあるし、或は
特定の経路にレールを付設し、該レールにカートを連結
してゴルフバッグを運搬している。
では注文商品を棚から取り出して注文商品の運搬に、ス
ーパーマーケットにおいては買物の運搬に、又塵等の収
拾の運搬等にカートが使用される。これらのカートの殆
どは、所謂手動式であって手で押して移動している。し
かし、一部には、例えばゴルフ場に於て使用するカート
には電気自動車として構成されているのもあるし、或は
特定の経路にレールを付設し、該レールにカートを連結
してゴルフバッグを運搬している。
［発明が解決しようとする課題］
上記したカートの問題点について、ゴルフ場に於て使用
する場合を例にとって述べる・。・手動式のカートをキ
ャディーが手で押して行くことはキャディーにとって重
労働となり、又プレーヤーが係ることを行うこともプレ
ーに影響を与えて好ましくない。又、電気自動車は人が
乗れるように設計する必要から高価なものになる。同様
に、カートをレールで誘導することも設備費が高価とな
る。
する場合を例にとって述べる・。・手動式のカートをキ
ャディーが手で押して行くことはキャディーにとって重
労働となり、又プレーヤーが係ることを行うこともプレ
ーに影響を与えて好ましくない。又、電気自動車は人が
乗れるように設計する必要から高価なものになる。同様
に、カートをレールで誘導することも設備費が高価とな
る。
これらのことは、他の分野で使用する場合でも同様に問
題となる。
題となる。
そこで本発明は、係る不都合を解決するカートを提供す
るものである。
るものである。
［課題を解決するための手段］
本発明の自動運転式カートは、
カートの起動停止手段と、
該カートを移動させる駆動手段と、
該カートの移動方向を変える舵取手段と、誘導体と前記
カートの距離を測定する距離測定手段と、 前記誘導体の移動方向を探索する方向検知手段と、前記
起動停止手段での起動信号で前記駆動手段を起動し、前
記起動停止手段での停止信号で前記駆動手段を停止させ
、前記方向検知手段で検知した値で前記舵取手段を制御
し、前記距離測定手段で測定した距離が予め与えられた
値より小さい場合に前記駆動手段を停止させる制御部と
、を有することものである。
カートの距離を測定する距離測定手段と、 前記誘導体の移動方向を探索する方向検知手段と、前記
起動停止手段での起動信号で前記駆動手段を起動し、前
記起動停止手段での停止信号で前記駆動手段を停止させ
、前記方向検知手段で検知した値で前記舵取手段を制御
し、前記距離測定手段で測定した距離が予め与えられた
値より小さい場合に前記駆動手段を停止させる制御部と
、を有することものである。
［作用コ
上記の構成によるカートは誘導体を追尾して自動で動く
。即ち、カートは、カートの起動停止手段による起動信
号を与えることによって駆動手段を介して動く。しかし
、カートは、誘導体とカートの距離を測定する距離測定
手段によって測定された距離が予め与えられた値より小
さい場合には駆動手段で停止され、又、誘導体の移動方
向を探索する方向検知手段によって誘導体の動く方向に
舵取手段によって操縦される。即ち、カートは予め与え
られた誘導体との距離を保持しながら誘導体、例えば人
の移動する方向を探知しながら移動する。
。即ち、カートは、カートの起動停止手段による起動信
号を与えることによって駆動手段を介して動く。しかし
、カートは、誘導体とカートの距離を測定する距離測定
手段によって測定された距離が予め与えられた値より小
さい場合には駆動手段で停止され、又、誘導体の移動方
向を探索する方向検知手段によって誘導体の動く方向に
舵取手段によって操縦される。即ち、カートは予め与え
られた誘導体との距離を保持しながら誘導体、例えば人
の移動する方向を探知しながら移動する。
［実施例］
本発明の１実施例を図面を参照して説明する。
本実施例ではゴルフ場に於て使用するゴルフバッグ運搬
用のカートについて説明する。第１図はゴルフバッグ３
をカート枠体２に載せたカート１の正面図を示している
。カート１は３輪車であってもよいが本実施例では４輪
車である。カート枠体２は木、合成樹脂等の箱型に形成
され、側部には一対の前輪５及び前輪５より大きい後輪
７が取り付けられている。又、カート１を動かす駆動手
段２４として、ガソリンエンジン、電動モータ等によっ
て直接に駆動輪（前輪５又は後輪７）を回転する方式、
或はクラッチを介する方式でもよいが、本例ではバッテ
リー５２を載置し、電動モータ５３で直接駆動輪（後輪
７）を駆動する方式を採っている。即ち、起動停止手段
２０からの信号でバッテリ５２電源を０ＮＳＯＦＦすれ
ばカート１の起動停止が出来る。又、パルスモータ５４
等を介して前輪５或は後輪７の方向を変える舵取手段２
２、及び制御装置１１がカート枠体２内に取り付けられ
ている。第２図は第１図の平面を示し、第３図は前輪５
側から矢視した側面図であり、カート枠体２の上部には
ゴルフバック３の脱落を防止するように半円形状の載置
台９が固定されている。
用のカートについて説明する。第１図はゴルフバッグ３
をカート枠体２に載せたカート１の正面図を示している
。カート１は３輪車であってもよいが本実施例では４輪
車である。カート枠体２は木、合成樹脂等の箱型に形成
され、側部には一対の前輪５及び前輪５より大きい後輪
７が取り付けられている。又、カート１を動かす駆動手
段２４として、ガソリンエンジン、電動モータ等によっ
て直接に駆動輪（前輪５又は後輪７）を回転する方式、
或はクラッチを介する方式でもよいが、本例ではバッテ
リー５２を載置し、電動モータ５３で直接駆動輪（後輪
７）を駆動する方式を採っている。即ち、起動停止手段
２０からの信号でバッテリ５２電源を０ＮＳＯＦＦすれ
ばカート１の起動停止が出来る。又、パルスモータ５４
等を介して前輪５或は後輪７の方向を変える舵取手段２
２、及び制御装置１１がカート枠体２内に取り付けられ
ている。第２図は第１図の平面を示し、第３図は前輪５
側から矢視した側面図であり、カート枠体２の上部には
ゴルフバック３の脱落を防止するように半円形状の載置
台９が固定されている。
又、カート枠体２の前面部には後記で詳述する起動停止
手段２０の受信機２０ｂ１距離測定手段２１と方向検知
手段２２を構成する電波を発する発信機４１と該電波が
誘導体に反射して戻ってくる電波を受信する受信機４２
が各々取り付けられている。
手段２０の受信機２０ｂ１距離測定手段２１と方向検知
手段２２を構成する電波を発する発信機４１と該電波が
誘導体に反射して戻ってくる電波を受信する受信機４２
が各々取り付けられている。
次に、第４図に示す制御装置１１のブロック図を参照し
てカート１の制御について説明する。
てカート１の制御について説明する。
起動停止手段２０は押しボタン式等であって起動信号で
原則として制御部１０を介してカート１を起動し、反対
の停止信号で停止する。この起動停止手段２０はカート
１の側部に取り付けてもよいし、無線式であってもよい
。本例では無線式としている為、誘導体（ゴルフカート
として使用する場合には、例えばキャディーかプレーヤ
である人）がカート１の側部に行くことなく信号を発す
ることが出来る。尚、この無線式の場合には起動停止手
段２０は起動停止の信号を発する発信機２０ａとカート
ｌの前面部に取り付けられた受信機２０ｂとで構成され
る。距離測定手段２１は誘導体とカート１との距離を測
定するものであり、該距離測定手段２１によって測定さ
れた値は制御部１０に入力される。該距離測定手段２１
の構成例を第５図を参照して説明する。距離測定手段２
１は電波を発する発信機４１と該電波が誘導体に反射し
て戻ってくる電波を受信する受信機４２及び制御演算部
４０から構成され、制御演算部４０によって発信機４１
から発射された電波が受信機４２に戻ってくる迄の時間
を測定して距離を算出し制御部１０に出力する。方向検
知手段２２は誘導体の移動方向を検出して制御部１０に
該信号を出力するものである。即ち、方向検知手段２２
も第５図に示す発信機４１で発射され誘導体で反射され
て戻ってきた電波を受信機４２で受信し、該受信された
電波の指向性を制御演算部４０で検出して制御部１０に
出力する。
原則として制御部１０を介してカート１を起動し、反対
の停止信号で停止する。この起動停止手段２０はカート
１の側部に取り付けてもよいし、無線式であってもよい
。本例では無線式としている為、誘導体（ゴルフカート
として使用する場合には、例えばキャディーかプレーヤ
である人）がカート１の側部に行くことなく信号を発す
ることが出来る。尚、この無線式の場合には起動停止手
段２０は起動停止の信号を発する発信機２０ａとカート
ｌの前面部に取り付けられた受信機２０ｂとで構成され
る。距離測定手段２１は誘導体とカート１との距離を測
定するものであり、該距離測定手段２１によって測定さ
れた値は制御部１０に入力される。該距離測定手段２１
の構成例を第５図を参照して説明する。距離測定手段２
１は電波を発する発信機４１と該電波が誘導体に反射し
て戻ってくる電波を受信する受信機４２及び制御演算部
４０から構成され、制御演算部４０によって発信機４１
から発射された電波が受信機４２に戻ってくる迄の時間
を測定して距離を算出し制御部１０に出力する。方向検
知手段２２は誘導体の移動方向を検出して制御部１０に
該信号を出力するものである。即ち、方向検知手段２２
も第５図に示す発信機４１で発射され誘導体で反射され
て戻ってきた電波を受信機４２で受信し、該受信された
電波の指向性を制御演算部４０で検出して制御部１０に
出力する。
制御部１０は起動停止手段２０からの停止信号に基づい
て駆動手段２４を介してカート１を停止させる。又、距
離測定手段２１からの信号、即ち誘導体とカート１との
距離は制御部１０で予め与えられた値と比較され、該値
が小さい時、即ちカート１が誘導体に近付きすぎた時に
は駆動手段２４を介してカート１を停止させる。又、方
向検知手段２２からの信号によって制御部１０は舵取手
段２３を制御し、カート１が誘導体の移動方向に移動す
るように制御する。
て駆動手段２４を介してカート１を停止させる。又、距
離測定手段２１からの信号、即ち誘導体とカート１との
距離は制御部１０で予め与えられた値と比較され、該値
が小さい時、即ちカート１が誘導体に近付きすぎた時に
は駆動手段２４を介してカート１を停止させる。又、方
向検知手段２２からの信号によって制御部１０は舵取手
段２３を制御し、カート１が誘導体の移動方向に移動す
るように制御する。
次に、上記の構成のカートの具体的な使用方法等につい
て説明する。
て説明する。
カート１をキャディーではなくプレーヤ自身が操作し、
誘導する場合について説明する。起動停止手段２０は無
線式であるため、プレーヤ自身が発信機２０ａを持って
操作する。即ち、プレーヤが打ち終りカート１を移動さ
せるとき、カート１の前の近くにきて、カート１に取り
付けである受信機２０ｂに向かって該発信機２０ａから
起動の信号を発する。該起動信号で、原則として制御部
１０の制御によってカート１はプレーヤに向かって動く
が、距離測定手段２１によって測定された距離が予め与
えられた値（距離）より小さい時には動かない。その為
、カート１はプレーヤとの間隔を予め与えられた距離を
保持して移動する。又、同時に、方向検知手段２２によ
って、プレーヤの移動する方向が検出され、該方向検知
手段２２からの信号によって舵取手段２３は制御部１０
を介して制御され、プレーヤの移動方向に移動する。
誘導する場合について説明する。起動停止手段２０は無
線式であるため、プレーヤ自身が発信機２０ａを持って
操作する。即ち、プレーヤが打ち終りカート１を移動さ
せるとき、カート１の前の近くにきて、カート１に取り
付けである受信機２０ｂに向かって該発信機２０ａから
起動の信号を発する。該起動信号で、原則として制御部
１０の制御によってカート１はプレーヤに向かって動く
が、距離測定手段２１によって測定された距離が予め与
えられた値（距離）より小さい時には動かない。その為
、カート１はプレーヤとの間隔を予め与えられた距離を
保持して移動する。又、同時に、方向検知手段２２によ
って、プレーヤの移動する方向が検出され、該方向検知
手段２２からの信号によって舵取手段２３は制御部１０
を介して制御され、プレーヤの移動方向に移動する。
即ち、カート１はプレーヤの後ろを一定の距離を保持し
ながら動く。プレーヤが次に打つ場所の近くに来たとき
は起動停止手段２ｏに停止信号を与える。この停止信号
によりカート１は停止し、カート１を離れてプレーヤは
ゴルフボールを打ちに行くことが出来る。
ながら動く。プレーヤが次に打つ場所の近くに来たとき
は起動停止手段２ｏに停止信号を与える。この停止信号
によりカート１は停止し、カート１を離れてプレーヤは
ゴルフボールを打ちに行くことが出来る。
上記した様に、カートはプレーヤによって容易に誘導で
きるため、キャディーを要しないし、プレーヤ自身の負
担もないためプレーに影響を与えることが少なくて済む
。
きるため、キャディーを要しないし、プレーヤ自身の負
担もないためプレーに影響を与えることが少なくて済む
。
尚、カートを上記ではゴルフ場に於てゴルフバックの運
搬に使用する場合について説明したが種々の場所で使用
できる。例えば、スーパーマーケットで買物をする場合
の買物の運搬に、種々の注文品を棚から取り出して客に
発送する配送センターで、更には塵等を収拾するときの
運搬機として等様々な分野で使用できる。これらの場合
に本発明の自動運転式カートを使用すると、カート自体
を一々手で押す煩わしさがなく、文人が乗れる電気自動
車式カートに比べると安価に製作でき、操作も容易であ
る。
搬に使用する場合について説明したが種々の場所で使用
できる。例えば、スーパーマーケットで買物をする場合
の買物の運搬に、種々の注文品を棚から取り出して客に
発送する配送センターで、更には塵等を収拾するときの
運搬機として等様々な分野で使用できる。これらの場合
に本発明の自動運転式カートを使用すると、カート自体
を一々手で押す煩わしさがなく、文人が乗れる電気自動
車式カートに比べると安価に製作でき、操作も容易であ
る。
［発明の効果コ
本発明の自動運転式カートによれば、手で押して移動さ
せる煩わしさがなく、且つ操作が簡便である。例えば、
ゴルフカートと使用すれば、キャディーを必要としない
し、又プレーヤ自身がプレーに影響されることなく操作
できる効果がある。
せる煩わしさがなく、且つ操作が簡便である。例えば、
ゴルフカートと使用すれば、キャディーを必要としない
し、又プレーヤ自身がプレーに影響されることなく操作
できる効果がある。
図面は本発明の１実施例を示し、第１図はゴルフバッグ
を載せたカートの正面図、第２図は第１図の平面、第３
図は第１図の前輪側から矢視した側面図、第４図は制御
装置のブロック図、第５図は距離測定手段、方向検知手
段の構成例を示すブロック図である。 １・・・カート ２・・・カート枠体３・
・・ゴルフバック １０・・・制御部２０・・・起
動停止手段 ２１・・・距離測定手段２０ａ・・・
起動停止手段の受信機 ２２・・・方向検知手段 ２４・・・駆動手段 ４１・・・発信機 ２３・・・舵取手段 ４０・・・制御演算部 ４２・・・受信機
を載せたカートの正面図、第２図は第１図の平面、第３
図は第１図の前輪側から矢視した側面図、第４図は制御
装置のブロック図、第５図は距離測定手段、方向検知手
段の構成例を示すブロック図である。 １・・・カート ２・・・カート枠体３・
・・ゴルフバック １０・・・制御部２０・・・起
動停止手段 ２１・・・距離測定手段２０ａ・・・
起動停止手段の受信機 ２２・・・方向検知手段 ２４・・・駆動手段 ４１・・・発信機 ２３・・・舵取手段 ４０・・・制御演算部 ４２・・・受信機
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 カートの起動停止手段と、 該カートを移動させる駆動手段と、 該カートの移動方向を変える舵取手段と、 誘導体と前記カートの距離を測定する距離測定手段と、 前記誘導体の移動方向を探索する方向検知手段と、前記
起動停止手段での起動信号で前記駆動手段を起動し、前
記起動停止手段での停止信号で前記駆動手段を停止させ
、前記方向検知手段で検知した値で前記舵取手段を制御
し、前記距離測定手段で測定した距離が予め与えられた
値より小さい場合に前記駆動手段を停止させる制御部と
、 を有することを特徴とする自動運転式カート。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2256212A JPH04132575A (ja) | 1990-09-25 | 1990-09-25 | 自動運転式カート |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2256212A JPH04132575A (ja) | 1990-09-25 | 1990-09-25 | 自動運転式カート |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04132575A true JPH04132575A (ja) | 1992-05-06 |
Family
ID=17289485
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2256212A Pending JPH04132575A (ja) | 1990-09-25 | 1990-09-25 | 自動運転式カート |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04132575A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002008843A3 (en) * | 2000-07-10 | 2002-05-16 | Hrl Lab Llc | Method and apparatus for controlling the movement of a plurality of agents |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4881219A (ja) * | 1971-12-13 | 1973-10-31 | ||
| JPS61237108A (ja) * | 1985-04-12 | 1986-10-22 | Atsuo Tanaka | ゴルフカ−トの自動走行制御装置 |
-
1990
- 1990-09-25 JP JP2256212A patent/JPH04132575A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4881219A (ja) * | 1971-12-13 | 1973-10-31 | ||
| JPS61237108A (ja) * | 1985-04-12 | 1986-10-22 | Atsuo Tanaka | ゴルフカ−トの自動走行制御装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002008843A3 (en) * | 2000-07-10 | 2002-05-16 | Hrl Lab Llc | Method and apparatus for controlling the movement of a plurality of agents |
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