JPH04136704A - 位置検出装置 - Google Patents
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- JPH04136704A JPH04136704A JP2257014A JP25701490A JPH04136704A JP H04136704 A JPH04136704 A JP H04136704A JP 2257014 A JP2257014 A JP 2257014A JP 25701490 A JP25701490 A JP 25701490A JP H04136704 A JPH04136704 A JP H04136704A
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- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
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- General Physics & Mathematics (AREA)
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- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Focusing (AREA)
- Automatic Focus Adjustment (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の背景
技術分野
この発明は、直線運動する対象物、たとえばカメラの撮
像レンズの位置を検出する装置に関する。
像レンズの位置を検出する装置に関する。
従来技術とその問題点
ＡＦ（オート−フォーカス）カメラにおいては焦点を自
動に調節するために、撮像レンズを任意の位置に移動さ
せる必要がある。ズーム機能をもつカメラにおけるズー
ム拳レンズも同じである。
動に調節するために、撮像レンズを任意の位置に移動さ
せる必要がある。ズーム機能をもつカメラにおけるズー
ム拳レンズも同じである。
レンズ移動駆動機構はモータ、ギヤを含む減速機構、モ
ータの回転運動を直線運動に変換する機構から構成され
ている。しかしながらこのような機構における慣性、遊
びを含む精度、外力等によってレンズ位置に若干の誤差
が生じることは避けられない。この誤差はモータの正回
転、停止および逆転が繰返されるにともない累積されて
いく。
ータの回転運動を直線運動に変換する機構から構成され
ている。しかしながらこのような機構における慣性、遊
びを含む精度、外力等によってレンズ位置に若干の誤差
が生じることは避けられない。この誤差はモータの正回
転、停止および逆転が繰返されるにともない累積されて
いく。
発明の概要
発明の目的
この発明は、移動対象物の位置検出における誤差の累積
を防ぎ、常に正確に位置を検出することができるように
することを目的とする。
を防ぎ、常に正確に位置を検出することができるように
することを目的とする。
発明の構成１作用および効果
この発明による位置検出装置は１回転駆動手段１回転駆
動手段の回転出力を減速する減速手段、減速手段の回転
出力を対象物の直線運動に変換する方向変換手段１回転
駆動手段の回転出力の回転速度に応じた周波数の第１の
パルスを出力する第１のセンサ手段、減速手段の回転出
力の回転速度に応じた周波数でかつ第１のパルスのｎ倍
のパルス間隔をもつ第２のパルスを出力する第２のセン
サ手段、直線運動する対象物が所定位置に至ったときに
第３の出力を発生する第３のセンサ手段、第１のパルス
出力を対象物の移動方向に応じて加減計数し、その計数
値によって対象物の位置を表わす計数手段、第１のパル
ス出力、第２のパルス出力および第３の出力が所定の条
件を満たす位置を基準として、上記所定の条件が満たさ
れたときに計数手段の計数値を初期化する手段、ならび
に第２のパルス出力に応答して、計数手段の計数値をｎ
×ｍ（ｍは０を含む正、負の整数）の値をもって規格化
する補正手段を備えている。
動手段の回転出力を減速する減速手段、減速手段の回転
出力を対象物の直線運動に変換する方向変換手段１回転
駆動手段の回転出力の回転速度に応じた周波数の第１の
パルスを出力する第１のセンサ手段、減速手段の回転出
力の回転速度に応じた周波数でかつ第１のパルスのｎ倍
のパルス間隔をもつ第２のパルスを出力する第２のセン
サ手段、直線運動する対象物が所定位置に至ったときに
第３の出力を発生する第３のセンサ手段、第１のパルス
出力を対象物の移動方向に応じて加減計数し、その計数
値によって対象物の位置を表わす計数手段、第１のパル
ス出力、第２のパルス出力および第３の出力が所定の条
件を満たす位置を基準として、上記所定の条件が満たさ
れたときに計数手段の計数値を初期化する手段、ならび
に第２のパルス出力に応答して、計数手段の計数値をｎ
×ｍ（ｍは０を含む正、負の整数）の値をもって規格化
する補正手段を備えている。
この発明によると、第１のパルスの加減計数値により対
象物の位置が表わされている。第１のパルスは減速され
る前の回転出力の回転速度に応じた周波数をもつから、
対象物のわずかの変位に対しても多数個の第１のパルス
が生じ、したがって高い分解能で正確な位置検出が可能
である。しかしながら１分解能が高ければ高いほど対象
物の実際の位置と第１のパルスの計数値との間に誤差が
生じることは避けられず、この誤差が累積されると大き
な誤差になる可能性がある。この発明では、減速後の回
転出力の回転速度に応じた周波数をもつ第２のパルスを
位置補正のために用いている。第２のパルスは第１のパ
ルスの計数値に対してより高い桁に対応する。減速手段
による減速によって生じる第１のパルスと第２のパルス
との比をｎとすると、この発明では第２のパルスが発生
する毎に、ｎ×ｍ（ｒｒｌは整数）の値をもって第１の
パルスの計数値を規格化している。したがって、第１の
パルスの計数値に生じゃすい誤差の累積の発生を防止で
きることとなる。対象物の位置はあくまでも第１のパル
スを計数することによって表わされるから位置検出精度
は高いままに保たれる。
象物の位置が表わされている。第１のパルスは減速され
る前の回転出力の回転速度に応じた周波数をもつから、
対象物のわずかの変位に対しても多数個の第１のパルス
が生じ、したがって高い分解能で正確な位置検出が可能
である。しかしながら１分解能が高ければ高いほど対象
物の実際の位置と第１のパルスの計数値との間に誤差が
生じることは避けられず、この誤差が累積されると大き
な誤差になる可能性がある。この発明では、減速後の回
転出力の回転速度に応じた周波数をもつ第２のパルスを
位置補正のために用いている。第２のパルスは第１のパ
ルスの計数値に対してより高い桁に対応する。減速手段
による減速によって生じる第１のパルスと第２のパルス
との比をｎとすると、この発明では第２のパルスが発生
する毎に、ｎ×ｍ（ｒｒｌは整数）の値をもって第１の
パルスの計数値を規格化している。したがって、第１の
パルスの計数値に生じゃすい誤差の累積の発生を防止で
きることとなる。対象物の位置はあくまでも第１のパル
スを計数することによって表わされるから位置検出精度
は高いままに保たれる。
実施例の説明
第１図はこの発明の実施例を示すものでカメラの撮像レ
ンズの駆動系を示す構成図である。第２図は第１図の撮
像レンズの駆動系に含まれるセンサ出力を表わす波形図
である。
ンズの駆動系を示す構成図である。第２図は第１図の撮
像レンズの駆動系に含まれるセンサ出力を表わす波形図
である。
撮像レンズ（対象物体）１は可動体２１に支持されてい
る。可動体２１の内面面は内歯またはスパイラル溝が形
成されており、ねじ軸またはスパイラル軸（駆動軸）２
と噛み合っている。駆動軸２が回転すると可動体２１が
第１図において左右に移動し、これに伴ない撮像レンズ
１も左右に移動する。可動体２１と駆動軸２により運動
方向変換機構が構成されている。
る。可動体２１の内面面は内歯またはスパイラル溝が形
成されており、ねじ軸またはスパイラル軸（駆動軸）２
と噛み合っている。駆動軸２が回転すると可動体２１が
第１図において左右に移動し、これに伴ない撮像レンズ
１も左右に移動する。可動体２１と駆動軸２により運動
方向変換機構が構成されている。
駆動軸２の右端部にはギヤ３が固定されており、このギ
ヤ３は直流モータ（またはステッピング・モータ）５の
回転軸６に固定されたギヤ４と噛み合っている。ギヤ３
と４によって減速機構が構成され、モータ５の回転は減
速きれて駆動軸２に伝達される。
ヤ３は直流モータ（またはステッピング・モータ）５の
回転軸６に固定されたギヤ４と噛み合っている。ギヤ３
と４によって減速機構が構成され、モータ５の回転は減
速きれて駆動軸２に伝達される。
直流モータの回転速度は第１のセンサ１１によ７て検出
される。第１のセンサ１１は回転トランスデユーサであ
り、モータ５の回転軸６に固定され所定角度ごとにスリ
ットが形成された回転円板１１Ａとこの円板１１Ａを挾
むように配置された透過形光型検出器１１Ｂとがら構成
されている。この第１のセンサ１１からはモータ５の回
転速度に比例した周波数をもつパルス信号Ｓ１が発生し
、 ＣＰＵ２０に与えられる。
される。第１のセンサ１１は回転トランスデユーサであ
り、モータ５の回転軸６に固定され所定角度ごとにスリ
ットが形成された回転円板１１Ａとこの円板１１Ａを挾
むように配置された透過形光型検出器１１Ｂとがら構成
されている。この第１のセンサ１１からはモータ５の回
転速度に比例した周波数をもつパルス信号Ｓ１が発生し
、 ＣＰＵ２０に与えられる。
駆動軸２の回転速度は第２のセンサ１２によって検出さ
れる。この第２のセンサ１２もまた２回転円板１２Ａと
光電検出器１２Ｂとから構成される回転トランスデユー
サで、軸２の回転速度に比例した周波数のパルス信号Ｓ
２を出力する。このパルス信号Ｓ２はＣＰＵ２０に与え
られる。パルス信号Ｓ２のパルス間隔はパルス信号Ｓ１
のパルス間隔よりも広く、これらのパルス間隔の比ｎは
上記減速機構の減速比およびセンサ１１と１２の分解能
の比によって決る。
れる。この第２のセンサ１２もまた２回転円板１２Ａと
光電検出器１２Ｂとから構成される回転トランスデユー
サで、軸２の回転速度に比例した周波数のパルス信号Ｓ
２を出力する。このパルス信号Ｓ２はＣＰＵ２０に与え
られる。パルス信号Ｓ２のパルス間隔はパルス信号Ｓ１
のパルス間隔よりも広く、これらのパルス間隔の比ｎは
上記減速機構の減速比およびセンサ１１と１２の分解能
の比によって決る。
この実施例ではこの比ｎを４０とする。すなわち。
信号Ｓ２の１周期の間に信号Ｓ１の４０個のパルスが入
る。
る。
可動体２１の位置を検出する第３のセンサ１３が駆動軸
２の左端部付近に配置されている。このセンサ１３も光
電検出器等により構成され、可動体２１を検出するとそ
の出力信号Ｓ３はＬレベルになる。したがって第２図に
示すようにセンサ１３の出力信号Ｓ３は可動体２１が駆
動軸２の左端部付近にあるときのみＬレベルで、可動体
２１の移動範囲のほとんどではＨレベルとなる。この出
力信号Ｓ３もまたＣＰＵ２０に与えられる。
２の左端部付近に配置されている。このセンサ１３も光
電検出器等により構成され、可動体２１を検出するとそ
の出力信号Ｓ３はＬレベルになる。したがって第２図に
示すようにセンサ１３の出力信号Ｓ３は可動体２１が駆
動軸２の左端部付近にあるときのみＬレベルで、可動体
２１の移動範囲のほとんどではＨレベルとなる。この出
力信号Ｓ３もまたＣＰＵ２０に与えられる。
ＣＰＵ２０はセンサ１１．１２．１３からの入力信号Ｓ
ｌ。
ｌ。
Ｓ２． Ｓ３に基づいて後述するように可動体２１すな
わち撮像レンズ１の位置を検出するとともに、この検出
位置に基づいてモータ５を駆動し、撮像レンズ１を所望
の位置に位置決めする。ＣＰＵ２０には加減算カウンタ
２ＯＡが備えられている。このカウンタ２ＯＡは第１の
センサ１１の出力パルスＳ１を計数する。モータ５が正
転されたときには（レンズ１は第１図において右方向に
動く）パルスＳ１を加算し、逆転されたときには（レン
ズ１は左方向に動く）パルスＳ１を減算する。第２図に
示すセンサ１１の出力パルスＳ１が方向性をもたない単
一パルスの場合には、カウンタ２ＯＡが加算動作をする
か減算動作するかはＣＰＵ２０がモータ５を正転させる
か逆転させるかに応じてＣＰＵ２０によって制御される
。
わち撮像レンズ１の位置を検出するとともに、この検出
位置に基づいてモータ５を駆動し、撮像レンズ１を所望
の位置に位置決めする。ＣＰＵ２０には加減算カウンタ
２ＯＡが備えられている。このカウンタ２ＯＡは第１の
センサ１１の出力パルスＳ１を計数する。モータ５が正
転されたときには（レンズ１は第１図において右方向に
動く）パルスＳ１を加算し、逆転されたときには（レン
ズ１は左方向に動く）パルスＳ１を減算する。第２図に
示すセンサ１１の出力パルスＳ１が方向性をもたない単
一パルスの場合には、カウンタ２ＯＡが加算動作をする
か減算動作するかはＣＰＵ２０がモータ５を正転させる
か逆転させるかに応じてＣＰＵ２０によって制御される
。
センサ１１の出力信号Ｓ１が方向性をもつ２相パルスの
場合にはこの２相パルスによって表わされる正、逆方向
に応じてカウンタ２０Ａの加、減算動作を制御すること
が可能である。カウンタ２ＯＡはハードウェアで構成さ
れるカウンタであっても。
場合にはこの２相パルスによって表わされる正、逆方向
に応じてカウンタ２０Ａの加、減算動作を制御すること
が可能である。カウンタ２ＯＡはハードウェアで構成さ
れるカウンタであっても。
メモリの所定エリアをカウンタとして用いることにより
実現されるものであってもよい。いずれにしても撮像レ
ンズ１の位置はカウンタ２ＯＡの計数値によって表わさ
れる。
実現されるものであってもよい。いずれにしても撮像レ
ンズ１の位置はカウンタ２ＯＡの計数値によって表わさ
れる。
第３図はＣＰＵ２０による原点検出処理手順を示してい
る。
る。
まず第３のセンサ１３の出力信号ｓ３がＨレベルである
かＬレベルであるかがチエツクされる（ステップ３１）
。信号Ｓ３がＨレベルのときにはモータ５を逆転させて
信号Ｓ３がＬレベルになるまで可動体２１を左方向に移
動させる（ステップ３２〜３４）。
かＬレベルであるかがチエツクされる（ステップ３１）
。信号Ｓ３がＨレベルのときにはモータ５を逆転させて
信号Ｓ３がＬレベルになるまで可動体２１を左方向に移
動させる（ステップ３２〜３４）。
信号Ｓ３がＬレベルの場合には可動体２１は左端に位置
しているのでステップ３２〜３４の処理は省略される。
しているのでステップ３２〜３４の処理は省略される。
第１図に示す撮像レンズの駆動系の機械的基準位置は、
可動体２１を左端に移動させたのちモータ５を正転させ
て可動体２１を右方向に移動してぃったときに、第１．
第２のセンサ１１．１２の出力パルス信号８１． Ｓ２
およびＳ３のセンサ１３の出力信号Ｓ３がともにはじめ
てＨレベルになった位置であると定められている。この
機械的基準位置がステップ３５〜３８の処理で検出され
る。
可動体２１を左端に移動させたのちモータ５を正転させ
て可動体２１を右方向に移動してぃったときに、第１．
第２のセンサ１１．１２の出力パルス信号８１． Ｓ２
およびＳ３のセンサ１３の出力信号Ｓ３がともにはじめ
てＨレベルになった位置であると定められている。この
機械的基準位置がステップ３５〜３８の処理で検出され
る。
機械的基準位置が検出されると加減算カウンタ２ＯＡが
クリアされるので、カウンタ２０Ａの計数値は０となる
（ステップ３９）。
クリアされるので、カウンタ２０Ａの計数値は０となる
（ステップ３９）。
撮像レンズ１の位置制御処理のためにこの機械的基準位
置を原点とすることもできるが、この実施例では機械的
基準位置よりも所定距離右方に寄った位置を位置制御処
理上の原点としている。
置を原点とすることもできるが、この実施例では機械的
基準位置よりも所定距離右方に寄った位置を位置制御処
理上の原点としている。
可動体２１（撮像レンズ１）をこの処理上の原点にもた
らすために、所定値（機械的基準位置から処理上の原点
までの距離に相当する信号Ｓ１のパルス数）をメモリの
所定エリアに設定しくステップ４０） モータ５を正
転させる（ステップ４１）。
らすために、所定値（機械的基準位置から処理上の原点
までの距離に相当する信号Ｓ１のパルス数）をメモリの
所定エリアに設定しくステップ４０） モータ５を正
転させる（ステップ４１）。
モータ５の正転によりカウンタ２０Ａの計数値はインク
レメントされていく。カウンタ２ＯＡの計数値が上記の
所定値に等しくなったところでモータ５を停止させる（
ステップ４２．４３）。これにより可動体２１（レンズ
１）は処理上の原点に位置決めされたことになる。
レメントされていく。カウンタ２ＯＡの計数値が上記の
所定値に等しくなったところでモータ５を停止させる（
ステップ４２．４３）。これにより可動体２１（レンズ
１）は処理上の原点に位置決めされたことになる。
第４図はＣＰＵ２０による位置検出処理を示している。
上述のように可動体２１（レンズ１）の位置はカウンタ
２０Ａの計数値によって表わされる。このカウンタ２Ｏ
Ａはモータ５の正転時にパルスＳ１を加算し、逆転時に
パルスＳ１を減算する。この加減算動作を繰返していく
うちに、駆動系の機械的なりリアランスその他の要因に
よって実際の可動体２１の位置とカウンタ２ＯＡの計数
値によって表わされる位置との間に誤差が生じ、この誤
差が累積される可能性がある。
２０Ａの計数値によって表わされる。このカウンタ２Ｏ
Ａはモータ５の正転時にパルスＳ１を加算し、逆転時に
パルスＳ１を減算する。この加減算動作を繰返していく
うちに、駆動系の機械的なりリアランスその他の要因に
よって実際の可動体２１の位置とカウンタ２ＯＡの計数
値によって表わされる位置との間に誤差が生じ、この誤
差が累積される可能性がある。
位置検出処理はこのような誤差の累積を排除しようとす
るものであり、そのために第２のセンサ１２の出力パル
ス信号Ｓ２が用いられる。上述のようにパルスＳ２は可
動体２１の一方向移動において第１のセンサ１１のパル
スＳ１が４０個（ｎ個）当り１個発生する。また、上述
したようにパルス信号Ｓ２がＨレベルのときにカウンタ
２ＯＡがクリアされている。そこで、パルス信号Ｓ２が
入力したときに、カウンタ２０Ａの計数値に端数が存在
するときにはこの端数を４０ （ｎ ）の整数ｍ倍（こ
の実施例ではｍは０または正の整数でよい）の数によっ
て強制的に置きかえられる規格化処理が行なわれる。
るものであり、そのために第２のセンサ１２の出力パル
ス信号Ｓ２が用いられる。上述のようにパルスＳ２は可
動体２１の一方向移動において第１のセンサ１１のパル
スＳ１が４０個（ｎ個）当り１個発生する。また、上述
したようにパルス信号Ｓ２がＨレベルのときにカウンタ
２ＯＡがクリアされている。そこで、パルス信号Ｓ２が
入力したときに、カウンタ２０Ａの計数値に端数が存在
するときにはこの端数を４０ （ｎ ）の整数ｍ倍（こ
の実施例ではｍは０または正の整数でよい）の数によっ
て強制的に置きかえられる規格化処理が行なわれる。
モータ５が正転または逆転されたときに（ステップ５１
）第２のセンサ１２から出力パルスが発生して信号Ｓ２
がＨレベルになると（ステップ５２）。
）第２のセンサ１２から出力パルスが発生して信号Ｓ２
がＨレベルになると（ステップ５２）。
そのときのカウンタ２０Ａの計数値の下２桁をみて、そ
の下２桁の値にそれに近い４ｏの整数倍の値に強制的に
補正する（ステップ５３）。４０の整数倍の値は０．４
０．８０．１２０ 、１６０ 、２００等であり。
の下２桁の値にそれに近い４ｏの整数倍の値に強制的に
補正する（ステップ５３）。４０の整数倍の値は０．４
０．８０．１２０ 、１６０ 、２００等であり。
このうちの下２桁０．２０．４０．６０．８０． ０が
補正値となる。たとえばカウンタ２ＯＡの計数値が１５
３６の場合には、その下２桁の値３６がそれに近い補正
値４０に置きかえられて、カウンタ２０Ａの計数値が修
正される。このようにして、第２センサ１２の出力パル
スＳ２の発生ごとにカウンタ２ＯＡの計数値の端数が整
えられるので、誤差の累積が防止される。
補正値となる。たとえばカウンタ２ＯＡの計数値が１５
３６の場合には、その下２桁の値３６がそれに近い補正
値４０に置きかえられて、カウンタ２０Ａの計数値が修
正される。このようにして、第２センサ１２の出力パル
スＳ２の発生ごとにカウンタ２ＯＡの計数値の端数が整
えられるので、誤差の累積が防止される。
第１図は撮像レンズの駆動系を示す構成図、第２図は撮
像レンズの駆動系に含まれるセンサの出力信号を示す波
形図である。 第３図は原点検出処理を示すフローチャート。 第４図は位置検出処理を示すフローチャートである。 １・・・撮像レンズ。 ２・・・スパイラル軸（方向変換機構）。 ３．４・・・ギヤ（減速機構）。 ５・・・モータ。 １１・・・第１のセンサ。 １２・・・第２のセンサ。 １３・・・第３のセンサ。 ２０・・・ｃｐｕ 。 ２ＯＡ・・・カウンタ。 ２１・・・可動体（方向変換機構）。 以 上 第２図 第 図
像レンズの駆動系に含まれるセンサの出力信号を示す波
形図である。 第３図は原点検出処理を示すフローチャート。 第４図は位置検出処理を示すフローチャートである。 １・・・撮像レンズ。 ２・・・スパイラル軸（方向変換機構）。 ３．４・・・ギヤ（減速機構）。 ５・・・モータ。 １１・・・第１のセンサ。 １２・・・第２のセンサ。 １３・・・第３のセンサ。 ２０・・・ｃｐｕ 。 ２ＯＡ・・・カウンタ。 ２１・・・可動体（方向変換機構）。 以 上 第２図 第 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 回転駆動手段、 回転駆動手段の回転出力を減速する減速手段、減速手段
の回転出力を対象物の直線運動に変換する方向変換手段
、 回転駆動手段の回転出力の回転速度に応じた周波数の第
１のパルスを出力する第１のセンサ手段、 減速手段の回転出力の回転速度に応じた周波数でかつ第
１のパルスのｎ倍のパルス間隔をもつ第２のパルスを出
力する第２のセンサ手段、 直線運動する対象物が所定位置に至ったときに第３の出
力を発生する第３のセンサ手段、第１のパルス出力を対
象物の移動方向に応じて加減計数し、その計数値によっ
て対象物の位置を表わす計数手段、 第１のパルス出力、第２のパルス出力および第３の出力
が所定の条件を満たす位置を基準として、上記所定の条
件が満たされたときに計数手段の計数値を初期化する手
段、ならびに 第２のパルス出力に応答して、計数手段の計数値をｎ×
ｍ（ｍは０を含む正、負の整数）の値をもって規格化す
る補正手段、 を備えた位置検出装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2257014A JPH04136704A (ja) | 1990-09-28 | 1990-09-28 | 位置検出装置 |
| US07/757,014 US5159248A (en) | 1990-09-28 | 1991-09-09 | Position detecting apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2257014A JPH04136704A (ja) | 1990-09-28 | 1990-09-28 | 位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04136704A true JPH04136704A (ja) | 1992-05-11 |
Family
ID=17300535
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2257014A Pending JPH04136704A (ja) | 1990-09-28 | 1990-09-28 | 位置検出装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5159248A (ja) |
| JP (1) | JPH04136704A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009047680A (ja) * | 2007-07-26 | 2009-03-05 | Mitsumi Electric Co Ltd | 駆動装置およびそれに使用される位置検出装置 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5798627A (en) * | 1995-01-04 | 1998-08-25 | Gilliland; Malcolm T. | Method for simultaneous operation of robot welders |
| US6246916B1 (en) | 1998-06-24 | 2001-06-12 | Force Control Industries, Inc. | Learning programmable limit switch and method providing real-time passive feedback |
| US6741055B2 (en) * | 2000-12-26 | 2004-05-25 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Positioning-controlling apparatus and positioning-controlling method, and part-mounting equipment and part-mounting method |
| DE502007004608D1 (de) * | 2006-12-14 | 2010-09-09 | Continental Automotive Gmbh | Verfahren und vorrichtung zum verfolgen der position einer von einem elektromotor angetriebenen komponente |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4401930A (en) * | 1980-12-30 | 1983-08-30 | Toyota Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Method of sensing position of movable body and apparatus therefor |
-
1990
- 1990-09-28 JP JP2257014A patent/JPH04136704A/ja active Pending
-
1991
- 1991-09-09 US US07/757,014 patent/US5159248A/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009047680A (ja) * | 2007-07-26 | 2009-03-05 | Mitsumi Electric Co Ltd | 駆動装置およびそれに使用される位置検出装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5159248A (en) | 1992-10-27 |
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