JPH1039925A - 磁気誘導式運搬車 - Google Patents
磁気誘導式運搬車Info
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- JPH1039925A JPH1039925A JP8196618A JP19661896A JPH1039925A JP H1039925 A JPH1039925 A JP H1039925A JP 8196618 A JP8196618 A JP 8196618A JP 19661896 A JP19661896 A JP 19661896A JP H1039925 A JPH1039925 A JP H1039925A
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- magnetic tape
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
- B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
- B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
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- Y02P90/60—Electric or hybrid propulsion means for production processes
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 工場内、倉庫内等の床面に敷設した磁気テー
プによる誘導路に沿って走行させ各種の物品を運送させ
る無人の磁気誘導式運搬車を提供する。 【解決手段】 少なくとも四隅位置に車輪を備えた台車
の車台下面部に操舵駆動ユニットが取り付けられ、床面
の走行路に沿って敷設した磁気テープにより誘導され走
行する磁気誘導式運搬車において、前記台車の車輪は全
て自在キャスターで、前記台車の車台下面部の前後部に
２台の磁気誘導型操舵駆動ユニットが着脱自在に取り付
けられ、前記２台の磁気誘導型操舵駆動ユニットは各々
の前後部に磁気テープを検出するセンサーを備えてい
る。
プによる誘導路に沿って走行させ各種の物品を運送させ
る無人の磁気誘導式運搬車を提供する。 【解決手段】 少なくとも四隅位置に車輪を備えた台車
の車台下面部に操舵駆動ユニットが取り付けられ、床面
の走行路に沿って敷設した磁気テープにより誘導され走
行する磁気誘導式運搬車において、前記台車の車輪は全
て自在キャスターで、前記台車の車台下面部の前後部に
２台の磁気誘導型操舵駆動ユニットが着脱自在に取り付
けられ、前記２台の磁気誘導型操舵駆動ユニットは各々
の前後部に磁気テープを検出するセンサーを備えてい
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、工場内、倉庫内
等の床面に敷設した磁気テープによる誘導路に沿って走
行させ各種の物品を運送させる無人の磁気誘導式運搬車
に関する。
等の床面に敷設した磁気テープによる誘導路に沿って走
行させ各種の物品を運送させる無人の磁気誘導式運搬車
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、工場内や倉庫内又はゴルフ場等に
おいて、予め設定した誘導路に沿って走行させ各種の物
品を運送させる無人の磁気誘導式運搬車が国内及び外国
で種々開発され実用に供され、本出願人も登録実用新案
第３０１３７１６号の磁気誘導式運搬車を開発した。
おいて、予め設定した誘導路に沿って走行させ各種の物
品を運送させる無人の磁気誘導式運搬車が国内及び外国
で種々開発され実用に供され、本出願人も登録実用新案
第３０１３７１６号の磁気誘導式運搬車を開発した。
【０００３】前記登録実用新案の磁気誘導式運搬車は、
図６に示したように、誘導路の磁気テープが発生する磁
気（磁力線）を検出する磁気センサー１０を前部に備
え、１個の駆動輪２及びこれを駆動するモータ３、並び
に同駆動輪２の自動操舵装置から成る磁気誘導型操舵駆
動ユニット（以下、操舵駆動ユニットと云う。）４が、
台車７の車台下面部の前輪５に近い前寄り位置に取り付
けられている。前記台車７は、車台の下面の四隅位置に
車輪を備えるが、前輪５は操舵性の良い自在キャスター
で、後輪６は固定キャスターである。
図６に示したように、誘導路の磁気テープが発生する磁
気（磁力線）を検出する磁気センサー１０を前部に備
え、１個の駆動輪２及びこれを駆動するモータ３、並び
に同駆動輪２の自動操舵装置から成る磁気誘導型操舵駆
動ユニット（以下、操舵駆動ユニットと云う。）４が、
台車７の車台下面部の前輪５に近い前寄り位置に取り付
けられている。前記台車７は、車台の下面の四隅位置に
車輪を備えるが、前輪５は操舵性の良い自在キャスター
で、後輪６は固定キャスターである。
【０００４】前記操舵駆動ユニット４の駆動輪２は、走
行に必要な接地圧の接地状態と、床面から完全に離れた
浮上状態とに切替え可能なストロークで上下動する切り
替え機構１６に取り付けられており、前記駆動輪２の上
下動を手動操作する切り替えハンドル２０が台車の車台
後方位置に設けられている。したがって、前記磁気誘導
式運搬車１の保守、点検等のため磁気テープ１７上の位
置から外れて走行させたいときには、前記切り替えハン
ドル２０により駆動輪２を浮上状態にして容易に手動で
操車し得る。
行に必要な接地圧の接地状態と、床面から完全に離れた
浮上状態とに切替え可能なストロークで上下動する切り
替え機構１６に取り付けられており、前記駆動輪２の上
下動を手動操作する切り替えハンドル２０が台車の車台
後方位置に設けられている。したがって、前記磁気誘導
式運搬車１の保守、点検等のため磁気テープ１７上の位
置から外れて走行させたいときには、前記切り替えハン
ドル２０により駆動輪２を浮上状態にして容易に手動で
操車し得る。
【０００５】前記操舵駆動ユニット４の構成について更
に説明しておくと、駆動輪２のホルダ８の前部に、支持
具９を介して磁気テープセンサー１０が取り付けられて
いる。前記駆動輪２のホルダ８から垂直上向きに立ち上
がる操舵軸の軸受けブロック１１は切り替え機構１６を
介して可動板１２に取り付けられ、同可動板１２は前記
台車７の車台のフレームに連結具等で着脱自在に取り付
けられている。前記可動板１２の下面の後方には操舵用
モータ１３が懸垂状態に取り付けられ、前記操舵軸のプ
ーリと前記操舵用モータ１３の原動プーリとがタイミン
グベルトで連結され、前記駆動輪２は前記操舵用モータ
１３によって自動操舵されるようになっている。台車７
の後部下面に制御装置１４が設置され、同台車７の後部
上面に電源バッテリー１５が載置されている。
に説明しておくと、駆動輪２のホルダ８の前部に、支持
具９を介して磁気テープセンサー１０が取り付けられて
いる。前記駆動輪２のホルダ８から垂直上向きに立ち上
がる操舵軸の軸受けブロック１１は切り替え機構１６を
介して可動板１２に取り付けられ、同可動板１２は前記
台車７の車台のフレームに連結具等で着脱自在に取り付
けられている。前記可動板１２の下面の後方には操舵用
モータ１３が懸垂状態に取り付けられ、前記操舵軸のプ
ーリと前記操舵用モータ１３の原動プーリとがタイミン
グベルトで連結され、前記駆動輪２は前記操舵用モータ
１３によって自動操舵されるようになっている。台車７
の後部下面に制御装置１４が設置され、同台車７の後部
上面に電源バッテリー１５が載置されている。
【０００６】上記磁気誘導式運搬車は次のように運転さ
れる。磁気誘導式運搬車１は、係員のスタートボタン操
作により始動され、その後、係員が停止ボタンを押すま
では、次に説明するような無人運転がくり返されるよう
に制御装置１４のソフトウエアが組み立てられている。
この磁気誘導式運搬車１は、誘導路の磁気テープ１７が
発する磁力線の強さ、向きを磁気テープセンサー１０が
検出し、同磁気テープ１７の左端（又は右端）の位置が
磁気テープセンサー１０の定位置となるように操舵用モ
ータ１３を自動制御して駆動輪２を操舵し走行する磁気
誘導が行われ、磁気誘導式運搬車は無人運転される。走
行途中の荷扱い位置（停止位置）をセンサー等で検出す
ると走行速度を急減速し停止する。前記各磁気センサー
１０の検出信号は、それぞれ前記制御装置１４に入力さ
れ演算処理される。前記制御装置１４は、前記検出信号
を演算処理した出力（制御信号）によって操舵用モータ
１３及び駆動モータ３の駆動制御を行う。こうして前記
磁気誘導運搬車は、磁気テープ１７に沿って走行と停止
を自動的に繰り返しつつ無人運転される。
れる。磁気誘導式運搬車１は、係員のスタートボタン操
作により始動され、その後、係員が停止ボタンを押すま
では、次に説明するような無人運転がくり返されるよう
に制御装置１４のソフトウエアが組み立てられている。
この磁気誘導式運搬車１は、誘導路の磁気テープ１７が
発する磁力線の強さ、向きを磁気テープセンサー１０が
検出し、同磁気テープ１７の左端（又は右端）の位置が
磁気テープセンサー１０の定位置となるように操舵用モ
ータ１３を自動制御して駆動輪２を操舵し走行する磁気
誘導が行われ、磁気誘導式運搬車は無人運転される。走
行途中の荷扱い位置（停止位置）をセンサー等で検出す
ると走行速度を急減速し停止する。前記各磁気センサー
１０の検出信号は、それぞれ前記制御装置１４に入力さ
れ演算処理される。前記制御装置１４は、前記検出信号
を演算処理した出力（制御信号）によって操舵用モータ
１３及び駆動モータ３の駆動制御を行う。こうして前記
磁気誘導運搬車は、磁気テープ１７に沿って走行と停止
を自動的に繰り返しつつ無人運転される。
【０００７】上述した磁気誘導式運搬車１は、同運搬車
１の構成要素である操舵駆動ユニット４と台車７とを分
離でき、同台車７を台車本来の用途に供し得る。また、
操舵駆動ユニット４の駆動輪２は切り替えハンドル２０
により接地状態と浮上状態とに切り替え可能であるか
ら、駆動装置の抵抗（特にモータの磁気抵抗）が大きく
ても、磁気誘導式運搬車の保守又は点検、誘導路線の
変更又は改変のため磁気テープが敷設されていない場所
を走行させるとき、電池の充電のため誘導路の無い充
電施設の場所までを走行させるとき、なども手押しによ
る操車で容易に対処可能である。
１の構成要素である操舵駆動ユニット４と台車７とを分
離でき、同台車７を台車本来の用途に供し得る。また、
操舵駆動ユニット４の駆動輪２は切り替えハンドル２０
により接地状態と浮上状態とに切り替え可能であるか
ら、駆動装置の抵抗（特にモータの磁気抵抗）が大きく
ても、磁気誘導式運搬車の保守又は点検、誘導路線の
変更又は改変のため磁気テープが敷設されていない場所
を走行させるとき、電池の充電のため誘導路の無い充
電施設の場所までを走行させるとき、なども手押しによ
る操車で容易に対処可能である。
【０００８】
【本発明が解決しようとする課題】上記した従来の磁気
誘導式運搬車１を使用して実際に運搬作業を行うとき、
直線走行では特に問題はない。しかしながら、図７に示
すようなコーナー部等の曲線走行では問題がある。即
ち、操舵駆動ユニット４の駆動輪２が台車７の前輪（自
在キャスター）５，５に近い前寄り位置に取り付けられ
ている関係上、前輪を強制操舵できるものの、後輪（固
定キャスター）６，６は単に前記操舵駆動ユニット４の
方向性に引きずられ追随するにすぎず、曲線走行時には
最短距離を通ろうとする。そのため、台車の前部は磁気
テープ１７に沿って進むが、後部はコーナー部の内側を
最短距離に進もうとして、同コーナー部の内側に位置す
る建造物等へ接近してゆき衝突する危険性が大きい。従
って、衝突を回避するためには前記建造物等と磁気テー
プ１７との間隔を十分に大きくとらなければならず、そ
れに伴い必要以上に大きな幅員の誘導路を形成するほか
なく、スペース確保の問題が生じた。この問題は、特に
大型の磁気誘導式運搬車では顕著である。
誘導式運搬車１を使用して実際に運搬作業を行うとき、
直線走行では特に問題はない。しかしながら、図７に示
すようなコーナー部等の曲線走行では問題がある。即
ち、操舵駆動ユニット４の駆動輪２が台車７の前輪（自
在キャスター）５，５に近い前寄り位置に取り付けられ
ている関係上、前輪を強制操舵できるものの、後輪（固
定キャスター）６，６は単に前記操舵駆動ユニット４の
方向性に引きずられ追随するにすぎず、曲線走行時には
最短距離を通ろうとする。そのため、台車の前部は磁気
テープ１７に沿って進むが、後部はコーナー部の内側を
最短距離に進もうとして、同コーナー部の内側に位置す
る建造物等へ接近してゆき衝突する危険性が大きい。従
って、衝突を回避するためには前記建造物等と磁気テー
プ１７との間隔を十分に大きくとらなければならず、そ
れに伴い必要以上に大きな幅員の誘導路を形成するほか
なく、スペース確保の問題が生じた。この問題は、特に
大型の磁気誘導式運搬車では顕著である。
【０００９】また、コーナー部の曲線走行が終了して
も、直近の荷扱い位置（停止位置）と略平行な直線走行
の状態となるまでにはある程度の長さ直線走行させる必
要があり、コーナー部の直近位置に荷扱い場所を設ける
ことが難しいから、コンベアの配置等を含めた運搬作業
全体の設計上の自由度に欠ける問題がある。上記の問題
点を解決する一策として、図８に示すように磁気誘導式
運搬車のいわゆる内輪差を見込んで誘導テープを外側へ
大きく迂回させる方法がある。この方法によれば、コー
ナー部内側の建物等への衝突を回避できるが、前記内輪
差を見込んで誘導テープを迂回させる設計及び貼付け作
業が技術的に難しく、また、誘導路の幅員が実質広がる
問題の解決にはならない。また、荷扱い位置をコーナー
部直近に設ける要請を満たすこともできない。
も、直近の荷扱い位置（停止位置）と略平行な直線走行
の状態となるまでにはある程度の長さ直線走行させる必
要があり、コーナー部の直近位置に荷扱い場所を設ける
ことが難しいから、コンベアの配置等を含めた運搬作業
全体の設計上の自由度に欠ける問題がある。上記の問題
点を解決する一策として、図８に示すように磁気誘導式
運搬車のいわゆる内輪差を見込んで誘導テープを外側へ
大きく迂回させる方法がある。この方法によれば、コー
ナー部内側の建物等への衝突を回避できるが、前記内輪
差を見込んで誘導テープを迂回させる設計及び貼付け作
業が技術的に難しく、また、誘導路の幅員が実質広がる
問題の解決にはならない。また、荷扱い位置をコーナー
部直近に設ける要請を満たすこともできない。
【００１０】次に、上記磁気誘導式運搬車１は、ループ
状に形成した誘導路を一方向にのみ周回運転する用途が
一般的であるが、使用条件によってループ状ではない誘
導路を前進、後退走行させる往復運転も必要となる。と
ころが上記従来の磁気誘導式運搬車１は、操舵駆動ユニ
ット４の駆動輪２が台車７の車台を平面的に見て重心
（又は図心）よりも前寄りに位置しているため、台車７
の前輪５を操舵する条件と同様に、又は正反対の条件で
同じ台車７の後輪を操舵することは事実上不可能であ
り、単純にスイッチの逆転により前進・後退の往復運転
はできないから、応用範囲が狭いという問題があった。
更に、誘導路は必ずループ状を形成せねばならないこと
に基づくスペースの確保の問題もあった。
状に形成した誘導路を一方向にのみ周回運転する用途が
一般的であるが、使用条件によってループ状ではない誘
導路を前進、後退走行させる往復運転も必要となる。と
ころが上記従来の磁気誘導式運搬車１は、操舵駆動ユニ
ット４の駆動輪２が台車７の車台を平面的に見て重心
（又は図心）よりも前寄りに位置しているため、台車７
の前輪５を操舵する条件と同様に、又は正反対の条件で
同じ台車７の後輪を操舵することは事実上不可能であ
り、単純にスイッチの逆転により前進・後退の往復運転
はできないから、応用範囲が狭いという問題があった。
更に、誘導路は必ずループ状を形成せねばならないこと
に基づくスペースの確保の問題もあった。
【００１１】したがって、本発明の目的は、コーナー部
の曲線走行を円滑にし、かつ前進、後進の往復運転を可
能にする磁気誘導式運搬車を提供することである。
の曲線走行を円滑にし、かつ前進、後進の往復運転を可
能にする磁気誘導式運搬車を提供することである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記従来技術の課題を解
決するための手段として、請求項１の発明に係る磁気誘
導式運搬車は、少なくとも四隅位置に車輪を備えた台車
の車台下面部に操舵駆動ユニットが取り付けられ、床面
の走行路に沿って敷設した磁気テープにより誘導され走
行する磁気誘導式運搬車において、前記台車の車輪は全
て自在キャスターであること、及び前記台車の車台下面
部の前後部に２台の磁気誘導型操舵駆動ユニットが着脱
自在に取り付けられていること、前記２台の磁気誘導型
操舵駆動ユニットは各々の前後部に磁気テープを検出す
るセンサーを備えていること、をそれぞれ特徴とする。
決するための手段として、請求項１の発明に係る磁気誘
導式運搬車は、少なくとも四隅位置に車輪を備えた台車
の車台下面部に操舵駆動ユニットが取り付けられ、床面
の走行路に沿って敷設した磁気テープにより誘導され走
行する磁気誘導式運搬車において、前記台車の車輪は全
て自在キャスターであること、及び前記台車の車台下面
部の前後部に２台の磁気誘導型操舵駆動ユニットが着脱
自在に取り付けられていること、前記２台の磁気誘導型
操舵駆動ユニットは各々の前後部に磁気テープを検出す
るセンサーを備えていること、をそれぞれ特徴とする。
【００１３】請求項２の発明に係る磁気誘導式運搬車
は、前記請求項１に記載した２台の磁気誘導型操舵駆動
ユニットが、それぞれ個別に磁気テープを検出し、走行
及び停止は同期運転されることを特徴とする。請求項３
の発明に係る磁気誘導式運搬車は、前記請求項１又は２
に記載した２台の磁気誘導型操舵駆動ユニットが、少な
くとも曲線走行時には同期運転されることを特徴とす
る。
は、前記請求項１に記載した２台の磁気誘導型操舵駆動
ユニットが、それぞれ個別に磁気テープを検出し、走行
及び停止は同期運転されることを特徴とする。請求項３
の発明に係る磁気誘導式運搬車は、前記請求項１又は２
に記載した２台の磁気誘導型操舵駆動ユニットが、少な
くとも曲線走行時には同期運転されることを特徴とす
る。
【００１４】
【発明の実施の形態及び実施例】図１及び図２に示した
磁気誘導式運搬車２１は、台車２３の車台２４の下面部
の四隅位置全てに操舵性の良い自在キャスター５，５’
を備え、２台の操舵駆動ユニット４，４が、１台は前輪
５，５の近傍位置に、１台は後輪５’，５’の近傍位置
に、各々車台２４を平面的に見て重心（図心）の前後に
対称な配置となるよう、同車台２４の下面部に着脱自在
に取り付けられている。前記操舵駆動ユニット４の構成
及び機能は、それぞれ上記［従来の技術］で詳述した登
録実用新案第３０１３７１６号について説明したと同様
である。即ち、該操舵駆動ユニット４は、駆動輪２及び
これを駆動するモータ３、並びに同駆動輪２の自動操舵
装置から成る。但し、前記各操舵駆動ユニット４には前
記駆動輪２の走行方向における前後の位置に、誘導路の
磁気テープ１７が発生する磁気（磁力線）を検出する２
個の磁気センサー１０ａ，１０ｂが、前記駆動モータ３
のホルダ１８の支持具１９、及び前記駆動輪２のホルダ
８の支持具９を介してそれぞれ取り付けられている。前
記駆動モータ３は正逆回転可能な直流モータである。前
記操舵駆動ユニット４の駆動輪２は、走行に必要な接地
圧の接地状態と、床面から完全に離れた浮上状態とに切
替え可能なストロークで上下動する切り替え機構１６に
取付けられており、同切り替え機構１６には前記駆動輪
２の上下動を手動操作する切り替えハンドル２０が連結
されている。なお、前記切り替えハンドル２０の代わり
にリモートコントローラ等による遠隔操作する構成とし
てもよい。また、必要に応じて前記磁気誘導式運搬車２
１の前後部に、同運搬車２１が建造物等へ衝突した際に
衝撃を和らげるためのバンパー２２が取り付けられる。
ちなみに、台車２３の車台２４の大きさは、縦、横が８
００×２７００ｍｍ位、地面から車台２４までの高さは
２３０ｍｍ位である。
磁気誘導式運搬車２１は、台車２３の車台２４の下面部
の四隅位置全てに操舵性の良い自在キャスター５，５’
を備え、２台の操舵駆動ユニット４，４が、１台は前輪
５，５の近傍位置に、１台は後輪５’，５’の近傍位置
に、各々車台２４を平面的に見て重心（図心）の前後に
対称な配置となるよう、同車台２４の下面部に着脱自在
に取り付けられている。前記操舵駆動ユニット４の構成
及び機能は、それぞれ上記［従来の技術］で詳述した登
録実用新案第３０１３７１６号について説明したと同様
である。即ち、該操舵駆動ユニット４は、駆動輪２及び
これを駆動するモータ３、並びに同駆動輪２の自動操舵
装置から成る。但し、前記各操舵駆動ユニット４には前
記駆動輪２の走行方向における前後の位置に、誘導路の
磁気テープ１７が発生する磁気（磁力線）を検出する２
個の磁気センサー１０ａ，１０ｂが、前記駆動モータ３
のホルダ１８の支持具１９、及び前記駆動輪２のホルダ
８の支持具９を介してそれぞれ取り付けられている。前
記駆動モータ３は正逆回転可能な直流モータである。前
記操舵駆動ユニット４の駆動輪２は、走行に必要な接地
圧の接地状態と、床面から完全に離れた浮上状態とに切
替え可能なストロークで上下動する切り替え機構１６に
取付けられており、同切り替え機構１６には前記駆動輪
２の上下動を手動操作する切り替えハンドル２０が連結
されている。なお、前記切り替えハンドル２０の代わり
にリモートコントローラ等による遠隔操作する構成とし
てもよい。また、必要に応じて前記磁気誘導式運搬車２
１の前後部に、同運搬車２１が建造物等へ衝突した際に
衝撃を和らげるためのバンパー２２が取り付けられる。
ちなみに、台車２３の車台２４の大きさは、縦、横が８
００×２７００ｍｍ位、地面から車台２４までの高さは
２３０ｍｍ位である。
【００１５】図３は、上記磁気誘導式運搬車２１の前後
２台の操舵駆動ユニット４，４のそれぞれが個別に磁気
テープ１７を検出すると共に、走行及び停止の同期運転
を行い前進走行（直線走行及び曲線走行を含む。）する
状態を示している。この磁気誘導式運搬車２１も、係員
のスタートボタンにより始動され、その後、係員が停止
ボタンを押すまでは、次に説明するような無人運転が繰
り返されるように制御装置１４のソフトウエアが組み立
てられている。前後２台の操舵駆動ユニット４，４は、
誘導路の磁気テープ１７が発する磁力線の強さ、向きを
駆動輪２の進行方向前側に位置する磁気テープセンサー
１０ａ，１０ａが個別に検出し、同磁気テープ１７の左
端（又は右端）の位置が前記磁気テープセンサー１０
ａ，１０ａの定位置となるように操舵用モータ１３，１
３を自動操舵し、且つ駆動輪２，２を同期運転して走行
させる磁気誘導が行われ、前記磁気誘導式運搬車２１は
無人運転される。
２台の操舵駆動ユニット４，４のそれぞれが個別に磁気
テープ１７を検出すると共に、走行及び停止の同期運転
を行い前進走行（直線走行及び曲線走行を含む。）する
状態を示している。この磁気誘導式運搬車２１も、係員
のスタートボタンにより始動され、その後、係員が停止
ボタンを押すまでは、次に説明するような無人運転が繰
り返されるように制御装置１４のソフトウエアが組み立
てられている。前後２台の操舵駆動ユニット４，４は、
誘導路の磁気テープ１７が発する磁力線の強さ、向きを
駆動輪２の進行方向前側に位置する磁気テープセンサー
１０ａ，１０ａが個別に検出し、同磁気テープ１７の左
端（又は右端）の位置が前記磁気テープセンサー１０
ａ，１０ａの定位置となるように操舵用モータ１３，１
３を自動操舵し、且つ駆動輪２，２を同期運転して走行
させる磁気誘導が行われ、前記磁気誘導式運搬車２１は
無人運転される。
【００１６】前記磁気誘導式運搬車２１は、前後２台の
操舵駆動ユニット４，４を同期運転すると、駆動輪２，
２がそれぞれ磁気テープ１７に沿うように自動操舵で走
行するから、同運搬車２１の前輪５，５だけでなく、後
輪５’，５’をも強制操舵でき、前記運搬車２１は、直
線走行はもちろん、コーナー部等の曲線走行においても
磁気テープ１７に沿って走行する。従って、コーナー部
の内側に位置する建造物等へ前記運搬車２１の後部（後
輪５’，５’）が接近してゆき衝突するおそれもない。
よって、曲線走行部分でも、前記運搬車２１のいわゆる
内輪差による弊害をあまり受けないから、前記磁気テー
プ１７は同運搬車２１の回転半径を考慮した曲率で貼付
けて誘導路を形成し、同磁気テープ１７に沿って運搬車
２１の幅寸に見合う幅員を確保すれば足りる。
操舵駆動ユニット４，４を同期運転すると、駆動輪２，
２がそれぞれ磁気テープ１７に沿うように自動操舵で走
行するから、同運搬車２１の前輪５，５だけでなく、後
輪５’，５’をも強制操舵でき、前記運搬車２１は、直
線走行はもちろん、コーナー部等の曲線走行においても
磁気テープ１７に沿って走行する。従って、コーナー部
の内側に位置する建造物等へ前記運搬車２１の後部（後
輪５’，５’）が接近してゆき衝突するおそれもない。
よって、曲線走行部分でも、前記運搬車２１のいわゆる
内輪差による弊害をあまり受けないから、前記磁気テー
プ１７は同運搬車２１の回転半径を考慮した曲率で貼付
けて誘導路を形成し、同磁気テープ１７に沿って運搬車
２１の幅寸に見合う幅員を確保すれば足りる。
【００１７】また、この磁気誘導式運搬車２１の曲線走
行は、進行方向後側の駆動輪２が磁気テープ１７の曲線
終点を通過すると同時に同磁気テープ１７と略平行な直
線走行姿勢になるので、コーナー部の直近位置に荷降ろ
し場所を設けることができ、コンベアの配置等を含めた
運搬作業全体の設計上の自由度が増す。上述の磁気誘導
式運搬車２１は、曲線走行時だけでなく直線走行時にも
前後２台の操舵駆動ユニット４，４の駆動輪２，２を同
期運転し、もって２台の操舵駆動ユニット４，４の走行
動力の総和により大きな積荷運送能力を発揮させられ
る。逆説的には、１台の操舵駆動ユニット４の走行動力
を小さくして軽量小形に構成できるほか、前記運搬車２
１の走行時に所謂尻振りの心配のない円滑で安定した運
転を可能ならしめる。但し、直線走行時はもちろん内輪
差の弊害が極めて少ない曲線走行時には、進行方向前側
の操舵駆動ユニット４の駆動輪２のみの単独運転を行う
こともできる。その場合、後側の操舵駆動ユニット４の
駆動輪２は、前記切り替えハンドル２０により浮上状態
にされる。
行は、進行方向後側の駆動輪２が磁気テープ１７の曲線
終点を通過すると同時に同磁気テープ１７と略平行な直
線走行姿勢になるので、コーナー部の直近位置に荷降ろ
し場所を設けることができ、コンベアの配置等を含めた
運搬作業全体の設計上の自由度が増す。上述の磁気誘導
式運搬車２１は、曲線走行時だけでなく直線走行時にも
前後２台の操舵駆動ユニット４，４の駆動輪２，２を同
期運転し、もって２台の操舵駆動ユニット４，４の走行
動力の総和により大きな積荷運送能力を発揮させられ
る。逆説的には、１台の操舵駆動ユニット４の走行動力
を小さくして軽量小形に構成できるほか、前記運搬車２
１の走行時に所謂尻振りの心配のない円滑で安定した運
転を可能ならしめる。但し、直線走行時はもちろん内輪
差の弊害が極めて少ない曲線走行時には、進行方向前側
の操舵駆動ユニット４の駆動輪２のみの単独運転を行う
こともできる。その場合、後側の操舵駆動ユニット４の
駆動輪２は、前記切り替えハンドル２０により浮上状態
にされる。
【００１８】更に、この磁気誘導式運搬車２１は、図４
及び図５に示すような前進、後退の往復運転が容易に可
能である。即ち、台車２３の車輪５，５’は全て操舵性
の良い自在キャスターであり、前記操舵駆動ユニット
４，４が前輪又は後輪の近傍位置、より詳しくは車台２
４を平面的に見て重心（図心）の前後に対称な配置に取
り付けられている（図２参照）し、また、磁気センサー
１０ａ，１０ｂが前後に２個設けられているので、誘導
路の前進限度又は後退限度の荷扱い位置Ａ1，Ａ2で駆動
モータ３，３のスイッチを逆転させるのみで、前記往復
運転が実現する。この場合の運転は、常に走行方向の前
側に位置する磁気テープセンサー１０ａ，１０ａ及び１
０ｂ，１０ｂが、前記磁気テープ１７が発する磁力線の
強さ、向きを検出するシステムとされる。この往復運転
においても、前後２台の操舵駆動ユニット４，４におけ
る駆動輪２，２を同期運転するほか、直線走行時はもち
ろん内輪差の弊害が極めて少ない曲線走行時には、走行
方向前側の１台の操舵駆動ユニット４の駆動輪２のみに
よる単独運転が行われる。
及び図５に示すような前進、後退の往復運転が容易に可
能である。即ち、台車２３の車輪５，５’は全て操舵性
の良い自在キャスターであり、前記操舵駆動ユニット
４，４が前輪又は後輪の近傍位置、より詳しくは車台２
４を平面的に見て重心（図心）の前後に対称な配置に取
り付けられている（図２参照）し、また、磁気センサー
１０ａ，１０ｂが前後に２個設けられているので、誘導
路の前進限度又は後退限度の荷扱い位置Ａ1，Ａ2で駆動
モータ３，３のスイッチを逆転させるのみで、前記往復
運転が実現する。この場合の運転は、常に走行方向の前
側に位置する磁気テープセンサー１０ａ，１０ａ及び１
０ｂ，１０ｂが、前記磁気テープ１７が発する磁力線の
強さ、向きを検出するシステムとされる。この往復運転
においても、前後２台の操舵駆動ユニット４，４におけ
る駆動輪２，２を同期運転するほか、直線走行時はもち
ろん内輪差の弊害が極めて少ない曲線走行時には、走行
方向前側の１台の操舵駆動ユニット４の駆動輪２のみに
よる単独運転が行われる。
【００１９】
【本発明が奏する効果】本発明に係る磁気誘導式運搬車
は、前後２台の操舵駆動ユニットで個別に磁気テープに
沿って走行すると共に、走行及び停止の同期運転で走行
させることにより、コーナー部等の曲線走行を磁気テー
プに沿って走行できる。したがって、特に大型の場合に
起こり得る前後輪の内輪差を見込む必要がない。また前
進走行だけでなく後進走行も簡単に行うことができるの
で、一方向に周回する運転のみならず、前進と後退をく
り返す往復運転にも適用できるから、誘導路を閉ループ
状に形成する必要もなく、用途が広く自在性に優れた荷
役作業を実現することができる。
は、前後２台の操舵駆動ユニットで個別に磁気テープに
沿って走行すると共に、走行及び停止の同期運転で走行
させることにより、コーナー部等の曲線走行を磁気テー
プに沿って走行できる。したがって、特に大型の場合に
起こり得る前後輪の内輪差を見込む必要がない。また前
進走行だけでなく後進走行も簡単に行うことができるの
で、一方向に周回する運転のみならず、前進と後退をく
り返す往復運転にも適用できるから、誘導路を閉ループ
状に形成する必要もなく、用途が広く自在性に優れた荷
役作業を実現することができる。
【図１】本発明の磁気誘導式運搬車を示した正面図であ
る。
る。
【図２】本発明の磁気誘導式運搬車を示した平面図であ
る。
る。
【図３】本発明の磁気誘導式運搬車の前進走行を経時的
に示した説明図である。
に示した説明図である。
【図４】異なる実施例を示した説明図である。
【図５】異なる実施例を示した説明図である。
【図６】従来の磁気誘導式運搬車を示した正面図であ
る。
る。
【図７】従来の磁気誘導式運搬車の前進走行を経時的に
示した説明図である。
示した説明図である。
【図８】従来の磁気誘導式運搬車の前進走行を経時的に
示した説明図である。
示した説明図である。
２１ 磁気誘導式運搬車 ５ 車輪（自在キャスター） ５’ 車輪（自在キャスター） ２３ 台車 ２４ 車台 ４ 磁気誘導型操舵駆動ユニット １７ 磁気テープ １０ａ 磁気テープセンサー １０ｂ 磁気テープセンサー
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 丸山 稚児 静岡県静岡市小鹿二丁目24番１号 矢崎化 工株式会社内 (72)発明者 杉山 元啓 静岡県静岡市小鹿二丁目24番１号 矢崎化 工株式会社内
Claims (3)
- 【請求項１】少なくとも四隅位置に車輪を備えた台車の
車台下面部に磁気誘導型操舵駆動ユニットが取り付けら
れ、床面の走行路に沿って敷設した磁気テープにより誘
導され走行する磁気誘導式運搬車において、 前記台車の車輪は全て自在キャスターであること、前記
台車の車台下面部の前後部に２台の磁気誘導型操舵駆動
ユニットが着脱自在に取り付けられていること、前記２
台の各磁気誘導型操舵駆動ユニットは各々の前後部に磁
気テープを検出するセンサーを備えていること、をそれ
ぞれ特徴とする磁気誘導式運搬車。 - 【請求項２】請求項１に記載した２台の磁気誘導型操舵
駆動ユニットは、それぞれ個別に磁気テープを検出し、
走行及び停止は同期運転されることを特徴とする、磁気
誘導式運搬車。 - 【請求項３】請求項１又に２に記載した２台の磁気誘導
型操舵駆動ユニットは、少なくとも曲線走行時には同期
運転されることを特徴とする、磁気誘導式運搬車。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8196618A JPH1039925A (ja) | 1996-07-25 | 1996-07-25 | 磁気誘導式運搬車 |
| CA002184508A CA2184508A1 (en) | 1996-07-25 | 1996-08-29 | Magnetically guided vehicle |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8196618A JPH1039925A (ja) | 1996-07-25 | 1996-07-25 | 磁気誘導式運搬車 |
| CA002184508A CA2184508A1 (en) | 1996-07-25 | 1996-08-29 | Magnetically guided vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1039925A true JPH1039925A (ja) | 1998-02-13 |
Family
ID=25678645
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8196618A Pending JPH1039925A (ja) | 1996-07-25 | 1996-07-25 | 磁気誘導式運搬車 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1039925A (ja) |
| CA (1) | CA2184508A1 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1243499A1 (en) * | 2000-12-15 | 2002-09-25 | Yazaki Industrial Chemical Co. Ltd. | Guided tractor for pulling along transport-carts |
| CN100393569C (zh) * | 2001-03-12 | 2008-06-11 | 杰维斯·B·韦布国际公司 | 用于车辆的移动式驱动装置 |
| CN105759802A (zh) * | 2014-11-21 | 2016-07-13 | 财团法人工业技术研究院 | 无人搬运车及其控制方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7090042B2 (en) | 2001-03-12 | 2006-08-15 | Jervis B. Webb Company | Floating drive for vehicle |
-
1996
- 1996-07-25 JP JP8196618A patent/JPH1039925A/ja active Pending
- 1996-08-29 CA CA002184508A patent/CA2184508A1/en not_active Abandoned
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1243499A1 (en) * | 2000-12-15 | 2002-09-25 | Yazaki Industrial Chemical Co. Ltd. | Guided tractor for pulling along transport-carts |
| CN100393569C (zh) * | 2001-03-12 | 2008-06-11 | 杰维斯·B·韦布国际公司 | 用于车辆的移动式驱动装置 |
| CN105759802A (zh) * | 2014-11-21 | 2016-07-13 | 财团法人工业技术研究院 | 无人搬运车及其控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CA2184508A1 (en) | 1998-03-01 |
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