JPH0413394Y2 - - Google Patents
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- JPH0413394Y2 JPH0413394Y2 JP1985021408U JP2140885U JPH0413394Y2 JP H0413394 Y2 JPH0413394 Y2 JP H0413394Y2 JP 1985021408 U JP1985021408 U JP 1985021408U JP 2140885 U JP2140885 U JP 2140885U JP H0413394 Y2 JPH0413394 Y2 JP H0413394Y2
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- Japan
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- steering
- engine
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- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Output Control And Ontrol Of Special Type Engine (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本考案は、異常発生時にエンジンを自動的に停
止させてその走行を自動停止させるための自動走
行作業車のエンジン非常停止装置、詳しくは、電
気的に与えられた目標変速位置と無段変速装置の
検出変速位置とが一致するように前記変速装置の
変速位置を操作するアクチユエータを駆動する手
段を備えた自動走行作業車のエンジン非常停止装
置に関する。
止させてその走行を自動停止させるための自動走
行作業車のエンジン非常停止装置、詳しくは、電
気的に与えられた目標変速位置と無段変速装置の
検出変速位置とが一致するように前記変速装置の
変速位置を操作するアクチユエータを駆動する手
段を備えた自動走行作業車のエンジン非常停止装
置に関する。
〔従来の技術〕
上記この種の自動走行作業車においては、例え
ば予め走行経路をテイーチングしたり走行経路を
検出する手段を備えさせて作業車を自動走行させ
たり、遠隔操縦によつて自動走行させたり、ある
いは、人が作業車に搭乗して人為的に操縦する、
というように、作業車を、各種作業状況に応じ
て、その走行形態を選択可能にするために、目標
変速位置情報を電気的な信号として与えるととも
に、その目標変速位置と実際の変速位置が一致す
るように、変速位置操作用アクチユエータを駆動
するフイードバツク制御を行つている。例えば油
圧式無段変速装置等の無段変速装置を設け、その
変速位置を検出するポテンシヨメータ等のセンサ
による検出変速位置情報に基づいて、その変速操
作を行うモータ等のアクチユエータの作動をフイ
ードバツク制御する手段が採用されている。
ば予め走行経路をテイーチングしたり走行経路を
検出する手段を備えさせて作業車を自動走行させ
たり、遠隔操縦によつて自動走行させたり、ある
いは、人が作業車に搭乗して人為的に操縦する、
というように、作業車を、各種作業状況に応じ
て、その走行形態を選択可能にするために、目標
変速位置情報を電気的な信号として与えるととも
に、その目標変速位置と実際の変速位置が一致す
るように、変速位置操作用アクチユエータを駆動
するフイードバツク制御を行つている。例えば油
圧式無段変速装置等の無段変速装置を設け、その
変速位置を検出するポテンシヨメータ等のセンサ
による検出変速位置情報に基づいて、その変速操
作を行うモータ等のアクチユエータの作動をフイ
ードバツク制御する手段が採用されている。
しかしながら、上記この種の自動走行作業車に
おいては、変速位置の変速位置を自動的に操作す
る構成であることから、センサの故障やセンサの
検出信号の配線の断線などによつて、実際の変速
位置の検出情報が誤つていると、自動走行時や遠
隔操縦時には、走行の停止を制御できなくなる恐
れがあつた。
おいては、変速位置の変速位置を自動的に操作す
る構成であることから、センサの故障やセンサの
検出信号の配線の断線などによつて、実際の変速
位置の検出情報が誤つていると、自動走行時や遠
隔操縦時には、走行の停止を制御できなくなる恐
れがあつた。
本考案は、上記実情に鑑みてなされたものであ
つて、その目的は、自動的に変速位置の変速位置
を変更操作する手段を備えた自動走行作業車にお
いて、変速位置の変速位置操作に異常が発生した
場合には、走行を自動的に停止させることができ
るようにすることにある。
つて、その目的は、自動的に変速位置の変速位置
を変更操作する手段を備えた自動走行作業車にお
いて、変速位置の変速位置操作に異常が発生した
場合には、走行を自動的に停止させることができ
るようにすることにある。
本考案の特徴構成は、冒頭に記載した自動走行
作業車のエンジン非常停止装置において、前記検
出変速位置が、予め設定した変速位置設定範囲外
にある場合、及び、前記目標変速位置と前記検出
変速位置との偏差が予め設定した偏差設定範囲外
にある場合、の何れの場合にも、エンジンを強制
的に停止させるキーストツプリレーを作動させる
手段を備えさせてある点にある。
作業車のエンジン非常停止装置において、前記検
出変速位置が、予め設定した変速位置設定範囲外
にある場合、及び、前記目標変速位置と前記検出
変速位置との偏差が予め設定した偏差設定範囲外
にある場合、の何れの場合にも、エンジンを強制
的に停止させるキーストツプリレーを作動させる
手段を備えさせてある点にある。
変速装置の検出変速位置が、例えば配線の断線
等により通常の制御作動における作動範囲から外
れたような場合には、そのことが前記変速位置設
定範囲外になることで検出され、自動的にエンジ
ンが停止される。又、異物の侵入による変速装置
自体の故障や長期の使用による経年変化に起因す
る変速位置検出用センサ極大誤差の発生等の不具
合により目標変速位置と検出変速位置とが一致し
ない場合にも、自動的にエンジンが停止される。
等により通常の制御作動における作動範囲から外
れたような場合には、そのことが前記変速位置設
定範囲外になることで検出され、自動的にエンジ
ンが停止される。又、異物の侵入による変速装置
自体の故障や長期の使用による経年変化に起因す
る変速位置検出用センサ極大誤差の発生等の不具
合により目標変速位置と検出変速位置とが一致し
ない場合にも、自動的にエンジンが停止される。
つまり、変速装置の変速位置検出情報が正常な
使用範囲にあるか否かを監視することによつて、
実際の変速位置に異常が発生したか否かを検出し
て、異常発生時には、エンジンっを自動的に停止
させるので、変速位置検出手段の誤動作や故障等
によつて、走行が停止できなくなることを防止で
きるようになつた。
使用範囲にあるか否かを監視することによつて、
実際の変速位置に異常が発生したか否かを検出し
て、異常発生時には、エンジンっを自動的に停止
させるので、変速位置検出手段の誤動作や故障等
によつて、走行が停止できなくなることを防止で
きるようになつた。
以下、本考案の実施例を、図面に基づいて説明
する。
する。
第４図に示すように、車体Ｖ下部の機体フレー
ム１後方側にシート２、ハンドルＨ、およびミツ
シヨンケースＭを、前方側にはエンジンＥを、
夫々設け、前記機体フレーム１下部に車輪３とし
ての前後駆動車輪３Ｆ，３Ｒを設け、この前後車
輪３Ｆ，３Ｒの中間部にデイスク型刈刃を内装し
た芝刈装置４を上下動自在に懸架して、もつて、
４輪駆動式作業車としての芝刈作業車を構成して
ある。
ム１後方側にシート２、ハンドルＨ、およびミツ
シヨンケースＭを、前方側にはエンジンＥを、
夫々設け、前記機体フレーム１下部に車輪３とし
ての前後駆動車輪３Ｆ，３Ｒを設け、この前後車
輪３Ｆ，３Ｒの中間部にデイスク型刈刃を内装し
た芝刈装置４を上下動自在に懸架して、もつて、
４輪駆動式作業車としての芝刈作業車を構成して
ある。
そして、第２図に示すように、前記エンジンＥ
の出力は、ミツシヨンケースＭ部に設けた油圧式
無段変速装置５に伝達され、自動変速用アクチユ
エータとしての減速機付モータ６によつて変速操
作され、前記前後車輪３Ｆ，３Ｒおよび芝刈装置
４を同時に駆動自在に構成してある。尚、前記変
速装置５の変速装置位置は、その変速操作軸７の
回動に連動するポテンシヨメータR3によつて検
出し、制御装置８にフイードバツクするようにし
てある。
の出力は、ミツシヨンケースＭ部に設けた油圧式
無段変速装置５に伝達され、自動変速用アクチユ
エータとしての減速機付モータ６によつて変速操
作され、前記前後車輪３Ｆ，３Ｒおよび芝刈装置
４を同時に駆動自在に構成してある。尚、前記変
速装置５の変速装置位置は、その変速操作軸７の
回動に連動するポテンシヨメータR3によつて検
出し、制御装置８にフイードバツクするようにし
てある。
又、前記前後車輪３Ｆ，３Ｒは、駆動用車輪の
みならず操向車輪としてもステアリング操作可能
に構成されているものであつて、前記ハンドルＨ
による手動操作、無線誘導による遠隔操縦、ある
いは予め設定された各種制御パラメータや走行経
路検出情報等による自動操向、の何れによつても
パワーステアリング操作可能に、与えられた目標
ステアリング角度Ψと前記前後車輪３Ｆ，３Ｒ
夫々の実際のステアリング角度を検出するポテン
シヨメータR1，R2からの検出ステアリング角度
φとが一致するように、フイードバツク制御する
ようにしてある。
みならず操向車輪としてもステアリング操作可能
に構成されているものであつて、前記ハンドルＨ
による手動操作、無線誘導による遠隔操縦、ある
いは予め設定された各種制御パラメータや走行経
路検出情報等による自動操向、の何れによつても
パワーステアリング操作可能に、与えられた目標
ステアリング角度Ψと前記前後車輪３Ｆ，３Ｒ
夫々の実際のステアリング角度を検出するポテン
シヨメータR1，R2からの検出ステアリング角度
φとが一致するように、フイードバツク制御する
ようにしてある。
尚、前記ハンドルＨは、車体Ｖに対して上下方
向に出退自在に構成してあり、遠隔操縦時や自動
操向制御時等のハンドル不要時には車体Ｖ側へ下
降させて、走行中に邪魔にならないようにしてあ
る。そして、その操作量は、このハンドルＨの回
動操作に連動するポテンシヨメータR0によつて
検出するようにしてある。
向に出退自在に構成してあり、遠隔操縦時や自動
操向制御時等のハンドル不要時には車体Ｖ側へ下
降させて、走行中に邪魔にならないようにしてあ
る。そして、その操作量は、このハンドルＨの回
動操作に連動するポテンシヨメータR0によつて
検出するようにしてある。
又、前記前後車輪３Ｆ，３Ｒは、その何れをも
ステアリング操作可能に構成してあることから、
前後車輪３Ｆ，３Ｒを同一方向にステアリング操
作することによつて車体Ｖの向きを変えることな
く平行移動させる平行ステアリング形式、前後車
輪３Ｆ，３Ｒを相対的に逆方向にステアリング操
作することによつて小さい旋回半径で旋回可能な
旋回ステアリング形式、および、自動車等と同様
に前輪３Ｆのみをステアリング操作する通常の２
輪ステアリング形式、の各種ステアリング形式
を、前後車輪３Ｆ，３Ｒへのパワーステアリング
操作の目標ステアリング角度Ψ情報の与えかたの
変更のみで、選択可能に構成してある。
ステアリング操作可能に構成してあることから、
前後車輪３Ｆ，３Ｒを同一方向にステアリング操
作することによつて車体Ｖの向きを変えることな
く平行移動させる平行ステアリング形式、前後車
輪３Ｆ，３Ｒを相対的に逆方向にステアリング操
作することによつて小さい旋回半径で旋回可能な
旋回ステアリング形式、および、自動車等と同様
に前輪３Ｆのみをステアリング操作する通常の２
輪ステアリング形式、の各種ステアリング形式
を、前後車輪３Ｆ，３Ｒへのパワーステアリング
操作の目標ステアリング角度Ψ情報の与えかたの
変更のみで、選択可能に構成してある。
すなわち、往復動型の油圧シリンダ９Ｆ，９Ｒ
を、車体Ｖ左右方向に駆動移動自在に設けるとと
もに、ステアリング用タイロツド１０‥を介して
前記前後車輪３Ｆ，３Ｒに夫々連結し、この油圧
シリンダ９Ｆ，９Ｒを作動させる電磁バルブ１１
Ｆ，１１ＲのON／OFFを制御することによつて
パワーステアリング操作するように構成してあ
る。
を、車体Ｖ左右方向に駆動移動自在に設けるとと
もに、ステアリング用タイロツド１０‥を介して
前記前後車輪３Ｆ，３Ｒに夫々連結し、この油圧
シリンダ９Ｆ，９Ｒを作動させる電磁バルブ１１
Ｆ，１１ＲのON／OFFを制御することによつて
パワーステアリング操作するように構成してあ
る。
そして、前記ハンドルＨによつて操作されるス
テアリング量の検出値、あるいは遠隔操縦による
ステアリング量の検出値等に基づいて与えられる
目標ステアリング角度Ψと前記前後車輪３Ｆ，３
Ｒ夫々に設けてあるステアリング角度検出手段と
してのポテンシヨメータR1，R2による検出ステ
アリング角度φとが一致するように、前記電磁バ
ルブ１１Ｆ，１１Ｒの駆動をフイードバツク制御
することによつて、パワーステアリング操作を行
うのである。
テアリング量の検出値、あるいは遠隔操縦による
ステアリング量の検出値等に基づいて与えられる
目標ステアリング角度Ψと前記前後車輪３Ｆ，３
Ｒ夫々に設けてあるステアリング角度検出手段と
してのポテンシヨメータR1，R2による検出ステ
アリング角度φとが一致するように、前記電磁バ
ルブ１１Ｆ，１１Ｒの駆動をフイードバツク制御
することによつて、パワーステアリング操作を行
うのである。
又、第３図に示すように、人が搭乗して手動に
より人為的に操縦する手動モード時に、前記平行
ステアリング、旋回ステアリング、および２輪ス
テアリング、のいずれのステアリング形式でステ
アリング操作するかを選択するステアリング形式
選択スイツチSW1、および受信機１２ｂによる受
信誘導信号に基づいて、図外の送信機１２ａによ
り遠隔操縦を行う遠隔操縦モードを指示する遠隔
操縦スイツチSW2を設けてある。尚、このスイツ
チSW2は、前記変速装置５の目標変速位置情報
を、前記送信機１２ａからによるものと、手動操
作時の変速操作レバー２３の操作位置を検出する
ポテンシヨメータR4によるものの、いずれを使
用するかも同時に切り換えるようにしてある。
より人為的に操縦する手動モード時に、前記平行
ステアリング、旋回ステアリング、および２輪ス
テアリング、のいずれのステアリング形式でステ
アリング操作するかを選択するステアリング形式
選択スイツチSW1、および受信機１２ｂによる受
信誘導信号に基づいて、図外の送信機１２ａによ
り遠隔操縦を行う遠隔操縦モードを指示する遠隔
操縦スイツチSW2を設けてある。尚、このスイツ
チSW2は、前記変速装置５の目標変速位置情報
を、前記送信機１２ａからによるものと、手動操
作時の変速操作レバー２３の操作位置を検出する
ポテンシヨメータR4によるものの、いずれを使
用するかも同時に切り換えるようにしてある。
前記送信機１２ａは、第５図に示すように、前
後左右に操作可能なステアリング操作レバー１３
と、前後進および停止を制御するための変速操作
レバー１４とを備え、前記ステアリング操作レバ
ー１３の前後方向の操作で、前記平行ステアリン
グ形式と旋回ステアリング形式の切り換えを行い
ながら、その左右の操作で目標ステアリング角度
Ψを与えるように構成してある。
後左右に操作可能なステアリング操作レバー１３
と、前後進および停止を制御するための変速操作
レバー１４とを備え、前記ステアリング操作レバ
ー１３の前後方向の操作で、前記平行ステアリン
グ形式と旋回ステアリング形式の切り換えを行い
ながら、その左右の操作で目標ステアリング角度
Ψを与えるように構成してある。
そして、第３図に示すように、前記受信機１２
ｂより出力されるステアリング形式選択用第１チ
ヤネルCH1、ステアリング操作用第２チヤネル
CH2、変速操作用第３チヤネルCH3の各信号は、
Ｆ／Ｖコンバータ１５によつて、夫々電圧信号に
変換された後、前記各ポテンシヨメータR0〜R4
からの検出信号とともにマルチプレクサ１６に入
力され、Ａ／Ｄ変換器１７によつてデジタル化さ
れ、前記各スイツチSW1，SW2からの信号ととも
にＩ／Ｏポート１８（以下PIO１８と略す）を介
して制御装置８のCPU１９に入力してあり、前
記変速装置５の変速操作位置操作用モータ６を、
前記ポテンシヨメータR3による検出変速位置V1
と変速操作用第３チヤネルCH3または手動操作用
変速レバー２３の操作位置を検出するポテンシヨ
メータR4からの目標変速位置V0とが一致するよ
うに駆動するモータ駆動回路２２への制御信号、
および、前記前後車輪３Ｆ，３Ｒをパワーステア
リング操作する電磁バルブ１１Ｆ，１１Ｒを、前
記ポテンシヨメータR1，R2による検出ステアリ
ング角度φと目標ステアリング角度Ψとが一致す
るように駆動するバルブ駆動回路２０Ｆ，２０Ｒ
への制御信号を演算し、その結果を出力用PIO２
１より出力するように構成してある。
ｂより出力されるステアリング形式選択用第１チ
ヤネルCH1、ステアリング操作用第２チヤネル
CH2、変速操作用第３チヤネルCH3の各信号は、
Ｆ／Ｖコンバータ１５によつて、夫々電圧信号に
変換された後、前記各ポテンシヨメータR0〜R4
からの検出信号とともにマルチプレクサ１６に入
力され、Ａ／Ｄ変換器１７によつてデジタル化さ
れ、前記各スイツチSW1，SW2からの信号ととも
にＩ／Ｏポート１８（以下PIO１８と略す）を介
して制御装置８のCPU１９に入力してあり、前
記変速装置５の変速操作位置操作用モータ６を、
前記ポテンシヨメータR3による検出変速位置V1
と変速操作用第３チヤネルCH3または手動操作用
変速レバー２３の操作位置を検出するポテンシヨ
メータR4からの目標変速位置V0とが一致するよ
うに駆動するモータ駆動回路２２への制御信号、
および、前記前後車輪３Ｆ，３Ｒをパワーステア
リング操作する電磁バルブ１１Ｆ，１１Ｒを、前
記ポテンシヨメータR1，R2による検出ステアリ
ング角度φと目標ステアリング角度Ψとが一致す
るように駆動するバルブ駆動回路２０Ｆ，２０Ｒ
への制御信号を演算し、その結果を出力用PIO２
１より出力するように構成してある。
ところで、前記旋回ステアリング形式では、前
後車輪３Ｆ，３Ｒのステアリング方向が互いに逆
方向となるため、前記ステアリング形式選択スイ
ツチSW1によつて旋回ステアリング形式を選択し
た場合または遠隔操縦時におけるステアリング形
式選択用第１チヤネルCH1の信号レベルに基づい
て、前記ハンドルＨの操作量を検出するポテンシ
ヨメータR0または遠隔操縦時におけるステアリ
ング操作用第２チヤネルCH2によつて与えられる
目標ステアリング角度Ψの極性を反転させて、前
記後輪３Ｒ側の電磁バルブ駆動回路２０Ｒに入力
するようにしてある。尚、２輪ステアリング形式
の場合は、この後輪３Ｒを中立状態すなわちニユ
ートラル位置に固定してステアリング操作しない
ようにするために、前記後輪３Ｒ側の電磁バルブ
駆動回路２０Ｒには、ニユートラル位置Ｎに対応
する角度Ψ0の信号を入力して、前輪３Ｆ側の電
磁バルブ駆動回路２０Ｆのみ作動させるようにし
てある。
後車輪３Ｆ，３Ｒのステアリング方向が互いに逆
方向となるため、前記ステアリング形式選択スイ
ツチSW1によつて旋回ステアリング形式を選択し
た場合または遠隔操縦時におけるステアリング形
式選択用第１チヤネルCH1の信号レベルに基づい
て、前記ハンドルＨの操作量を検出するポテンシ
ヨメータR0または遠隔操縦時におけるステアリ
ング操作用第２チヤネルCH2によつて与えられる
目標ステアリング角度Ψの極性を反転させて、前
記後輪３Ｒ側の電磁バルブ駆動回路２０Ｒに入力
するようにしてある。尚、２輪ステアリング形式
の場合は、この後輪３Ｒを中立状態すなわちニユ
ートラル位置に固定してステアリング操作しない
ようにするために、前記後輪３Ｒ側の電磁バルブ
駆動回路２０Ｒには、ニユートラル位置Ｎに対応
する角度Ψ0の信号を入力して、前輪３Ｆ側の電
磁バルブ駆動回路２０Ｆのみ作動させるようにし
てある。
又、前記変速装置５の変速位置操作に異常が発
生した場合には、エンジンＥを自動停止させるエ
ンジン非常停止装置Ａを設けてある。
生した場合には、エンジンＥを自動停止させるエ
ンジン非常停止装置Ａを設けてある。
このエンジン非常停止装置Ａは、第１図に示す
ように、前記ポテンシヨメータR3の出力すなわ
ち変速位置検出信号V1と、二つのポテンシヨメ
ータRu1，Rd2によつて夫々設定された変速位置
の検出上限値Vu1および下限値Vd1とを、比較器
A1，A2によつて夫々比較し、検出信号V1が、前
記上限値Vu1以上または下限値Vd1以下である場
合には、前記比較器A1，A2の出力P1，P2によつ
てエンジンＥを強制的に停止させるエンジンスト
ツプ用ソレノイドRL1を作動させるキーストツプ
リレーRL2の駆動回路G0を作動させるように構成
してある。
ように、前記ポテンシヨメータR3の出力すなわ
ち変速位置検出信号V1と、二つのポテンシヨメ
ータRu1，Rd2によつて夫々設定された変速位置
の検出上限値Vu1および下限値Vd1とを、比較器
A1，A2によつて夫々比較し、検出信号V1が、前
記上限値Vu1以上または下限値Vd1以下である場
合には、前記比較器A1，A2の出力P1，P2によつ
てエンジンＥを強制的に停止させるエンジンスト
ツプ用ソレノイドRL1を作動させるキーストツプ
リレーRL2の駆動回路G0を作動させるように構成
してある。
前記キーストツプリレーRL2は、エンジンスト
ツプ用ソレノイドRL1を作動させる端子側を、フ
ユーズＦを介してバツテリーＢに直接接続すると
ともに、その作動をON／OFF制御するスイツチ
SW3側の端子を、バツテリーＢに接続されたキー
スイツチSW0のAC接点に接続してあり、前記駆
動回路G0によつて駆動されるリレーRL3によつて
前記スイツチSW3のON／OFFを制御するように
構成してある。
ツプ用ソレノイドRL1を作動させる端子側を、フ
ユーズＦを介してバツテリーＢに直接接続すると
ともに、その作動をON／OFF制御するスイツチ
SW3側の端子を、バツテリーＢに接続されたキー
スイツチSW0のAC接点に接続してあり、前記駆
動回路G0によつて駆動されるリレーRL3によつて
前記スイツチSW3のON／OFFを制御するように
構成してある。
更に、前記キーストツプリレーRL2は、前記変
速装置５の変速操作を行うモータ６が正常に作動
しなかつた場合にも、作動してエンジンＥを自動
停止するように構成してある。
速装置５の変速操作を行うモータ６が正常に作動
しなかつた場合にも、作動してエンジンＥを自動
停止するように構成してある。
すなわち、前記変速位置検出信号V1と、遠隔
操縦時に変速位置の目標値を指示する変速操作用
第３チヤネルCH3または手動操作時の操作レバー
２３の操作位置を検出するポテンシヨメータR4
からの目標変速位置信号V0の偏差を演算する偏
差増幅器A0、この増幅器A0の出力V2と二つのポ
テンシヨメータRu1，Rd2によつて設定された変
速位置変更指示の有無の判別基準の上限値Vu2お
よび下限値Vd2と夫々比較する比較器A3，A4、
この比較器A3，A4の出力によつてセツト／リセ
ツトされるフリツプフロツプ２４、このフリツプ
フロツプ２４のセツト時に起動され所定のクロツ
ク信号CLを出力するタイマ２５、前記クロツク
信号CLをカウントすることにより、変速位置が
変更された場合に、その目標値V0と検出値V1の
偏差が前記上限値Vu2および下限値Vd2内になる
までの経過時間を監視して、例えば前記検出範囲
内として設定した上限値Vu1および下限値Vd1間
を連続して変速操作するに要する時間以上経過し
ても目標値V0と検出値V1の偏差が前記上限値
Vu2および下限値Vd2内にならなければ“Ｈ”レ
ベルとなるアクチユエータ作動異常信号P3を、
前記リレーRL3の駆動回路G0に出力するカウンタ
２６を設けてある。
操縦時に変速位置の目標値を指示する変速操作用
第３チヤネルCH3または手動操作時の操作レバー
２３の操作位置を検出するポテンシヨメータR4
からの目標変速位置信号V0の偏差を演算する偏
差増幅器A0、この増幅器A0の出力V2と二つのポ
テンシヨメータRu1，Rd2によつて設定された変
速位置変更指示の有無の判別基準の上限値Vu2お
よび下限値Vd2と夫々比較する比較器A3，A4、
この比較器A3，A4の出力によつてセツト／リセ
ツトされるフリツプフロツプ２４、このフリツプ
フロツプ２４のセツト時に起動され所定のクロツ
ク信号CLを出力するタイマ２５、前記クロツク
信号CLをカウントすることにより、変速位置が
変更された場合に、その目標値V0と検出値V1の
偏差が前記上限値Vu2および下限値Vd2内になる
までの経過時間を監視して、例えば前記検出範囲
内として設定した上限値Vu1および下限値Vd1間
を連続して変速操作するに要する時間以上経過し
ても目標値V0と検出値V1の偏差が前記上限値
Vu2および下限値Vd2内にならなければ“Ｈ”レ
ベルとなるアクチユエータ作動異常信号P3を、
前記リレーRL3の駆動回路G0に出力するカウンタ
２６を設けてある。
尚、前記検出範囲Vu1〜Vd1のチエツクを行う
比較器A1，A2と、目標値V0と検出値V1の偏差を
チエツクする比較器A3，A4を、夫々各別に設け
てあるが、共用してもよい。又、前記判別基準の
上限値Vu1，Vu2および下限値Vd1，Vd2も夫々
共用してもよい。
比較器A1，A2と、目標値V0と検出値V1の偏差を
チエツクする比較器A3，A4を、夫々各別に設け
てあるが、共用してもよい。又、前記判別基準の
上限値Vu1，Vu2および下限値Vd1，Vd2も夫々
共用してもよい。
更に、このエンジン非常停止装置Ａを作動させ
るに、前記変速装置５の変速操作の異常検出によ
つて行うのみならず、ステアリング操作の異常検
出によつても行うようにしてもよい。その場合に
は、前記変速位置検出値V1同様に、前記検出ス
テアリング角度φの検出範囲やそのアクチユエー
タとしての油圧シリンダ９Ｆ，９Ｒの作動時間を
監視することとなる。
るに、前記変速装置５の変速操作の異常検出によ
つて行うのみならず、ステアリング操作の異常検
出によつても行うようにしてもよい。その場合に
は、前記変速位置検出値V1同様に、前記検出ス
テアリング角度φの検出範囲やそのアクチユエー
タとしての油圧シリンダ９Ｆ，９Ｒの作動時間を
監視することとなる。
図面は本考案に係る自動走行作業車のエンジン
非常停止装置の実施例を示し、第１図はエンジン
非常停止装置の構成を示す回路図、第２図は制御
システムの全体構成を示すブロツク図、第３図は
制御装置の構成を示すブロツク図、第４図は芝刈
作業車の全体側面図、第５図は送信機の概略構成
を示す斜視図である。 ５……無段変速装置、６……変速装置のアクチ
ユエータ、V0……目標変速位置、V1……検出変
速位置、Vd1〜Vu1……変速位置設定範囲、Vd2
〜Vu2……偏差設定範囲、Ｅ……エンジン、RL2
……キーストツプリレー。
非常停止装置の実施例を示し、第１図はエンジン
非常停止装置の構成を示す回路図、第２図は制御
システムの全体構成を示すブロツク図、第３図は
制御装置の構成を示すブロツク図、第４図は芝刈
作業車の全体側面図、第５図は送信機の概略構成
を示す斜視図である。 ５……無段変速装置、６……変速装置のアクチ
ユエータ、V0……目標変速位置、V1……検出変
速位置、Vd1〜Vu1……変速位置設定範囲、Vd2
〜Vu2……偏差設定範囲、Ｅ……エンジン、RL2
……キーストツプリレー。
Claims (1)
- 電気的に与えられた目標変速位置V0と無段変
速装置５の検出変速位置V1とが一致するように
前記変速装置５の変速位置を操作するアクチユエ
ータ６を駆動する手段を備えた自動走行作業車の
エンジン非常停止装置であつて、前記検出変速位
置V1が、予め設定した変速位置設定範囲Vd1〜
Vu1外にある場合、及び、前記目標変速位置V0と
前記検出変速位置V1との偏差が予め設定した偏
差設定範囲Vd2〜Vu2外にある場合、の何れかの
場合にも、エンジンＥを強制的に停止させるキー
ストツプリレーRL2を作動させる手段を備えさせ
てある自動走行作業車のエンジン非常停止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1985021408U JPH0413394Y2 (ja) | 1985-02-18 | 1985-02-18 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1985021408U JPH0413394Y2 (ja) | 1985-02-18 | 1985-02-18 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61137859U JPS61137859U (ja) | 1986-08-27 |
| JPH0413394Y2 true JPH0413394Y2 (ja) | 1992-03-27 |
Family
ID=30512773
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1985021408U Expired JPH0413394Y2 (ja) | 1985-02-18 | 1985-02-18 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0413394Y2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010202028A (ja) * | 2009-03-03 | 2010-09-16 | Yanmar Co Ltd | 作業車輌 |
| JP2011245914A (ja) * | 2010-05-24 | 2011-12-08 | Tetsuei Sangyo:Kk | 踏切遮断機及び踏切遮断システム |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2903794B2 (ja) * | 1991-08-09 | 1999-06-14 | トヨタ自動車株式会社 | 自動変速機の制御装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6020927U (ja) * | 1983-07-21 | 1985-02-13 | 日産ディーゼル工業株式会社 | 車輌の自動変速装置 |
-
1985
- 1985-02-18 JP JP1985021408U patent/JPH0413394Y2/ja not_active Expired
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010202028A (ja) * | 2009-03-03 | 2010-09-16 | Yanmar Co Ltd | 作業車輌 |
| JP2011245914A (ja) * | 2010-05-24 | 2011-12-08 | Tetsuei Sangyo:Kk | 踏切遮断機及び踏切遮断システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61137859U (ja) | 1986-08-27 |
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