JPH0337818Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0337818Y2 JPH0337818Y2 JP9508085U JP9508085U JPH0337818Y2 JP H0337818 Y2 JPH0337818 Y2 JP H0337818Y2 JP 9508085 U JP9508085 U JP 9508085U JP 9508085 U JP9508085 U JP 9508085U JP H0337818 Y2 JPH0337818 Y2 JP H0337818Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- teaching
- robot
- tip
- welding
- nozzle
- Prior art date
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- Expired
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 19
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
Description
【考案の詳細な説明】
産業上の利用分野
本考案は溶接ロボツトの教示装置に関するもの
である。
である。
従来の技術
溶接ロボツトの教示（テイーチング）作業は、
入力する教示点の位置情報を記憶させ、その情報
によつて動く方式のロボツトすなわち、一般に云
われているテイーチングプレイバツク方式のロボ
ツトでは必要不可決の作業であるが、この作業は
ロボツトを使ううえで大切な部分である。
入力する教示点の位置情報を記憶させ、その情報
によつて動く方式のロボツトすなわち、一般に云
われているテイーチングプレイバツク方式のロボ
ツトでは必要不可決の作業であるが、この作業は
ロボツトを使ううえで大切な部分である。
従来、この教示作業は溶接中に用いる溶接ワイ
ヤａをある一定長にしてその先端をロボツトｂ
の記憶すべき位置として教示を行なつていた。
ヤａをある一定長にしてその先端をロボツトｂ
の記憶すべき位置として教示を行なつていた。
考案が解決しようとする問題点
しかしながら、この方法ではロボツトｂを教示
中に動かす場合に溶接ワイヤａを通しているコン
ジツトケーブルｃが引きまわされるようになるた
めに、溶接ワイヤａが教示作業中に一定長でな
くなることがあり、正確な教示ができないという
不都合が生じていた。
中に動かす場合に溶接ワイヤａを通しているコン
ジツトケーブルｃが引きまわされるようになるた
めに、溶接ワイヤａが教示作業中に一定長でな
くなることがあり、正確な教示ができないという
不都合が生じていた。
また一定長にした溶接ワイヤａのかわりにそ
の部分を代の機械的なものにとりかえて教示を行
つていた（第７図参照）。第７図中ｄはワイヤ送
給装置である。
の部分を代の機械的なものにとりかえて教示を行
つていた（第７図参照）。第７図中ｄはワイヤ送
給装置である。
本考案は上記の事情に鑑みなされたものであつ
て、従来の溶接ワイヤあるいはそれに代わる機械
的な教示手段をレーザ光線を用いてロボツトの先
端位置を正確に決めるようにして教示用作業中の
ロボツトの移動にかかわらず、また機械的なもの
を省き光学的なものにすることでロボツトの誤操
作によるロボツトあるいはワーク、治具などの損
傷を軽減することにある。
て、従来の溶接ワイヤあるいはそれに代わる機械
的な教示手段をレーザ光線を用いてロボツトの先
端位置を正確に決めるようにして教示用作業中の
ロボツトの移動にかかわらず、また機械的なもの
を省き光学的なものにすることでロボツトの誤操
作によるロボツトあるいはワーク、治具などの損
傷を軽減することにある。
問題点を解決するための手段及び作用
本考案は、溶接トーチ２′の先端部に着脱可能
に取付けられる教示用ノズル１の左右に、溶接ワ
イヤ長の位置で互いのレーザ光線４，５が交わ
るように調整可能なレーザ発振器２，３を設けて
構成してあり、教示作業時、レーザ発振器２，３
からのレーザ光線４，５がワーク６に当たる状態
をみて教示作業を行うようにしたものである。
に取付けられる教示用ノズル１の左右に、溶接ワ
イヤ長の位置で互いのレーザ光線４，５が交わ
るように調整可能なレーザ発振器２，３を設けて
構成してあり、教示作業時、レーザ発振器２，３
からのレーザ光線４，５がワーク６に当たる状態
をみて教示作業を行うようにしたものである。
実施例
以下、本考案の実施例を参照して説明する。
１は溶接トーチ２′の先端部のノズル３′を外し
た部分に着脱可能に取付けられる円筒状の教示用
ノズルであり、教示用ノズル１の左右にはレーザ
発振器２，３が取付けてある。
た部分に着脱可能に取付けられる円筒状の教示用
ノズルであり、教示用ノズル１の左右にはレーザ
発振器２，３が取付けてある。
なおレーザ発振器２，３には電源装置７に接続
されている。これらレーザ発振器２，３から発振
されるレーザ光線４，５は可視光である。
されている。これらレーザ発振器２，３から発振
されるレーザ光線４，５は可視光である。
教示作業中、ロボツトの溶接トーチ２′の先端
部のノズル３′を教示用ノズル１に取替えて教示
作業を行なう。
部のノズル３′を教示用ノズル１に取替えて教示
作業を行なう。
教示用ノズル１に取付けられたレーザ発振器
２，３は予め教示作業時にノズル交換した際に従
来の教示作業時の溶接ワイヤ長の位置で２つレ
ーザ発振器２，３のレーザ光線４，５が交わるよ
うに調整されている。
２，３は予め教示作業時にノズル交換した際に従
来の教示作業時の溶接ワイヤ長の位置で２つレ
ーザ発振器２，３のレーザ光線４，５が交わるよ
うに調整されている。
教示作業時、レーザ発振器２，３からレーザ光
線４，５を出力させる。
線４，５を出力させる。
オペレータは通常通りにテイーチングボツクス
を用いてロボツトを操作するが、この時、ワーク
６に当たるレーザ光線４，５の状態をみて教示作
業を行なう。
を用いてロボツトを操作するが、この時、ワーク
６に当たるレーザ光線４，５の状態をみて教示作
業を行なう。
例えば、第４図、第５図のように教示作業を行
う場合先端位置が得られていない場合には第４図
のように２点のレーザ光線４，５が見えるが先端
位置が正確に得られた場合には第５図のように１
点のレーザ光線となりオペレータは容易に教示作
業ができる。
う場合先端位置が得られていない場合には第４図
のように２点のレーザ光線４，５が見えるが先端
位置が正確に得られた場合には第５図のように１
点のレーザ光線となりオペレータは容易に教示作
業ができる。
考案の効果
本考案は上記のようになるから従来の溶接ワイ
ヤあるいはそれに代わる機械的な教示手段をレー
ザ光線４，５を用いてロボツトの先端位置を正確
に決めることができる。
ヤあるいはそれに代わる機械的な教示手段をレー
ザ光線４，５を用いてロボツトの先端位置を正確
に決めることができる。
このために、教示作業中のロボツトの移動にか
かわらず、また機械的なものを省き光学的なもの
にすることでロボツトの誤操作によるロボツトあ
るいはワーク、治具などの損傷を軽減することが
できる。
かわらず、また機械的なものを省き光学的なもの
にすることでロボツトの誤操作によるロボツトあ
るいはワーク、治具などの損傷を軽減することが
できる。
第１図は本考案の一実施例の側面図、第２図は
第１図方向からの矢視図、第３図、第４図、第
５図は本考案に係る教示装置による教示作業の説
明図、第６図は溶接トーチの先端部分の側面図、
第７図はロボツトの斜視図、第８図は溶接ワイヤ
の一定長の説明図である。 １は教示用ノズル、２′は溶接トーチ、２，３
はレーザ発振器。
第１図方向からの矢視図、第３図、第４図、第
５図は本考案に係る教示装置による教示作業の説
明図、第６図は溶接トーチの先端部分の側面図、
第７図はロボツトの斜視図、第８図は溶接ワイヤ
の一定長の説明図である。 １は教示用ノズル、２′は溶接トーチ、２，３
はレーザ発振器。
Claims (1)
- 溶接トーチ２′の先端部に着脱可能に取付けら
れる教示用ノズル１の左右に、溶接ワイヤ長の
位置で互いのレーザ光線４，５が交わるように調
整可能なレーザ発振器２，３を設けたことを特徴
とする溶接ロボツトの教示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9508085U JPH0337818Y2 (ja) | 1985-06-25 | 1985-06-25 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9508085U JPH0337818Y2 (ja) | 1985-06-25 | 1985-06-25 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS623279U JPS623279U (ja) | 1987-01-10 |
| JPH0337818Y2 true JPH0337818Y2 (ja) | 1991-08-09 |
Family
ID=30654040
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9508085U Expired JPH0337818Y2 (ja) | 1985-06-25 | 1985-06-25 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0337818Y2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6456168A (en) * | 1987-08-27 | 1989-03-03 | Mazda Motor | Device for releasing paint from member for supporting material to be coated |
| WO2008132457A2 (en) * | 2007-04-26 | 2008-11-06 | Andrew Turner | Positioning means for producing light signals to position a robot tool relative to a workpiece; method using such positioning means |
-
1985
- 1985-06-25 JP JP9508085U patent/JPH0337818Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS623279U (ja) | 1987-01-10 |
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