JPH0413480A - 溶接ロボットを用いたアーク溶接方法 - Google Patents
溶接ロボットを用いたアーク溶接方法Info
- Publication number
- JPH0413480A JPH0413480A JP11558990A JP11558990A JPH0413480A JP H0413480 A JPH0413480 A JP H0413480A JP 11558990 A JP11558990 A JP 11558990A JP 11558990 A JP11558990 A JP 11558990A JP H0413480 A JPH0413480 A JP H0413480A
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- Japan
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- welding
- welded
- arc
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- welding robot
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は溶接ロボットを用いたアーク溶接方法に関する
。
。
溶接ロボットを用いて金属材料をアーク溶接することが
行なわれている。該アーク溶接は、金属材料（ワーク）
の形状やその被溶接部に応じ溶接ロボットの演算装置に
予めティーチングされている数値１例えば溶接開始点、
溶接折返し点及び溶接終了点の数値にしたがって該溶接
ロボットを作動させつつ該ワークの被溶接部をアーク溶
接するものである。
行なわれている。該アーク溶接は、金属材料（ワーク）
の形状やその被溶接部に応じ溶接ロボットの演算装置に
予めティーチングされている数値１例えば溶接開始点、
溶接折返し点及び溶接終了点の数値にしたがって該溶接
ロボットを作動させつつ該ワークの被溶接部をアーク溶
接するものである。
ところで、溶接ロボットを用いてワークの被溶接部をア
ーク溶接するとき、ワークが所定位置に厳重にセットさ
れている場合には、該溶接ロボットの演算装置に予めテ
ィーチングされている前記のような数値にしたがって該
溶接ロボットを作動させればよい、しかし実際には、ワ
ーク位置決め装置の精度にもよってワークのセットが所
定位置からずれることがある。ワークのセットが所定位
置からずれており、したがってワークが所定位置に厳密
にセットされていない場合に、溶接ロボットの演算装置
に予めティーチングされている前記のような数値にした
がって該溶接ロボットを作動させると、該ワークの被溶
接部を正しくアーク溶接することができない、そこで、
溶接ロボットを用いてワークの被溶接部をアーク溶接す
るときには、該ワークが所定位置に厳密にセットされて
いない場合であっても、該ワークの被溶接部を正しくア
ーク溶接することが要請される。
ーク溶接するとき、ワークが所定位置に厳重にセットさ
れている場合には、該溶接ロボットの演算装置に予めテ
ィーチングされている前記のような数値にしたがって該
溶接ロボットを作動させればよい、しかし実際には、ワ
ーク位置決め装置の精度にもよってワークのセットが所
定位置からずれることがある。ワークのセットが所定位
置からずれており、したがってワークが所定位置に厳密
にセットされていない場合に、溶接ロボットの演算装置
に予めティーチングされている前記のような数値にした
がって該溶接ロボットを作動させると、該ワークの被溶
接部を正しくアーク溶接することができない、そこで、
溶接ロボットを用いてワークの被溶接部をアーク溶接す
るときには、該ワークが所定位置に厳密にセットされて
いない場合であっても、該ワークの被溶接部を正しくア
ーク溶接することが要請される。
本発明はかかる要請に応える溶接ロボットを用いたアー
ク溶接方法に関するものである。
ク溶接方法に関するものである。
〈従来の技術、その課題〉
従来一般に、溶接ロボットを用いてワークの被溶接部を
アーク溶接するとき、該ワークが所定位置に厳密にセッ
トされていない場合であっても該ワークの被溶接部を正
しくアーク溶接するようにするため、溶接ロボットの溶
接トーチの直前にセンサを取付け、該センサでワークの
被溶接部をサーチしつつ該溶接ロボットの作動を修正し
てアーク溶接することが試みられている。ところが、か
かる従来法には、溶接トーチとワークとの間に発生する
アーク、スパッタ、ヒユームによってセンサがしばしば
誤検するため、実際にはワークの被溶接部を常時正しく
アーク溶接することができず、また該アーク等によって
センサが損傷を受は易いという課題がある。かかる課題
を解決するため、センサと溶接トーチとの間に遮光板を
取付けることも考えられるが、該遮光板では充分な効果
を得ることが難しく、またそれだけ重量が増加するため
に溶接ロボットへかかる負担が大きくなるという新たな
課題も発生する。
アーク溶接するとき、該ワークが所定位置に厳密にセッ
トされていない場合であっても該ワークの被溶接部を正
しくアーク溶接するようにするため、溶接ロボットの溶
接トーチの直前にセンサを取付け、該センサでワークの
被溶接部をサーチしつつ該溶接ロボットの作動を修正し
てアーク溶接することが試みられている。ところが、か
かる従来法には、溶接トーチとワークとの間に発生する
アーク、スパッタ、ヒユームによってセンサがしばしば
誤検するため、実際にはワークの被溶接部を常時正しく
アーク溶接することができず、また該アーク等によって
センサが損傷を受は易いという課題がある。かかる課題
を解決するため、センサと溶接トーチとの間に遮光板を
取付けることも考えられるが、該遮光板では充分な効果
を得ることが難しく、またそれだけ重量が増加するため
に溶接ロボットへかかる負担が大きくなるという新たな
課題も発生する。
〈発明が解決しようとする課題、その解決手段〉本発明
は、斜上の如き従来の課題を解決して、前述した要請に
応える、溶接ロボットを用いたアーク溶接方法を提供す
るものである。
は、斜上の如き従来の課題を解決して、前述した要請に
応える、溶接ロボットを用いたアーク溶接方法を提供す
るものである。
しかして本発明は、
溶接ロボットのアークの影響を受けない位置に取付けら
れたセンサでワークの被溶接部をサーチすることにより
該溶接ロボットの演算装置を利用して該被溶接部の関係
式を求め、該演算装置に予めティーチングされている数
値を該関係式に基づいて修正しておいた後、該溶接ロボ
ットで該被溶接部をアーク溶接することを特徴とする溶
接ロボットを用いたアーク溶接方法に係わる。
れたセンサでワークの被溶接部をサーチすることにより
該溶接ロボットの演算装置を利用して該被溶接部の関係
式を求め、該演算装置に予めティーチングされている数
値を該関係式に基づいて修正しておいた後、該溶接ロボ
ットで該被溶接部をアーク溶接することを特徴とする溶
接ロボットを用いたアーク溶接方法に係わる。
本発明において肝要な点は、センサでワークの被溶接部
をサーチしつつアーク溶接するのではなくて、予めセン
サでワークの被溶接部をサーチし、溶接ロボットの演算
装置にティーチングされている数値を該サーチの結果に
基づいて修正しておいた後、修正しておいた数値にした
がい該溶接ロボットを作動させて該被溶接部をアーク溶
接する処にある。
をサーチしつつアーク溶接するのではなくて、予めセン
サでワークの被溶接部をサーチし、溶接ロボットの演算
装置にティーチングされている数値を該サーチの結果に
基づいて修正しておいた後、修正しておいた数値にした
がい該溶接ロボットを作動させて該被溶接部をアーク溶
接する処にある。
く作用〉
本発明では、予めセンサでワークの被溶接部をサーチし
、溶接ロボットの演算装置にティーチングされている数
値を該サーチの結果に基づいて修正しておいた後、修正
しておいた数値にしたがい該溶接ロボットを作動させて
該被溶接部をアーク溶接する。したがって本発明による
と、ワークが所定位置に厳密にセットされていない場合
も含めてワークの被溶接部を常時正しくアーク溶接する
ことができる。またセンサでワークの被溶接部をサーチ
しつつアーク溶接するわけではないので、センサを溶接
ロボットの溶接トーチの直前に取付ける必要はなく、セ
ンサをアークの影響を受けない位置、例えば溶接トーチ
の反対側に取付けることができるため、センサがアーク
等によって損傷を受けるということもない、そしていう
までもないが、前述したような遮光板を取付ける必要も
な（１゜ 以下、図面に基づいて本発明の構成を更に詳細に説明す
る。
、溶接ロボットの演算装置にティーチングされている数
値を該サーチの結果に基づいて修正しておいた後、修正
しておいた数値にしたがい該溶接ロボットを作動させて
該被溶接部をアーク溶接する。したがって本発明による
と、ワークが所定位置に厳密にセットされていない場合
も含めてワークの被溶接部を常時正しくアーク溶接する
ことができる。またセンサでワークの被溶接部をサーチ
しつつアーク溶接するわけではないので、センサを溶接
ロボットの溶接トーチの直前に取付ける必要はなく、セ
ンサをアークの影響を受けない位置、例えば溶接トーチ
の反対側に取付けることができるため、センサがアーク
等によって損傷を受けるということもない、そしていう
までもないが、前述したような遮光板を取付ける必要も
な（１゜ 以下、図面に基づいて本発明の構成を更に詳細に説明す
る。
〈実施例〉
第１図は本発明の一実施状態を側面（一部断面）で略示
する系統図、第２図は該−実施状態を平面で略示する部
分拡大図である。溶接ロボット１１のアーム先端に溶接
トーチ１２が取付けられており、第１図の場合、溶接ト
ーチ１２はテーブル２１にセットされている２片のワー
ク３１．３２の被溶接部４１の真上に位置している。溶
接ロボット１１の前記アーム先端には、溶接トーチ１２
の反対側に、連結棒５１を介して光電式センサ６１が取
付けられており、光電式センサ６１は溶接ロポッ）１１
の演算装置１３へと接続されていて、演算装置１３は溶
接ロポッ）１１の駆動装置１４へと接続されている。ワ
ーク３１は三角形になっており、ワーク３２は該三角形
に相当する部分が切欠かれた形になっていて、ワーク３
１とワーク３２とは、溶接開始点Ａと溶接折返し点Ｂと
の間の被溶接部４１及び溶接折返し点Ｂと溶接終了点Ｃ
との間の被溶接部４２でアーク溶接されている。
する系統図、第２図は該−実施状態を平面で略示する部
分拡大図である。溶接ロボット１１のアーム先端に溶接
トーチ１２が取付けられており、第１図の場合、溶接ト
ーチ１２はテーブル２１にセットされている２片のワー
ク３１．３２の被溶接部４１の真上に位置している。溶
接ロボット１１の前記アーム先端には、溶接トーチ１２
の反対側に、連結棒５１を介して光電式センサ６１が取
付けられており、光電式センサ６１は溶接ロポッ）１１
の演算装置１３へと接続されていて、演算装置１３は溶
接ロポッ）１１の駆動装置１４へと接続されている。ワ
ーク３１は三角形になっており、ワーク３２は該三角形
に相当する部分が切欠かれた形になっていて、ワーク３
１とワーク３２とは、溶接開始点Ａと溶接折返し点Ｂと
の間の被溶接部４１及び溶接折返し点Ｂと溶接終了点Ｃ
との間の被溶接部４２でアーク溶接されている。
図示したー実施状態においては、予め光電式センサ６１
で被溶接部４１及び被溶接部４２並びに溶接開始点Ａと
溶接終了点Ｃとの間の辺４３をサーチする。溶接トーチ
１２と光電式センサ６１とを逆転させ、光電式センサ６
１がワーク３１，３２の真上に位置する状態で溶接ロポ
ッ）１１を作動させることにより、光電式センサ６１で
被溶接部４１及び被溶接部４２並びに辺４３のそれぞれ
２箇所を第２図中直線矢印で示すようにサーチするので
ある。光電式センサ６１はそれが例えば被溶接部４１を
通過する時に付勢されるので、被溶接部４１について２
箇所の検索点をサーチすることができ、これと同様に被
溶接部４２及び辺４３についてもそれぞれ２箇所の検索
点をサーチすることができる。サーチしたそれぞれ２筒
所の検索点から演算装置１３で被溶接部４１及び被溶接
部４２並びに辺４３のそれぞれの直線方程式を求め、更
にそれぞれの直線方程式の各交点、すなわち溶接開始点
Ａ、溶接折返し点Ｂ及び溶接終了点Ｃを求めて、求めた
各交点の数値となるように演算装置１３にティーチング
されている数値を修正する。
で被溶接部４１及び被溶接部４２並びに溶接開始点Ａと
溶接終了点Ｃとの間の辺４３をサーチする。溶接トーチ
１２と光電式センサ６１とを逆転させ、光電式センサ６
１がワーク３１，３２の真上に位置する状態で溶接ロポ
ッ）１１を作動させることにより、光電式センサ６１で
被溶接部４１及び被溶接部４２並びに辺４３のそれぞれ
２箇所を第２図中直線矢印で示すようにサーチするので
ある。光電式センサ６１はそれが例えば被溶接部４１を
通過する時に付勢されるので、被溶接部４１について２
箇所の検索点をサーチすることができ、これと同様に被
溶接部４２及び辺４３についてもそれぞれ２箇所の検索
点をサーチすることができる。サーチしたそれぞれ２筒
所の検索点から演算装置１３で被溶接部４１及び被溶接
部４２並びに辺４３のそれぞれの直線方程式を求め、更
にそれぞれの直線方程式の各交点、すなわち溶接開始点
Ａ、溶接折返し点Ｂ及び溶接終了点Ｃを求めて、求めた
各交点の数値となるように演算装置１３にティーチング
されている数値を修正する。
かくして演算装置１３にティーチングされている数値を
修正した後、被溶接部４１．４２をアーク溶接する。光
電式センサ６１と溶接トーチ１２とを第１図で示すよう
に正転させ、溶接トーチ１２がワーク３１．３２の真上
に位置する状態で、修正した数値にしたがい駆動装置１
４を介し溶接ロポッ）１１を作動させて、被溶接部４１
．４２を正しくアーク溶接するのである。
修正した後、被溶接部４１．４２をアーク溶接する。光
電式センサ６１と溶接トーチ１２とを第１図で示すよう
に正転させ、溶接トーチ１２がワーク３１．３２の真上
に位置する状態で、修正した数値にしたがい駆動装置１
４を介し溶接ロポッ）１１を作動させて、被溶接部４１
．４２を正しくアーク溶接するのである。
〈発明の効果〉
既に明らかなように、以上説明した本発明にはワークが
所定位置に厳密にセットされていない場合も含めてワー
クの被溶接部を常時正しくアーク溶接することができ、
しかもセンサが損傷な受けることもなく、また遮光板を
取付ける必要もないため溶接ロボットに余分な負担がか
からないという効果がある。
所定位置に厳密にセットされていない場合も含めてワー
クの被溶接部を常時正しくアーク溶接することができ、
しかもセンサが損傷な受けることもなく、また遮光板を
取付ける必要もないため溶接ロボットに余分な負担がか
からないという効果がある。
第１図は本発明の一実施状態を側面（一部断面）で略示
する系統図、第２図は該−実施状態を平面で略示する部
分拡大図である。 １１・・・・溶接ロボット、１２・・・・溶接トーチ１
３・・・・演算装置、１４・・・・駆動装置２１・・・
・テーブル、 ３１．３２・・・・ワーク４１．４２・
・・・被溶接部、６１・・・・光電式センサ第１図 第２図 特許出願人 大同特殊鋼株式会社 代理人 弁理士 入 山 宏 正
する系統図、第２図は該−実施状態を平面で略示する部
分拡大図である。 １１・・・・溶接ロボット、１２・・・・溶接トーチ１
３・・・・演算装置、１４・・・・駆動装置２１・・・
・テーブル、 ３１．３２・・・・ワーク４１．４２・
・・・被溶接部、６１・・・・光電式センサ第１図 第２図 特許出願人 大同特殊鋼株式会社 代理人 弁理士 入 山 宏 正
Claims (1)
- １、溶接ロボットのアークの影響を受けない位置に取付
けられたセンサでワークの被溶接部をサーチすることに
より該溶接ロボットの演算装置を利用して該被溶接部の
関係式を求め、該演算装置に予めティーチングされてい
る数値を該関係式に基づいて修正しておいた後、該溶接
ロボットで該被溶接部をアーク溶接することを特徴とす
る溶接ロボットを用いたアーク溶接方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11558990A JPH0413480A (ja) | 1990-05-01 | 1990-05-01 | 溶接ロボットを用いたアーク溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11558990A JPH0413480A (ja) | 1990-05-01 | 1990-05-01 | 溶接ロボットを用いたアーク溶接方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0413480A true JPH0413480A (ja) | 1992-01-17 |
Family
ID=14666346
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11558990A Pending JPH0413480A (ja) | 1990-05-01 | 1990-05-01 | 溶接ロボットを用いたアーク溶接方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0413480A (ja) |
-
1990
- 1990-05-01 JP JP11558990A patent/JPH0413480A/ja active Pending
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