JPH06185379A - 自動走行作業車のエンジン非常停止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 自動走行作業車における変速位置操作に異常
が発生した場合、自動走行作業車の走行を自動的に停止
させるようにする。 【構成】 遠隔操縦により自動走行する自動走行作業車
において、変速装置５の変速位置を操作する変速位置操
作用アクチュエータ２１と、この変速位置操作用アクチ
ュエータ２１の駆動電流を検出する検出手段と、この検
出手段が検出した駆動電流が異常であるか否かを判断す
る判断手段と、この判断手段が異常であると判断した場
合にエンジン１４を停止させる停止手段とを設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動走行作業車におけ
る変速位置操作に異常が発生した場合、エンジンを自動
的に停止させることにより走行を停止させるようにした
自動走行作業車のエンジン非常停止装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の自動走行作業車においては、変速
位置操作に異常が発生した場合にエンジンを停止させる
ことにより走行を停止させるようにしたエンジン非常停
止装置が設けられており、例えば、実公平４−１３３９
４号公報に開示されたものがある。

【０００３】実公平４−１３３９４号公報等に開示され
た従来のエンジン非常停止装置においては、無段変速装
置の目標変速位置と実際の変速位置とが一致するよう
に、変速位置を検出するポテンショメータ等のセンサに
よる変速位置検出情報をもとに変速操作を行なうモータ
等のアクチュエータの作動をフィードバック制御するも
のが一般的である。

【０００４】そして、変速目標値とセンサからの検出値
との偏差が一定の判定値以内になるまでの経過時間を監
視し、この経過時間内に偏差が一定の判定値以内になら
なければ変速位置操作に異常が発生したものであると判
断し、エンジンを停止させるようにしている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従って、変速位置操作
に異常が発生した場合でも、予め設定された経過時間が
経過するまではエンジンを停止させることができない。

【０００６】また、センサの故障時において、センサか
ら出力された検出値が偶然に変速目標値と略一致した場
合には、正常状態であると判断されてエンジンの停止が
行なわれない。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
遠隔操縦により自動走行する自動走行作業車において、
変速装置の変速位置を操作する変速位置操作用アクチュ
エータと、この変速位置操作用アクチュエータの駆動電
流を検出する検出手段と、この検出手段が検出した駆動
電流が異常であるか否かを判断する判断手段と、この判
断手段が異常であると判断した場合にエンジンを停止さ
せる停止手段とを設けた。

【０００８】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、通電を遮断されることによりエンジンを停
止させるエンジン停止用アクチュエータを設け、このエ
ンジン停止用アクチュエータと電源との間に設けた過電
流防止用のヒューズと、変速位置操作用アクチュエータ
と前記電源との間に設けた過電流防止用のヒューズとを
共用させた。

【０００９】

【作用】請求項１記載の発明では、変速位置操作用アク
チュエータに流れる駆動電流が検出手段によって検出さ
れており、この検出手段が検出した駆動電流が異常であ
ると判断手段により判断されると、停止手段によりエン
ジンが停止されると共に自動走行作業車の走行が停止さ
れる。従って、変速位置操作用アクチュエータ等に発生
した異常の検出を迅速に行なえ、変速位置操作用アクチ
ュエータ等に異常が発生した状態のままで自動走行作業
車の走行を続行するということが防止される。

【００１０】請求項２記載の発明では、変速位置操作用
アクチュエータに過電流が流れたためにこの変速位置操
作用アクチュエータと電源との間に設けたヒューズが断
線された場合には、エンジンを停止させるか否かの制御
判断等を行なうことなくエンジン停止用アクチュエータ
への通電が遮断されると共にエンジンが停止される。

【００１１】

【実施例】本発明の一実施例を図面に基づいて説明す
る。自動走行作業車である遠隔操縦芝刈機１には操向輪
であると共に駆動輪である左右一対の前輪２と駆動輪で
ある左右一対の後輪３とが設けられており、さらに、こ
れらの前輪２と後輪３との間に位置してモア４が昇降自
在に取付けられている。また、前記遠隔操縦芝刈機１に
は、変速装置であるＨＳＴ（油圧式無段変速機）５とス
テアリング駆動装置６とが設けられており、さらに、こ
れらのＨＳＴ５とステアリング駆動装置６とを制御する
ための制御部である制御ユニット７が設けられている。

【００１２】前記左右の前輪２はアッカーマン機構を形
成する一対のナックルアーム８，９とタイロッド１０と
により連結され、ナックルアーム８，９は支軸１１の回
りに略水平面内で回動自在に支持されている。一方のナ
ックルアーム８には後方へ延出した突起部１２が形成さ
れ、この突起部１２に前記ステアリング駆動装置６が連
結されている。また、一方のナックルアーム８を支持し
た支軸１１には、前輪２のステアリング角を検出するス
テアリングセンサ１３が設けられており、このステアリ
ングセンサ１３は前記制御ユニット７に接続されてい
る。

【００１３】つぎに、前記ＨＳＴ５にはエンジン１４が
連結されており、このＨＳＴ５は伝動軸１５，１６を介
して前記前輪２に連結されると共に伝動軸１７を介して
前記後輪３に連結されている。また、前記ＨＳＴ５には
支軸１８の回りに回動自在であると共に回動することに
よりこのＨＳＴ５を変速させる変速アーム１９が設けら
れており、変速アーム１９の先端部にはこの変速アーム
１９を回動させる変速駆動装置２０が連結されている。
なお、前記変速駆動装置２０は、変速位置操作用アクチ
ュエータであるモータ２１とこのモータ２１のモータ軸
に連結されたウォームギヤ２２とにより形成され、ま
た、前記支軸１８には前記変速アーム１９の回動位置を
検出することによって前記ＨＳＴ５の変速位置を検出す
る変速位置センサ２３が設けられ、この変速位置センサ
２３は前記制御ユニット７に接続されている。

【００１４】ここで、前記モータ２１は電源であるバッ
テリ２４に接続されており、このモータ２１とバッテリ
２４との間には、過電流防止用のヒューズ２５と、モー
タ２１に対する電流の供給方向を逆転させるリレー２
６，２７とが介装されている。ここで、前記バッテリ２
４と前記制御ユニット７とはキースイッチ２８とヒュー
ズ２９とを介装した導線３０によって接続されており、
前記リレー２６，２７におけるコイルの一端がこの導線
３０に接続され、これらのコイルの他端は前記制御ユニ
ット７に接続されている。また、前記リレー２６，２７
におけるａ接点が前記ヒューズ２５を介して前記バッテ
リ２４に接続され、リレー２６，２７におけるｂ接点が
モータ２１に流れる駆動電流を検出するための抵抗３１
を介してグランドに接続されている。なお、リレー２
６，２７のｂ接点と抵抗３１とを接続した導線には導線
３２の一端が接続され、この導線３２の他端が前記制御
ユニット７に接続されると共にこの制御ユニット７内に
はモータ２１を流れる駆動電流を検出する検出手段（図
示せず）が設けられている。

【００１５】つぎに、前記エンジン１４には通電される
ことによりエンジン１４を運転可能にすると共に通電を
遮断されることによりエンジン１４を停止させるキース
トップソレノイド３３が装着されており、さらに、この
キーストップソレノイド３３への通電を断続するための
リレー３４が設けられている。なお、リレー３４におけ
るコイルの一端が前記ヒューズ２９及び前記キースイッ
チ２８を介して前記バッテリ２４に接続され、コイルの
他端が前記制御ユニット７に接続されている。また、リ
レー３４におけるａ接点が前記ヒューズ２５を介して前
記バッテリ２４に接続され、リレー３４におけるｂ接点
が前記キーストップソレノイド３３に接続されている。

【００１６】ここで、前記制御ユニット７内には、前記
検出手段が検出したモータ２１を流れる駆動電流が異常
であるか否かを判断する判断手段（図示せず）と、この
判断手段が異常であると判断した場合に前記キーストッ
プソレノイド３３への通電を遮断して前記エンジン１４
を停止させる停止手段（図示せず）とが設けられてい
る。

【００１７】つぎに、前記遠隔操縦芝刈機１を遠隔操縦
するための遠隔操縦器３５が設けられており、この遠隔
操縦器３５からの操縦信号を受信するためのアンテナ３
６が前記遠隔操縦芝刈機１に設けられており、受信され
た操縦信号は前記制御ユニット７へ入力される。なお、
前記遠隔操縦器３５には、操向方向と操向量とを指示す
るためのステアリング設定部３７、走行速度（速度及び
前後の走行方向）を指示するための走行設定部３８、エ
ンジン１４の始動スイッチ３９と停止スイッチ４０、前
記モア４の操作部（図示せず）等が設けられている。

【００１８】このような構成において、まず、遠隔操縦
芝刈機１を始動させる手順について説明する。キースイ
ッチ２８を“オン”にするとバッテリ２４からリレー３
４のコイルへ通電され、リレー３４のａ接点とｂ接点と
が接続される。そして、リレー３４のａ接点とｂ接点と
が接続されることによりキーストップソレノイド３３へ
の通電が行なわれ、エンジン１４が始動可能な状態とな
る。そこで、この状態から遠隔操縦器３５の始動スイッ
チ３９を“オン”させると、遠隔操縦器３５からの操縦
信号に基づいて制御ユニット７がエンジン１４の始動制
御を行ない、エンジン１４が始動される。

【００１９】エンジン１４を始動させた後は、ステアリ
ング設定部３７を操作することにより制御ユニット７に
よる制御を介してステアリング駆動装置６を駆動させ、
遠隔操縦芝刈機１の操向制御を行なう。また、走行設定
部３８を操作することにより制御ユニット７による制御
を介して変速駆動装置２０を駆動させ、遠隔操縦芝刈機
１の走行制御を行なう。

【００２０】ここで、走行制御時には変速駆動装置２０
のモータ２１が駆動されるが、このモータ２１を流れる
駆動電流が制御ユニット７内に設けた検出手段により常
時検出され、この検出手段が検出した駆動電流が異常で
あるか否かが制御ユニット７内に設けた判断手段により
判断される。そして、モータ２１を流れる駆動電流が設
定範囲内の値である場合には駆動電流が正常であると共
にモータ２１の作動状態も正常であると判断し、引き続
き操向制御や走行制御が行なわれる。

【００２１】一方、モータ２１に異常が発生した場合、
例えば、過負荷の作用により変速操作がスムーズに行な
えなくなったような場合にはモータ２１を流れる駆動電
流が大きくなり、この駆動電流が設定範囲外の値となっ
た場合には判断手段により駆動電流が異常であると判断
される。そして、判断手段によりモータ２１を流れる駆
動電流が異常であると判断された場合には、制御ユニッ
ト７内に設けた停止手段が作動してリレー３４のコイル
への通電が遮断される。リレー３４のコイルへの通電が
遮断されると、リレー３４のａ接点とｂ接点との接続が
遮断され、キーストップソレノイド３３への通電が遮断
されることによりエンジン１４が自動的に停止される。

【００２２】従って、モータ２１に対する過負荷の作用
等により変速操作がスムーズに行なえなくなった状態の
まま遠隔操縦芝刈機１の走行を続けるということがなく
なり、遠隔操縦芝刈機１が遠隔操縦不能又は遠隔操縦不
良に陥るということが防止される。

【００２３】また、モータ２１に異常が発生してモータ
２１を流れる駆動電流が大きくなった場合において、か
つ、制御ユニット７に異常が発生した場合には、停止手
段によりエンジン１４を停止させることが不可能になる
場合がある。しかし、モータ２１を流れる駆動電流があ
る一定値を超えるとヒューズ２５が断線し、このヒュー
ズ２５がキーストップソレノイド３３とバッテリ２４と
の間に設けられた過電流防止用のヒューズとして共用さ
れているため、モータ２１に過電流が流れてヒューズ２
５が断線した場合にはキーストップソレノイド３３への
通電が遮断されてエンジン１４が自動的に停止される。

【００２４】従って、モータ２１に異常が発生して過電
流が流れたためにヒューズ２５が断線した場合には、モ
ータ２１に発生した異常がどのようなものであるか、及
び、エンジン１４を停止させるか否か等の制御判断を行
なうことなく瞬時にエンジン１４が停止され、遠隔操縦
芝刈機１を遠隔操縦不能な状態のまま走行させるという
ことが確実に防止される。

【００２５】

【発明の効果】請求項１記載の発明は上述のように、遠
隔操縦により自動走行する自動走行作業車において、変
速装置の変速位置を操作する変速位置操作用アクチュエ
ータと、この変速位置操作用アクチュエータの駆動電流
を検出する検出手段と、この検出手段が検出した駆動電
流が異常であるか否かを判断する判断手段と、この判断
手段が異常であると判断した場合にエンジンを停止させ
る停止手段とを設けたので、変速位置操作用アクチュエ
ータに過負荷の作用等の異常が発生した場合にはこの変
速位置操作用アクチュエータを流れる駆動電流が大きく
なり、検出手段が検出したこの駆動電流が判断手段によ
って異常であると判断された場合には、停止手段によっ
てエンジンを停止させると共に自動走行作業車の走行を
停止させることができ、従って、変速位置操作用アクチ
ュエータに発生した異常の検出を迅速に行なうことがで
き、走行制御が不能又は不良な状態で自動走行作業車の
走行を続行させるという事態の発生を防止することがで
きる等の効果を有する。

【００２６】請求項２記載の発明は上述のように、請求
項１記載の発明において、通電を遮断されることにより
エンジンを停止させるエンジン停止用アクチュエータを
設け、このエンジン停止用アクチュエータと電源との間
に設けた過電流防止用のヒューズと、変速位置操作用ア
クチュエータと前記電源との間に設けた過電流防止用の
ヒューズとを共用させたので、変速位置操作用アクチュ
エータに過電流が流れて電源との間に設けたヒューズが
断線された場合には、同時にエンジン停止用アクチュエ
ータへの通電が遮断されると共にエンジンを停止させて
自動走行作業車の走行を停止させることができ、従っ
て、変速位置操作用アクチュエータに過電流が流れて電
源との間に設けたヒューズが断線された場合にはエンジ
ンを停止させるか否かの制御判断等を行なうことなくエ
ンジンを瞬時に停止させて自動走行作業車の走行を停止
させることができ、走行制御が不能な状態で自動走行作
業車を走行させるという事態の発生を確実に防止するこ
とができる等の効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例における走行制御及びエンジ
ン非常停止のシステムを示したブロック図である。

【図２】走行制御及び操向制御のシステムを示したブロ
ック図である。

【図３】本発明を採用した遠隔操縦芝刈機の全体構造を
示した側面図である。

【符号の説明】

１ 自動走行作業車 ５ 変速装置 １４ エンジン ２１ 変速位置操作用アクチュエータ ２４ 電源 ２５ ヒューズ ３３ エンジン停止用アクチュエータ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 遠隔操縦により自動走行する自動走行作
   業車において、変速装置の変速位置を操作する変速位置
   操作用アクチュエータと、この変速位置操作用アクチュ
   エータの駆動電流を検出する検出手段と、この検出手段
   が検出した駆動電流が異常であるか否かを判断する判断
   手段と、この判断手段が異常であると判断した場合にエ
   ンジンを停止させる停止手段とを設けたことを特徴とす
   る自動走行作業車のエンジン非常停止装置。
2. 【請求項２】 通電を遮断されることによりエンジンを
   停止させるエンジン停止用アクチュエータを設け、この
   エンジン停止用アクチュエータと電源との間に設けた過
   電流防止用のヒューズと、変速位置操作用アクチュエー
   タと前記電源との間に設けた過電流防止用のヒューズと
   を共用させたことを特徴とする請求項１記載の自動走行
   作業車のエンジン非常停止装置。