JPH04136320A - ケーソン掘削機の遠隔操作方法 - Google Patents
ケーソン掘削機の遠隔操作方法Info
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- JPH04136320A JPH04136320A JP16030090A JP16030090A JPH04136320A JP H04136320 A JPH04136320 A JP H04136320A JP 16030090 A JP16030090 A JP 16030090A JP 16030090 A JP16030090 A JP 16030090A JP H04136320 A JPH04136320 A JP H04136320A
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- Japan
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- caisson
- excavators
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、ケーソン作業室内において２台以上のケーソ
ン掘削機の運転を円滑に行うための遠隔操作方法に関す
る。
ン掘削機の運転を円滑に行うための遠隔操作方法に関す
る。
（従来の技術）
従来、ケーソン作業室内における掘削作業は作業者によ
り行われていたが、最近ではこのような掘削機の運転を
無人化する傾向にあり、例えば特開平１−１６５８３０
号（以下、前者という）や特開昭６３２０６５２３号（
以下、後者という）に記載の技術が周知である。
り行われていたが、最近ではこのような掘削機の運転を
無人化する傾向にあり、例えば特開平１−１６５８３０
号（以下、前者という）や特開昭６３２０６５２３号（
以下、後者という）に記載の技術が周知である。
前者は、作業室内に所定間隔で警告灯を設置し、掘削機
から所定範囲内にある前記警告灯を点灯させて作業者に
掘削機の接近を知らせるというものであり、 又、後者は、掘削機の作業室内における位置を検出する
検出手段を備え、各掘削機相互の干渉等のおそれが生し
た場合には、警報を発するというものである。
から所定範囲内にある前記警告灯を点灯させて作業者に
掘削機の接近を知らせるというものであり、 又、後者は、掘削機の作業室内における位置を検出する
検出手段を備え、各掘削機相互の干渉等のおそれが生し
た場合には、警報を発するというものである。
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、前者の従来技術によると、警報装置の取
付けや保守のため、作業者が高気圧下の作業室内に入ら
なければならないばかりでなく、元々作業室内にいる作
業者に対し掘削機の接近を知らせることを目的としてお
り、完全な無人化を企図したものではなかった。
付けや保守のため、作業者が高気圧下の作業室内に入ら
なければならないばかりでなく、元々作業室内にいる作
業者に対し掘削機の接近を知らせることを目的としてお
り、完全な無人化を企図したものではなかった。
又、後者の従来技術によると、掘削機相互の干渉のおそ
れが生じた場合には警報が発せられるが、その後の対応
については作業者の判断に委ねられることとなり、この
ため誤って操作すれば接触事故のおそれが生じるという
課題があった。
れが生じた場合には警報が発せられるが、その後の対応
については作業者の判断に委ねられることとなり、この
ため誤って操作すれば接触事故のおそれが生じるという
課題があった。
二の発明は斯かる課題を解決するためになされたもので
、その目的とするところは、各掘削機同士が接近限界に
達したら警報を発して注意を促すと共に、バケット同士
が接近限界に達したらその接近方向への運転操作を旨令
をカットして自動的に運転を停止させることにより、複
数台の掘削機を円滑に運転することのできるケーソン掘
削機の遠隔操作方法を提供することにある。
、その目的とするところは、各掘削機同士が接近限界に
達したら警報を発して注意を促すと共に、バケット同士
が接近限界に達したらその接近方向への運転操作を旨令
をカットして自動的に運転を停止させることにより、複
数台の掘削機を円滑に運転することのできるケーソン掘
削機の遠隔操作方法を提供することにある。
（課題を解決するための手段）
前記目的を達成するために、本発明は、ケーソン作業室
内を移動しながら地盤の掘削を行う複数台のケーソン掘
削機の遠隔操作方法において、前記各掘削機に設けられ
た各種センサにより掘削機本体及びバケットの夫々の位
置をコンピュータにより演算を行うと共に、作業室内の
視野情報を地上に設けられた遠隔操作室内の表示装置に
表示し、作業室内を移動する掘削機本体の走行位置間隔
が所定値より小さくなったら警報を発しながら、更に掘
削機本体の旋回及びブームの延伸による掘削を行い、前
記各掘削機本体のバケット間隔が予め設定された値より
小さくなったらその接近方向を前記コンピュータにより
判断し、遠隔操作室からの接近方向の運転指令信号をカ
ットして自動的に運転を停止させるようにしたことを特
徴とする。
内を移動しながら地盤の掘削を行う複数台のケーソン掘
削機の遠隔操作方法において、前記各掘削機に設けられ
た各種センサにより掘削機本体及びバケットの夫々の位
置をコンピュータにより演算を行うと共に、作業室内の
視野情報を地上に設けられた遠隔操作室内の表示装置に
表示し、作業室内を移動する掘削機本体の走行位置間隔
が所定値より小さくなったら警報を発しながら、更に掘
削機本体の旋回及びブームの延伸による掘削を行い、前
記各掘削機本体のバケット間隔が予め設定された値より
小さくなったらその接近方向を前記コンピュータにより
判断し、遠隔操作室からの接近方向の運転指令信号をカ
ットして自動的に運転を停止させるようにしたことを特
徴とする。
（作用）
前記構成により、本発明によれば、遠隔操作室に掘削機
台数分の運転席とモニター表示装置、１台のコンピュー
タ及び警報装置を配置すると共に、作業室内の掘削機に
は個別に走行位置センサや旋回位置センサ、伸縮ブーム
距離センサ等の各種センサを設置する。
台数分の運転席とモニター表示装置、１台のコンピュー
タ及び警報装置を配置すると共に、作業室内の掘削機に
は個別に走行位置センサや旋回位置センサ、伸縮ブーム
距離センサ等の各種センサを設置する。
そして、前記掘削機に取付けた各種センサの信号をコン
ピュータに入力してその視野情報を表示装置に表示し、
掘削機本体の走行位置間隔が接近限界に達したら警報を
発して注意を促すと共に、オペレータは更に掘削機本体
を旋回、ブームを延伸操作して掘削を行うことになる。
ピュータに入力してその視野情報を表示装置に表示し、
掘削機本体の走行位置間隔が接近限界に達したら警報を
発して注意を促すと共に、オペレータは更に掘削機本体
を旋回、ブームを延伸操作して掘削を行うことになる。
又、バケット間隔が接近限界に達したら、コンピュータ
は掘削機の接近方向を判断し、遠隔操作室の運転席から
発する接近方向の運転指令信号をカットし、運転を自動
的に停止させることにより衝突の生しない円滑な運転を
可能としている。
は掘削機の接近方向を判断し、遠隔操作室の運転席から
発する接近方向の運転指令信号をカットし、運転を自動
的に停止させることにより衝突の生しない円滑な運転を
可能としている。
（実施例）
以下、図面に基づき本発明の好ましい実施例を説明する
。
。
第１図にはケーソン作業室の平面図が示されている。
同図において、ケーソン作業室内には並設された走行用
レール１．２に沿い移動可能な２台の掘削１１（１号機
、２号機） １０．２０と、残土搬出用の２台のマテリ
アルシャフト３．４が夫々配置されている。前記掘削機
１０．２０は、レール上の走行。
レール１．２に沿い移動可能な２台の掘削１１（１号機
、２号機） １０．２０と、残土搬出用の２台のマテリ
アルシャフト３．４が夫々配置されている。前記掘削機
１０．２０は、レール上の走行。
旋回・ブーム１０ｂ、２０ｂの上下及びバケツ目Ｏａ。
２０ａの回転と開閉動作を、各掘削機１０．２０に搭載
されたカメラ（図示せず）により監視しながら遠隔操作
される。
されたカメラ（図示せず）により監視しながら遠隔操作
される。
そして、図における斜線を施した領域は各掘削機１０．
２０の接触予測領域であり、更にメツシュを施した領域
は、現在位置での掘削機旋回時の接触事故予測箇所であ
る。
２０の接触予測領域であり、更にメツシュを施した領域
は、現在位置での掘削機旋回時の接触事故予測箇所であ
る。
なお、各掘削機１０．２０には、図示しない走行位セン
サや旋回位置センサ、及び伸縮ブーム位置センサ等の各
種センサが設けられており、これちはケーブルを介して
地上の遠隔操作室内のコンピュータに接続されていて、
これらの各センサによって各掘削９！１０．２０の現在
位置が検出される。
サや旋回位置センサ、及び伸縮ブーム位置センサ等の各
種センサが設けられており、これちはケーブルを介して
地上の遠隔操作室内のコンピュータに接続されていて、
これらの各センサによって各掘削９！１０．２０の現在
位置が検出される。
第２図には遠隔操作室の配置例が示されている。
すなわち本実施例では、１台の掘削機につき各１台の運
転席５，６、操作卓７，８、テレビ切替器１１．１２、
モニタテレビ１３．１．４と、前記運転席５６間に１台
のコンピュータ９と警報装置１５が設けられている。
転席５，６、操作卓７，８、テレビ切替器１１．１２、
モニタテレビ１３．１．４と、前記運転席５６間に１台
のコンピュータ９と警報装置１５が設けられている。
前記コンピュータ９は、各掘削機１０．２０に設けられ
た各種センサからの信号を入力し、ケーソン作業室の形
状に合せて掘削機本体１０．２０の走行レール１，２上
における現在位置や旋回角度、並びにブームの長さ位置
等を計算する。又、各掘削機１０．２０の位置が計算さ
れたら、次に掘削機間の相対位置が計算される。
た各種センサからの信号を入力し、ケーソン作業室の形
状に合せて掘削機本体１０．２０の走行レール１，２上
における現在位置や旋回角度、並びにブームの長さ位置
等を計算する。又、各掘削機１０．２０の位置が計算さ
れたら、次に掘削機間の相対位置が計算される。
第３図には本実施例による制御フローチャートが示され
ている。
ている。
同図において、ステップ３０からスタートし、ステップ
３２で２台の掘削機走行部の相対位置関係を判断する。
３２で２台の掘削機走行部の相対位置関係を判断する。
すなわち、
走行部組対位置＝（１号機走行位置）−（２号機走行位
置） により１号機と２号機の走行位置を演算し、この時の値
が予め設定された接近限界値より小さくなっていれば（
接触の危険性がある場合）、ステップ３４に進むと共に
、ステップ４０において警報装置１５に向は信号を送出
し、警報を発する。又、接近限界値に達してなければ（
接触のおそれがない場合）、ステップ４２において慎重
に運転を続行し、更にステップ４４で作業終了か否かを
判断する。
置） により１号機と２号機の走行位置を演算し、この時の値
が予め設定された接近限界値より小さくなっていれば（
接触の危険性がある場合）、ステップ３４に進むと共に
、ステップ４０において警報装置１５に向は信号を送出
し、警報を発する。又、接近限界値に達してなければ（
接触のおそれがない場合）、ステップ４２において慎重
に運転を続行し、更にステップ４４で作業終了か否かを
判断する。
次にステップ３４では掘削機旋回部の相対位置関係を判
断する。すなわち、 旋回部相対位置＝（１号機旋回位置）−（２号機旋回位
置） により１号機と２号機の旋回位置を演算し、このときの
値が予め設定された接近限界値よりも小さい場合（接触
の危険性がある場合）はステップ３６に進むと共に、前
記と同様にステップ４０において警報を発する。
断する。すなわち、 旋回部相対位置＝（１号機旋回位置）−（２号機旋回位
置） により１号機と２号機の旋回位置を演算し、このときの
値が予め設定された接近限界値よりも小さい場合（接触
の危険性がある場合）はステップ３６に進むと共に、前
記と同様にステップ４０において警報を発する。
なお、前記ステップ３４において、若しも旋回部相対位
置が接近限界値よりも大きい場合（接触のおそれがない
場合）はステップ４２へ進み、前記と同様に慎重に運転
を続行する。
置が接近限界値よりも大きい場合（接触のおそれがない
場合）はステップ４２へ進み、前記と同様に慎重に運転
を続行する。
ステップ３６では掘削機のブームの長さの相対位置関係
を判断する。すなわち、 ブーム長相対位置＝（１号機ブーム長位置）（２号機ブ
ーム長位置） によりバケットが接触する危険範囲内のものかどうかを
演算し、このときの値が予め設定された接近限界値より
も小さい場合（接触の危険性がある場合）はステップ３
８に進み、ここで遠隔操作室からの接近方向側への運転
指令信号があってもこれをカットして自動的に運転を停
止させ、終了する（ステップ４６）、なお、前記ステッ
プ３６において、若しもブーム長相対位置が接近限界値
よりも大きい場合（接触のおそれがない場合）はステッ
プ４２へ進み、前記と同様に慎重に運転を続行する。
を判断する。すなわち、 ブーム長相対位置＝（１号機ブーム長位置）（２号機ブ
ーム長位置） によりバケットが接触する危険範囲内のものかどうかを
演算し、このときの値が予め設定された接近限界値より
も小さい場合（接触の危険性がある場合）はステップ３
８に進み、ここで遠隔操作室からの接近方向側への運転
指令信号があってもこれをカットして自動的に運転を停
止させ、終了する（ステップ４６）、なお、前記ステッ
プ３６において、若しもブーム長相対位置が接近限界値
よりも大きい場合（接触のおそれがない場合）はステッ
プ４２へ進み、前記と同様に慎重に運転を続行する。
本実施例によれば、前述のように掘削機の走行部・旋回
部とブーム長の３条件の全てが危険範囲内にあれば、コ
ンピュータが掘削機の接近方向側を方向判断し、遠隔操
作室の運転席より発する走行・旋回の接近側方向の運転
指令信号を中断し、自動的に運転を停止させ、オペレー
ターが掘削を行うに際し円滑に運転を行うことが出来る
ようにしている。
部とブーム長の３条件の全てが危険範囲内にあれば、コ
ンピュータが掘削機の接近方向側を方向判断し、遠隔操
作室の運転席より発する走行・旋回の接近側方向の運転
指令信号を中断し、自動的に運転を停止させ、オペレー
ターが掘削を行うに際し円滑に運転を行うことが出来る
ようにしている。
第４図には、モニタテレビ１３．１４に表示された作業
室内の視野情報が示されている。
室内の視野情報が示されている。
同図において、ケーソン平面形状とマテリアルシャフト
３，４、走行用レール１．２及び接触危険領域は固定表
示されている。又、各掘削８１１０．２０の位置やバケ
ツ）１０ａ、２０ａの作業半径、並びにこれら作業半径
の重なる部分は移動表示される。
３，４、走行用レール１．２及び接触危険領域は固定表
示されている。又、各掘削８１１０．２０の位置やバケ
ツ）１０ａ、２０ａの作業半径、並びにこれら作業半径
の重なる部分は移動表示される。
遠隔操作室のオペレータは、掘削機１０（２０）のバケ
ツ目０ａ（２０ａ）の位置をＣＲＴを通じて常に確認し
、掘削機に搭載されたカメラの死角をカバーすることに
より、掘削機相互間の接触事故を防止し円滑な運転を行
うことができる。
ツ目０ａ（２０ａ）の位置をＣＲＴを通じて常に確認し
、掘削機に搭載されたカメラの死角をカバーすることに
より、掘削機相互間の接触事故を防止し円滑な運転を行
うことができる。
（発明の効果）
この発明は以上説明した通り、ケーソン作集室内を移動
しながら地盤の掘削を行う複数台のケーソン掘削機の遠
隔操作方法において、 前記各掘削機に設けられた各種センサにより掘削機本体
及びバケントの夫々の位置をコンビュータにより演算を
行うと共に、作業室内の視野情報を地上に設けられた遠
隔操作室内の表示装置に表示し、作業室内を移動する掘
削機本体の走行位置間隔が所定値より小さくなったら警
報を発しながら、更に掘削機本体の旋回及びブームの延
伸による掘削を行い、前記各掘削機本体のバケット間隔
が予め設定された値より小さくなったらその接近方向を
前記コンピュータにより判断し、遠隔操作室からの接近
方向の運転指令信号をカットして自動的に運転を停止さ
せるようにしたことにより、複数台の掘削機同士の干渉
防止を行い、円滑な運転を行うことができる。これによ
って、掘削機同士の接触事故が少なくなり安全に施工を
行うことができる。又、掘削機等の位置を常に確認しな
がら掘削を行うことができるため、堀り残し等のない掘
削が可能となる。
しながら地盤の掘削を行う複数台のケーソン掘削機の遠
隔操作方法において、 前記各掘削機に設けられた各種センサにより掘削機本体
及びバケントの夫々の位置をコンビュータにより演算を
行うと共に、作業室内の視野情報を地上に設けられた遠
隔操作室内の表示装置に表示し、作業室内を移動する掘
削機本体の走行位置間隔が所定値より小さくなったら警
報を発しながら、更に掘削機本体の旋回及びブームの延
伸による掘削を行い、前記各掘削機本体のバケット間隔
が予め設定された値より小さくなったらその接近方向を
前記コンピュータにより判断し、遠隔操作室からの接近
方向の運転指令信号をカットして自動的に運転を停止さ
せるようにしたことにより、複数台の掘削機同士の干渉
防止を行い、円滑な運転を行うことができる。これによ
って、掘削機同士の接触事故が少なくなり安全に施工を
行うことができる。又、掘削機等の位置を常に確認しな
がら掘削を行うことができるため、堀り残し等のない掘
削が可能となる。
第１図はケーソン作業室の平面図、第２図は遠隔操作室
の配置例を示す図、第３図は本実施例による制御フロー
チャートを示す図、第４図は表示装置に表示された作業
室内の視野情報を示す図である。 １、２ ・ ・ ・ ９ ・ ・ ・ ・ ・ １０ ２０ ・ ・ １０ａ、２０ａ ・ １０ｂ、２０ｂ ・ １３．１４ ・ ・ ・ １５・ ・ ・ ・ ・ ・走行レール ・コンピュータ ・掘削機本体 ・バケット ・ブーム ・モニタテレビ ・警報装置
の配置例を示す図、第３図は本実施例による制御フロー
チャートを示す図、第４図は表示装置に表示された作業
室内の視野情報を示す図である。 １、２ ・ ・ ・ ９ ・ ・ ・ ・ ・ １０ ２０ ・ ・ １０ａ、２０ａ ・ １０ｂ、２０ｂ ・ １３．１４ ・ ・ ・ １５・ ・ ・ ・ ・ ・走行レール ・コンピュータ ・掘削機本体 ・バケット ・ブーム ・モニタテレビ ・警報装置
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ケーソン作業室内を移動しながら地盤の掘削を行う複数
台のケーソン掘削機の遠隔操作方法において、 前記各掘削機に設けられた各種センサにより掘削機本体
及びバケットの夫々の位置をコンピュータにより演算を
行うと共に、作業室内の視野情報を地上に設けられた遠
隔操作室内の表示装置に表示し、作業室内を移動する掘
削機本体の走行位置間隔が所定値より小さくなったら警
報を発しながら、更に掘削機本体の旋回及びブームの延
伸による掘削を行い、前記各掘削機本体のバケット間隔
が予め設定された値より小さくなったらその接近方向を
前記コンピュータにより判断し、遠隔操作室からの接近
方向の運転指令信号をカットして自動的に運転を停止さ
せるようにしたことを特徴とするケーソン掘削機の遠隔
操作方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16030090A JP2803760B2 (ja) | 1990-06-19 | 1990-06-19 | ケーソン掘削機の遠隔操作方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16030090A JP2803760B2 (ja) | 1990-06-19 | 1990-06-19 | ケーソン掘削機の遠隔操作方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04136320A true JPH04136320A (ja) | 1992-05-11 |
| JP2803760B2 JP2803760B2 (ja) | 1998-09-24 |
Family
ID=15711986
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16030090A Expired - Lifetime JP2803760B2 (ja) | 1990-06-19 | 1990-06-19 | ケーソン掘削機の遠隔操作方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2803760B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001303581A (ja) * | 2000-04-19 | 2001-10-31 | Daiho Constr Co Ltd | ケーソン掘削機汎用ソフト |
| CN100347381C (zh) * | 2005-04-14 | 2007-11-07 | 上海交通大学 | 气压沉箱无人化施工设备远程监控及维护系统 |
| US20130033495A1 (en) * | 2010-04-12 | 2013-02-07 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Image generation device and operation support system |
-
1990
- 1990-06-19 JP JP16030090A patent/JP2803760B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001303581A (ja) * | 2000-04-19 | 2001-10-31 | Daiho Constr Co Ltd | ケーソン掘削機汎用ソフト |
| CN100347381C (zh) * | 2005-04-14 | 2007-11-07 | 上海交通大学 | 气压沉箱无人化施工设备远程监控及维护系统 |
| US20130033495A1 (en) * | 2010-04-12 | 2013-02-07 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Image generation device and operation support system |
| KR101418664B1 (ko) * | 2010-04-12 | 2014-07-15 | 스미도모쥬기가이고교 가부시키가이샤 | 화상생성장치 및 조작지원 시스템 |
| US9881412B2 (en) | 2010-04-12 | 2018-01-30 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Image generation device and operation support system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2803760B2 (ja) | 1998-09-24 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |