JPH0413530A - Instructing method for industrial assembled robot - Google Patents
Instructing method for industrial assembled robotInfo
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- JPH0413530A JPH0413530A JP11317490A JP11317490A JPH0413530A JP H0413530 A JPH0413530 A JP H0413530A JP 11317490 A JP11317490 A JP 11317490A JP 11317490 A JP11317490 A JP 11317490A JP H0413530 A JPH0413530 A JP H0413530A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は産業用組立ロボットの作業位置の教示、修正
方法に間するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Application Field] The present invention relates to a method for teaching and correcting the working position of an industrial assembly robot.
［従来の技術］
第１０図は「省力と自動化 第１７巻第９号Ｊｐ１３２
に示された、従来の教示方法による産業用組立ロボット
を示す斜視図であり、図において、（１）はロボット、
（３）はコンベア、 （４）はパーツフィーダ、 （
５）はパレット、 （５０）は作業対象ワークである。[Prior art] Figure 10 is "Labor saving and automation Vol. 17 No. 9 JP132
1 is a perspective view showing an industrial assembly robot according to a conventional teaching method shown in FIG.
(3) is a conveyor, (4) is a parts feeder, (
5) is a pallet, and (50) is a workpiece to be worked on.
この種の組立ロボットの作業位置の教示は、実際の作業
対象ワークを置いて、熟練した作業者がティーチングボ
ックスにより作業位置へロボットアームを移動させ、そ
の位置を記憶させることによって行なっていた。The teaching of the working position of this type of assembly robot has been carried out by placing the actual work to be worked on, having a skilled worker move the robot arm to the working position using a teaching box, and memorizing the position.
［発明が解決しようとする課題］
従来の教示方法は以上のようになされていたので、ロボ
ットの据え付は位置誤差やロボット自身の持つ寸法誤差
のため、組立設計などて策定した作業位置を数値教示す
ることが出来ず、実際の作業対象ワークによる教示を行
わなければ成らなかった。また、教示作業者の技量に教
示精度が依存していた。また、教示の後、温度変化によ
るバイメタル効果などでロボット自身の寸法が変化した
リ、コンベアとの据え付は位置間係が変化した場合、作
業位置が教示位置からずれを生じ、再度教示することが
必要あるなどの問題点があった。[Problems to be Solved by the Invention] Conventional teaching methods were performed as described above, but due to positional errors and dimensional errors of the robot itself, the work position determined by assembly design etc. must be numerically determined when installing the robot. It was not possible to teach the process, and it was necessary to teach using the actual workpiece. Furthermore, the teaching accuracy was dependent on the skill of the teaching worker. In addition, if the dimensions of the robot itself change due to bimetal effects due to temperature changes after teaching, or if the positional relationship between the robot and the conveyor changes, the working position will deviate from the teaching position and it will be necessary to teach again. There were problems such as the need for
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、組立設計なとて策定した作業位置を数値教示
することが出来るとともに、教示作業者の技量に教示精
度が依存することがなく、また、教示の後、温度変化に
よるバイメタル効果などでロボット自身の寸法が変化し
たり、コンヘアとの据え付は位置間係が変化し、作業位
置が教示位置からずれを生じた場合に、作業者によって
作業位置を再教示することなく、作業位置を修正出来る
産業用組立ロボット教示方法を得ることを目的とする。This invention was made in order to solve the above-mentioned problems, and it is possible to numerically teach the working position determined by the assembly design, and the teaching accuracy does not depend on the skill of the teaching worker. In addition, after teaching, if the dimensions of the robot itself change due to bimetal effects due to temperature changes, or the positional relationship between the robot and the Conhair changes, and the working position deviates from the teaching position, An object of the present invention is to obtain a teaching method for an industrial assembly robot that can correct the working position without re-teaching the working position by a worker.
［課題を解決するための手段］
この発明に係わる産業用組立ロボット教示方法は、産業
用組立ロボットに作業対象ワークを供給するコンベアに
より、作業位置を示すマークを有するダミーパレットを
供給する工程、上記ロボットに概略の上記作業位置を教
示する工程、上記ロボットの先端に設けられた少なくと
も１台の産業用テレビカメラにより、上記コンヘアによ
り供給された上記ダミーパレットの上記マークと上記ロ
ボットの作業位置とのずれを測定する工程、及び上記ず
れの量から上記ロボットの作業位置を上記マークの位置
へ修正する工程を施すものである。[Means for Solving the Problems] A method for teaching an industrial assembly robot according to the present invention includes the steps of supplying a dummy pallet having a mark indicating a work position by a conveyor that supplies workpieces to the industrial assembly robot. a step of teaching the robot the approximate working position, using at least one industrial television camera installed at the tip of the robot to identify the mark on the dummy pallet supplied by the Conhair and the working position of the robot; The method includes a step of measuring the deviation, and a step of correcting the working position of the robot to the position of the mark based on the amount of deviation.
［作用］
この発明における産業用組立ロボットの作業位置の教示
は、概略位置の教示と詳細位置の教示、修正に分離され
る。概略位置は、教示作業者がティーチングボックスよ
りロボットを操作し、記憶させる。もしくは、組立設計
などて策定した作業位置を数値教示する。[Operation] The teaching of the working position of the industrial assembly robot in this invention is divided into general position teaching, detailed position teaching, and correction. The approximate position is memorized by a teaching worker who operates the robot from a teaching box. Alternatively, the work position determined through assembly design etc. is taught numerically.
詳細位置の教示は、次の手順で行われる。まず、作業位
置を示すマークを備えているダミーパレットがロボット
にコンヘアにより供給される。The detailed position is taught in the following steps. First, a dummy pallet equipped with a mark indicating the working position is supplied to the robot by a container.
次に、ロボットは、教示された概略の作業位置へ移動し
たのち、産業用ロボットの先端に設けられた産業用テレ
ビカメラにより、ダミーパレットに設けられた作業対象
位置を示すマークを認識し、この後、この画像信号を用
いて位置補正量演算装置がロボットの位置と作業位置と
の差異から修正量を演算し、ロボット制御装置へ送り、
この１１）正量に応してロボットアームを移動腰 新た
な作業位置を記憶する。そして、再び産業用テレビカメ
ラによりダミーパレットに記された作業位置を示すマー
クと新たな作業位置との差を検出し、あらかじめ設定さ
れている位置の許容差に収まるまで、同様の位置の修正
を繰り返す。位置の修正が終了したら、ロボットはダミ
ーパレットを解放し、組立作業を開始する。Next, after the robot moves to the roughly taught work position, the industrial television camera installed at the tip of the industrial robot recognizes the mark indicating the work target position provided on the dummy pallet. Then, using this image signal, the position correction amount calculation device calculates the correction amount from the difference between the robot position and the work position, and sends it to the robot control device.
11) Move the robot arm according to the correct amount and memorize the new working position. Then, the industrial television camera again detects the difference between the mark indicating the work position on the dummy pallet and the new work position, and the position is corrected in the same way until it falls within the preset position tolerance. repeat. Once the position has been corrected, the robot releases the dummy pallet and begins assembly.
これにより組立設計などて策定した作業位置を数値教示
することが出来るとともに、教示作業者の技量に教示精
度が依存することがなく位置を教示することが可能とな
る。This makes it possible to numerically teach the working position determined through assembly design, etc., and also makes it possible to teach the position without the teaching accuracy being dependent on the skill of the teaching worker.
また、教示を行い、適当な時間が経過した後、もしくは
適当量の作業を行った時点で、コンベアにダミーパレッ
トを流し、ロボットにこのダミーパレットが供給される
と、ロボットはパレットに取り付けられた情報ピン等に
よりダミーパレットであることを認識し、作業位置の修
正を詳細位置教示と同様の手順で行う。In addition, after teaching and after a suitable amount of time has elapsed or a suitable amount of work has been performed, a dummy pallet is flowed onto the conveyor, and when this dummy pallet is supplied to the robot, the robot is attached to the pallet. Recognize that it is a dummy pallet using the information pin, etc., and correct the working position using the same procedure as for detailed position teaching.
これにより温度変化や経事変化によって生した作業位置
の誤差をイ１圧することが可能となる。This makes it possible to eliminate errors in working position caused by temperature changes and changes over time.
［実施例］
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図及び第２図は各々この発明の一実施例に係わる産業用
組立ロボットを示す斜視図、及び部分断面構成図であり
、各図において、 （１）は先端の作業軸が中空構造と
なっているロボット、（２）はロボッ） （１）の先端
の中空構造軸（ロボットの作業位置を示す作業軸）（１
１）と光軸（２２）が一致するように取り付けられた産
業用テレビカメラ、 （３）はコンヘア、 （３１）は
作業位置に固定されたパレットの種別を識別するセンサ
ー、 （４）はロボット（１）に部品を供給するパーツ
フィーダ、 （５）はコンヘア（３）によってロボット
（１）の作業位置まで搬送されるパレット、 （５１）
は作業位置にマークを備えたダミーパレット、 （１２
）はハンド、 （１３）はモ−タ、 （１４）は減速機
、 （１５〉はプーリー（１６）はベルト、 （１７）
は軸受、 （２１）はレンズ、 （５２）はマーク、
（６１）は修正量演算装置、 （６２）はロボット制御
装置である。[Example] Hereinafter, an example of the present invention will be described with reference to the drawings. 1st
2 and 2 are a perspective view and a partial cross-sectional configuration diagram, respectively, showing an industrial assembly robot according to an embodiment of the present invention. In each figure, (1) shows that the working shaft at the tip has a hollow structure. The hollow structure shaft at the tip of (1) (the work axis that indicates the robot's work position) (1)
1) is an industrial television camera installed so that the optical axis (22) is aligned with the 1), (3) is a conhair, (31) is a sensor that identifies the type of pallet fixed at the working position, and (4) is a robot. A parts feeder that supplies parts to (1), (5) a pallet that is transported to the working position of the robot (1) by a conhair (3), (51)
is a dummy pallet with marks at the working position, (12
) is the hand, (13) is the motor, (14) is the reducer, (15> is the pulley (16) is the belt, (17)
is the bearing, (21) is the lens, (52) is the mark,
(61) is a correction amount calculation device, and (62) is a robot control device.
第２図は産業用ロボットの先端部分を示しており、ロボ
ットの作業軸（１１）は、軸受（１７）により支持され
たプーリー（１５）とベル）（１６）を介して減速機（
１４）とモータ（１３）により駆動される中空構造とな
っている。そして、産業用テレビカメラ（２）が、カメ
ラ（２）のレンズ（２１）の光軸（２２）が中空構造と
なっている作業軸（１１）の軸線と一致するように、産
業用ロボット（１）の先端に取り付けられている。Figure 2 shows the tip of an industrial robot. The robot's working axis (11) is connected to a reducer (
It has a hollow structure driven by a motor (14) and a motor (13). Then, the industrial television camera (2) is placed on the industrial robot ( 1) is attached to the tip.
第３図（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）はワーク及びダミーパ
レットを示す平面図であり、図において、 （５０）は
２箇所の作業位置（５３）を有する作業対象ワークの一
例を示す。3(a), (b), (c), and (d) are plan views showing the workpiece and the dummy pallet. In the figure, (50) is an example of the workpiece having two working positions (53). show.
（５１）はワーク（５０）の作業位置（５３）と等しい
位置にマーク（５２）を有するダミーパレットの一例を
示す。 （５１ａ）は他の様式のマーク（５２ａ）を有
する、他のダミーパレットの例を示す。 （５１ｂ）は
、さらに他の様式のマーク（５２ｂ）を有する、他のダ
ミーパレットの例を示す。(51) shows an example of a dummy pallet having a mark (52) at the same position as the working position (53) of the workpiece (50). (51a) shows another example of a dummy pallet having marks (52a) in other formats. (51b) shows another example of a dummy pallet having marks (52b) in yet another style.
第４図は、産業用テレビカメラの画面の一例を示す説明
図であり、０は画面中心、Ｈは偏差量に対応する距離で
ある。FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of the screen of an industrial television camera, where 0 is the center of the screen and H is the distance corresponding to the amount of deviation.
第５図は、この発明の一実施例に係わる詳細位置教示の
手順を示すフローチャート、第６図は、この発明に係わ
る制御の流れを示すブロック図である。なお、 （６３
）はロボットアームである。FIG. 5 is a flow chart showing the detailed position teaching procedure according to an embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a block diagram showing the control flow according to the present invention. In addition, (63
) is a robot arm.
次に動作について説明する。Next, the operation will be explained.
上記のように構成された組立ロボットにおいて、産業用
ロボット（１）は、教示作業者がティーチングボックス
よりロボットを操作し、概略位置を記憶させるか、もし
くは組立設計などで策定した作業位置を数値教示して、
あらかじめ作業位置の概略位置を教示しであるものとす
る。In the assembly robot configured as described above, the industrial robot (1) is operated by a teaching worker using a teaching box to memorize the approximate position, or to numerically teach the working position determined by assembly design etc. do,
It is assumed that the approximate position of the work position is taught in advance.
上記の概略位置を修正更新して詳細作業位置を教示する
手順を、第５図に示すフローチャーによって以下に説明
する。まず、コンヘア（３）により作業位置にマーク（
５２）を施したダミーバレッ）（５１）をロボット（１
〉の作業位置に搬送し、固定する。ステップ（Ｓｌ）で
は、ロボットはコンベア（３）に取り付けられたパレッ
ト識別センサー（３１）によって、例えばダミーバレッ
）（５１）に設けられたピンを検知し、で、ダミーバレ
ッ）（５１）を識別する。この時、搬送されてきたパレ
ットがダミーパレットでなければ、ステップ（Ｓ９）に
行き、ロボット（１）は通常の組立作業を行う。パレッ
トがダミーパレットであれば、ステップ（Ｓ２）で、ロ
ボット（１）はあらかじめ作業者により教示された作業
位置、もしくは設計情報に基づいて直接数値教示人力さ
れた作業位置へロボットアームを移動する− 次に、ス
テップ（Ｓ３）で画像情報処理を行なう。即ち、ダミー
パレット（５１）には、第３図（ａ）に示す部品取り付
は位置に対応する位置に、たとえば第３図（ｂ）に示す
ようなマーク（５２）が施されており、ロボット（１）
は先端に取り付けられた産業用テレビカメラ（２）によ
り、固定されたダミーバレッ）（５１）にある作業位置
を示すマーク（５２）とロボット（１）の作業軸との偏
差を検出する。このとき、産業用テレビカメラ（２）の
光軸は、ロボット（１）の先端の作業軸と一致している
ので、第４図に示すように画面上でのマーク（５２）と
画像中心Ｏの距ＪＩｉＨが直接、作業位置とロボットの
現在位置との偏差となっている。The procedure for modifying and updating the above-mentioned approximate position and teaching the detailed work position will be explained below with reference to the flowchart shown in FIG. First, mark the working position with Conhair (3) (
52) with the dummy barre) (51) applied to the robot (1).
>Transfer to the working position and fix it. In step (Sl), the robot detects, for example, a pin provided on a dummy barre (51) by a pallet identification sensor (31) attached to the conveyor (3), and thereby identifies the dummy barre (51). At this time, if the transported pallet is not a dummy pallet, the process goes to step (S9) and the robot (1) performs normal assembly work. If the pallet is a dummy pallet, in step (S2), the robot (1) moves the robot arm to a working position taught in advance by the operator or to a working position directly taught numerically based on design information. Next, image information processing is performed in step (S3). That is, the dummy pallet (51) is provided with a mark (52) as shown in FIG. 3(b), for example, at a position corresponding to the component mounting position shown in FIG. 3(a). Robot (1)
detects the deviation between the mark (52) indicating the work position on the fixed dummy barre (51) and the work axis of the robot (1) using an industrial television camera (2) attached to the tip. At this time, the optical axis of the industrial television camera (2) coincides with the working axis at the tip of the robot (1), so the mark (52) on the screen and the center of the image O The distance JIiH is directly the deviation between the working position and the robot's current position.
次に、ステップ（Ｓ４）では、産業用テレビカメラ（２
）で捉えられた位置の偏差は補正量演算装置ｔ（６２）
により処理され、作業中心Ｏとマーク（５２）との偏差
が演算され、上記補正量演算装置（６２）の出力信号は
、ステップ（Ｓ５）で、第５図に示すようにロボット制
御装置（６３）に送られ、ロボット補正動作によりロボ
ットを動かし、教示位置の修正を行なう。ステップ（Ｓ
６）では、上記補正動作が終了すると現在のロボットア
ームの位置を作業位置として記憶し、以前の作業者によ
り教示された位置、もしくは設計情報に基づいて直接数
値教示人力された作業位置を更新する。ステップ（Ｓ７
）では、上記偏差量が所定の値より小さくなるまで、ス
テップ（Ｓ３）〜ステップ（Ｓ６〉の動作を繰り返す。Next, in step (S4), the industrial television camera (2
) is detected by the correction amount calculation device t(62).
The deviation between the work center O and the mark (52) is calculated, and the output signal of the correction amount calculation device (62) is sent to the robot control device (63) in step (S5) as shown in FIG. ), the robot is moved by a robot correction operation, and the taught position is corrected. Step (S
In 6), when the above correction operation is completed, the current position of the robot arm is memorized as the working position, and the position taught by the previous operator or the working position directly taught numerically based on the design information is updated. . Step (S7
), the operations of step (S3) to step (S6>) are repeated until the deviation amount becomes smaller than a predetermined value.
一つの位置補正が終了すれは、ステップ（Ｓ８）で、次
のあらかじめ教示されている位置へロボットアームを移
動させて同様の位置補正動作を行い、教示位置の更新を
行う。すべての作業位置の補正が終われは、パレットを
解放して、次のパレット（５１）をロボット（１）の作
業位置に搬送して固定し、パレットが通常のパレットで
あれば、ロボツ） （１）は更新された教示位置に従っ
て組立作業を行う。When one position correction is completed, in step (S8), the robot arm is moved to the next previously taught position and a similar position correction operation is performed to update the taught position. When all the working positions have been corrected, release the pallet and transport the next pallet (51) to the working position of the robot (1) and fix it. If the pallet is a normal pallet, the robot (1) ) performs assembly work according to the updated teaching position.
以上は、新しい作業位置を教示する場合についての説明
を行ったが、作業を連続して行っている場合、ロボット
（１）周囲の温度変化によってロボットアームにバイメ
タル効果が生じたり、ロボット（１）の取り付は位置が
総裏変化により教示を行った時点よりズレを生じたりし
て、ロボット（１）と作業対象ワーク（５０）との位置
間係にズレを生じて、作業に大きな力が必要になったり
、作業を行うことが出来無くなる恐れが生しる場合には
、適当な作業時間間隔、もしくは作業台数ことにダミー
パレットをコンヘアに流して、作業位置の修正を行う。The above explanation was about teaching a new work position, but if the work is being performed continuously, a bimetallic effect may occur on the robot arm due to temperature changes around the robot (1), or The mounting of the robot (1) and the workpiece (50) may be misaligned from the point of instruction due to a total change in position, resulting in a large force being applied to the work. If it becomes necessary or there is a risk that the work cannot be carried out, the work position is corrected by moving dummy pallets to the container at appropriate work time intervals or the number of work machines.
なお、上記実施例ではロボット（１）の先端の作業軸（
１１）を中空構造とし、産業用テレビカメラ（２）をロ
ボット（１）の先端の中空構造軸と光軸（２２）が一致
するように取り付けられたものを示したが、以下に示す
ような構成としても同様の効果を得ることが出来る。In addition, in the above embodiment, the work axis (
11) is a hollow structure, and an industrial television camera (2) is attached so that the axis of the hollow structure at the tip of the robot (1) and the optical axis (22) coincide with each other. A similar effect can be obtained by changing the structure.
即ち、第７図に示すように先端に作業軸（１１）と光軸
（２２）が一致するように、光ファイバー（２３）で光
路を構成した、産業用テレビヵメラ（２）を供えた構成
としてもよい。第７図によれば、作業軸を中空軸にする
必要がなくなり、作業軸（１１）をモータ（１３）と減
速機により直接駆動できるので、プーリーとヘルドが不
要となり、産業用ロボットの構造が簡単となる。That is, as shown in Fig. 7, it can also be configured with an industrial television camera (2) with an optical fiber (23) forming an optical path so that the working axis (11) and the optical axis (22) coincide with each other at the tip. good. According to FIG. 7, it is no longer necessary to make the work shaft a hollow shaft, and the work shaft (11) can be driven directly by the motor (13) and reducer, so pulleys and healds are no longer required, and the structure of the industrial robot is improved. It becomes easy.
また、第８図に示すように光軸（２２）が作業位置で交
わる複数の産業用テレビカメラ（２）を先端に備えたロ
ボットとしてもよい。このような構成では、産業用テレ
ビカメラ（２）の取り付は位置と作業軸（１１）の軸線
とが一致していない。Furthermore, as shown in FIG. 8, the robot may be equipped with a plurality of industrial television cameras (2) at the tip of which the optical axes (22) intersect at the working position. In such a configuration, the mounting position of the industrial television camera (2) does not match the axis of the work shaft (11).
しかし、複数の産業用テレビカメラ（２）により立体情
報を得て、補正量演算装置（６２）により処理を行って
、産業用テレビカメラ（２）の取り付は位置と作業軸（
１１）の位置との違いを処理する。第８図のロボットに
よれは、作業軸を中空構造にする必要がなくなると同時
に、作業軸の動作に干渉を生じる光ファイバーが必要で
なくなるため工業ロボットの構造を簡単にすることが可
能となる。However, three-dimensional information is obtained by multiple industrial television cameras (2) and processed by a correction amount calculation device (62), and the installation of the industrial television camera (2) is determined by the position and work axis (
11) Process the difference from the position. The robot shown in FIG. 8 eliminates the need for the work shaft to have a hollow structure, and at the same time eliminates the need for optical fibers that interfere with the operation of the work shaft, making it possible to simplify the structure of the industrial robot.
さらに、第９図に示すように光軸（２２）がロボットの
作業軸（１１）と作業位置で交わる産業用テレビカメラ
（２）と、高さセンサー（２４）を備えたロボットとし
てもよい。このような構成では、産業用テレビカメラ（
２）の取り付は位置と作業軸（１１）の軸線とが一致し
ていない。しかし、高さセンサー（２４）により産業用
テレビカメラ（２）の光軸（２２）と作業軸（１１）の
軸線とが交わる高さを検出させ、その検出信号に基づい
て画面中心と作業軸の位置が一致している産業用テレビ
カメラ（２）の画像を取り込む。第９図によれは、産業
用テレビカメラが１台で済むため構造が簡単となる。Furthermore, as shown in FIG. 9, the robot may be equipped with an industrial television camera (2) whose optical axis (22) intersects with the working axis (11) of the robot at the working position, and a height sensor (24). In such a configuration, an industrial television camera (
2) The mounting position does not match the axis of the work shaft (11). However, the height sensor (24) detects the height at which the optical axis (22) of the industrial television camera (2) intersects with the axis of the work axis (11), and the center of the screen and the work axis are determined based on the detection signal. The image of the industrial television camera (2) whose position matches the image of the industrial television camera (2) is captured. In the case shown in FIG. 9, only one industrial television camera is required, which simplifies the structure.
［発明の効果コ
以上述べたように、この発明によれば産業用組立ロボッ
トに、作業対象ワークを供給するコンヘアにより、作業
位置を示すマークを有するダミーパレットを供給する工
程、上記ロボットに概略の上記作業位置を教示する工程
、上記ロボットの先端に設けられた少なくとも１台の産
業用テレビカメラにより、上記コンヘアにより供給され
た上記ダミーパレットの上記マークと上記ロボットの作
業位置とのずれを測定する工程、及び上記ずれの量から
上記ロボットの作業位置を上記マークの位置へ修正する
工程を施して、産業用組立ロボットの作業位置を教示す
るようにしたので、組立設計なとて策定した作業位置を
数値教示することが出来るとともに、教示作業者の技量
に教示精度が依存することがなく、また、教示の後、温
度変化りこよるバイメタル効果なとてロボット自身の寸
法が変化したり、コンベアとの据え付は位置関係が変化
した場合、作業位置が教示位置からずれを生じた場合に
作業者によって作業位置を再教示することなく、作業位
置を修正出来る効果がある。[Effects of the Invention] As described above, according to the present invention, the step of supplying a dummy pallet having a mark indicating the work position to an industrial assembly robot by a conhair that supplies workpieces to be worked on, the step of teaching the working position, measuring the deviation between the mark on the dummy pallet supplied by the Conhair and the working position of the robot using at least one industrial television camera installed at the tip of the robot; The work position of the industrial assembly robot was taught by correcting the work position of the robot to the position of the mark based on the process and the amount of deviation described above, so the work position determined based on the assembly design. In addition to being able to teach numerically, the teaching accuracy does not depend on the skill of the teaching worker, and after teaching, the dimensions of the robot itself may change due to the bimetallic effect caused by temperature changes, or the conveyor This installation has the effect that if the positional relationship changes or if the working position deviates from the taught position, the working position can be corrected without the worker having to re-teach the working position.
第１図及び第２図は各々この発明の一実施例に係わる産
業用組立ロボットを示す斜視図、及び部分断面構成図、
第３図（ａ）（ｂＸｃ）（ｄ）はこの発明の一実施例に
係わるワーク及びダミーパレットを示す平面図、第４図
はこの発明の一実施例に係わる産業用テレビカメラの画
面の一例を示す説明図、第５図はこの発明の一実施例に
係わる詳細位置教示の手順を示すフローチャート、第６
図はこの発明の一実施例に係わる制御の流れを示すブロ
ック図、第７図、第８図、および第９図は各々この発明
の他の実施例に係わる産業用組立ロボットを示す部分断
面構成図、並びに第１０図は従来の教示方法による産業
用組立ロボットを示す斜視図であ図において、 （１）
はロボット、 （２）は産業用テレビカメラ、 （３）
はコンベア、 （１１）は作業軸、 （５０）はワーク
、 （５１）（５１ａ）（５１ｂ）はダミーパレット、
（５２）（５２ａ）（５２ｂ）はマーク、 （５３）は
ワークの作業位置である。
なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。FIGS. 1 and 2 are a perspective view and a partially sectional configuration diagram showing an industrial assembly robot according to an embodiment of the present invention, respectively,
FIGS. 3(a), (bXc, and d) are plan views showing a workpiece and a dummy pallet according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is an example of a screen of an industrial television camera according to an embodiment of the present invention. FIG. 5 is a flowchart showing the detailed position teaching procedure according to an embodiment of the present invention, and FIG.
FIG. 7 is a block diagram showing a control flow according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 7, 8, and 9 are partial cross-sectional configurations showing industrial assembly robots according to other embodiments of the present invention. 1 and 10 are perspective views showing an industrial assembly robot using a conventional teaching method. In the figures, (1)
is a robot, (2) is an industrial television camera, (3)
is the conveyor, (11) is the work axis, (50) is the workpiece, (51) (51a) (51b) is the dummy pallet,
(52) (52a) (52b) are marks, and (53) is the work position of the workpiece. In addition, in the figures, the same reference numerals indicate the same or corresponding parts.
Claims (1)
ベアにより、作業位置を示すマークを有するダミーパレ
ットを供給する工程、上記ロボットに概略の上記作業位
置を教示する工程、上記ロボットの先端に設けられた少
なくとも１台の産業用テレビカメラにより、上記コンベ
アにより供給された上記ダミーパレットの上記マークと
上記ロボットの作業位置とのずれを測定する工程、及び
上記ずれの量から上記ロボットの作業位置を上記マーク
の位置へ修正する工程を施す産業用組立ロボット教示方
法。A step of supplying a dummy pallet having a mark indicating the work position to the industrial assembly robot by a conveyor that supplies the work to be worked, a step of teaching the robot the rough work position, a step provided at the tip of the robot. measuring the deviation between the mark on the dummy pallet supplied by the conveyor and the working position of the robot using at least one industrial television camera, and determining the working position of the robot from the mark based on the amount of deviation; A teaching method for an industrial assembly robot that performs a process of correcting the position.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11317490A JPH0413530A (en) | 1990-04-27 | 1990-04-27 | Instructing method for industrial assembled robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11317490A JPH0413530A (en) | 1990-04-27 | 1990-04-27 | Instructing method for industrial assembled robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0413530A true JPH0413530A (en) | 1992-01-17 |
Family
ID=14605431
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11317490A Pending JPH0413530A (en) | 1990-04-27 | 1990-04-27 | Instructing method for industrial assembled robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0413530A (en) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08276327A (en) * | 1995-04-07 | 1996-10-22 | Seiko Seiki Co Ltd | Part assembly device |
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-
1990
- 1990-04-27 JP JP11317490A patent/JPH0413530A/en active Pending
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