JPH0413687Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 (イ) 技術分野 本考案はキヤデイーの持つ方位センサからの信
号を無線電波として送信し、これを受信するゴル
フカートをキヤデイーの移動に追従させるゴルフ
カートの自動操縦装置に関する。

(ロ) 従来技術 屋外ゴルフ場において数人のキヤデイバツグ、
またはその他の諸プレイ具を運搬するゴルフカー
トは一般に一人のキヤデイーによる手押し、また
は電気モータ、ガソリンエンジンなどの駆動源を
遠方操作して動かされている。この種のゴルフカ
ートの前進、停止、方向転換はゴルフカートにお
いて手動によるほか一部の装置または装置の一部
をキヤデイーからの無線による制御で操作するこ
とが行なわれている。

(ハ) 従来の問題点 手押しのゴルフカートにおいては操縦の誤り、
またはプレーヤーに対する世話の繁雑さから、ゴ
ルフカートの転倒事故またはサービスの低下など
の欠点がある。また無線で操縦されるものにあつ
ては無線送信機、操作ボツクスを持参操作してい
るキヤデイーが移動しても、キヤデイーが操作を
忘れまたは怠るとゴルフカートは異なつた方向に
移動し、キヤデイーの動きに追縦せず、走行方向
が異なりキヤデイーまたはプレーヤーの所望の位
置から離れまたは近づき過ぎ、プレイに支障を来
たす欠点がある。

(ニ) 本考案の目的 本考案は従来のかかる欠点を除き、キヤデイー
とゴルフカートにそれぞれ装着された方位センサ
によりキヤデイーの動きに対してゴルフカートを
自動的に追従させるにある。

(ホ) 本考案の構成 本考案はキヤデイーに装置される無線送信装置
とゴルフカートに搭載される無線受信装置にそれ
ぞれ地磁気によつて方位に対し誘導される方位出
力値を出す方位センサを具備させ、送信された方
位出力値とゴルフカートからの方位出力値との差
によつて車輪の舵取りを行なうゴルフカートの自
動操縦装置である。

(ヘ) 本考案の実施例 本考案のゴルフカート自動操縦装置の実施例は
第１図のブロツク図に示すように、キヤデイーに
装置されている送信装置においては互いに直交す
る２個のコイル１および１′と地磁気の方位を方
位信号値として感知する送信用の方位センサ２と
し、その値を無線信号として送出する。この方位
センサ２のコイル１，１′に地磁気によつて誘導
される。ｘ，ｙの２方向出力は、それぞれ異なつ
た搬送周波数の搬送波を発生する搬送波発信回路
３，３′の出力とにより変調回路４，４′において
変調され、無線送信回路５，５′を経て送信アン
テナ６，６′により電波として送出される。一方
ゴルフカートに搭載される受信装置において変調
された電波を受信アンテナ７，７′で受信し、無
線受信回路８，８′を経てそれぞれ送信装置の搬
送周波数に対応する搬送波を発生する搬送波発信
回路９，９′の出力とで復調回路１０，１０′にて
復調しＸ，Ｙの２方向出力が得られる。この出力
を信号処理回路１１によつて２出力のベクトルが
挟む送信角度信号θ₁とする。一方受信装置では２
個の直交するコイル１２，１２′からなる受信方
位センサ１３をもち、これらのコイル１２，１
２′はそれぞれ地磁気によつて方位と関連する出
力が誘導されるχ′，y′の２方向出力は増幅回路１
４，１４′で増幅されてX′，Y′の出力となる。さ
らにこの出力を信号処理回路１５によつて出力の
ベクトルが挟む受信角度信号θ₂とする。これら送
信角度信号θ₁と受信角度信号θ₂とは出力処理回路
１６においてその差の角度信号θが求められ、こ
の角度信号θはゴルフカートの舵取り機構を駆動
させ車輪の方向転換を行なわせる。

いまキヤデイーが方位センサ２とともに磁極方
向から傾いたとき誘導信号が送信アンテナ６，
６′から送信され、この信号を受信装置が受信処
理しＸ，Ｙの２方向出力となつたとき、信号処理
回路で得られる送信角度信号θ₁はθ₁＝tan^-1Ｙ／Ｘの 関係になる。また受信装置の方位センサ１３から
ゴルフカートが磁極方向から傾いたときの誘導信
号を処理してX′，Y′の２方向出力となつたとき、
信号処理回路で得られる受信角度信号θ₂はθ₂＝
tan^-1Y′／X′の関係になる。これらの角度信号は出力 処理回路でθ＝θ₁−θ₂となり、この角度信号差が
ステツピングモータなどを用いた舵取機構に加え
られ舵取り車輪が制御される。したがつて受信装
置の方位センサ２をキヤデイーの帽子にでも装着
すれば、キヤデイーの移動にしたがつてゴルフカ
ートは追従し移動する。

なお以上の説明は方位センサ２からの出力はそ
れぞれ２波の電波として送出しているが、これを
タイムシヤリング方法で交互に送信すれば１波で
送信でき送信装置、受信装置とも１系列でよく、
小形で電波の利用も効率よく、他の送受信装置と
の混信も少なくすることができる。また方位セン
サ２および１３の出力値をアナログ・デイジタル
回路によつてデイジタル値として送受すれば、
種々の処理もできる。

(ト) 本考案の効果 以上に述べたように本考案によればゴルフカー
トの方向制御はキヤデイーが行なうことなく、キ
ヤデイーの動きに追従し、自動的に操作される。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案によるゴルフカートの自動運転
装置の実施例の電気回路のブロツク図である。 なお、１，１′，１２，１２′……コイル、２，
１３……方位センサ、３，３′，９，９′……搬送
波発信回路、４，４′……変調回路、５，５′……
無線送信回路、６，６′，７，７′……アンテナ、
８，８′……無線受信回路、１０，１０′……複調
回路、１１，１５……信号処理回路、１４，１
４′……増幅回路、１６……出力処理回路。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. キヤデイーに装着される無線送信装置よりの送
   信電波をゴルフカートに搭載される無線受信装置
   が受信し操作される遠隔操縦装置において、前記
   無線送信装置と前記無線受信装置にそれぞれ地磁
   気によつて誘導され方位信号を出力する方位セン
   サを具備し、両方位出力値の差によつて車輪の舵
   取りを行なうことを特徴とするゴルフカートの自
   動操縦装置。