JPH04138318A - 検出信号処理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野］ 本発明は検出信号処理装置に関し、特にファン推論によ
り曖昧さを有する量の検出値を補正して正確な値を得る
ことが可能な検出信号処理装置に関する。

［従来の技術］ 車両等において各部の物理量を検出する場合、機械的な
連結部のガタや経時変化、あるいは運転状態等の種々の
要因により物理量に曖昧さを生じる場合が多く、かかる
物理量の最も確からしい値を知ることが制御上必要であ
る。

そこで、例えば特開昭６１−３８５１．５号公報には、
車両の操舵角検出装置において、曖昧さを有する操舵角
中立位置を確定するものが示されており、ここでは重み
係数を車速、横加速度等のいずれかの関数として与え、
この重み係数により操舵角検出値を補正して最も確から
しい操舵角中立位置を算出している。

Ｆ発明が解決しようとする課題Ｊ しかしながら、上記従来装置では、重み係数を単一の走
行状態検出器（例えば車速検出器）の検出値に依存して
決定しているなめ、重み係数の算定の信頼度が未だ十分
ではない上に、上記検出器が故障すると即座に重み係数
の信顆性が失われるという問題がある。

本発明はかかる課題を解決するもので、重み係数を十分
な信頼度をもって決定することができ、これにより曖昧
さを有する物理量の最も確がらしい値を十分な信頼度で
得ることが可能な検出信号処理装置を提供することを目
的とする。

「課題を解決するための手段］ 本発明の構成を第１図で説明すると、検出信号処理装置
は、曖昧さを有する物理量を検出する第１の検出手段上
、上記曖昧さを有する物理量に関連する複数種の物理量
をそれぞれ検出する複数の第２の検出手段と、上記第２
の検出手段の検出値に基づいてファジー推論により上記
曖昧さを有する物理量の検出値の確からしさを示す重み
係数を算出する手段と、該重み係数により上記曖昧さを
有する物理量の検出値を補正する手段とを具備している
。

「作用」 上記構成においては、複数の第２の検出手段により検出
される複数種の物理量に基づきファジ推論で重み係数を
算出しているから、重み係数を十分な信頼度をもって決
定することができ、曖昧さを有する物理量の最も確から
しい値を得ることが可能である。

また、譬え第２の検出手段の一つが作動不能となっても
、重み係数が全く信頼性を失うという問題は生じない。

［実施例］ 第２図には本発明の信号処理装置をヨーレートの中立位
置検出に使用した場合の装置構成の一例を示す。中立位
置検出装置１はマイクロコンピュタで構成されており、
演算処理装置１１、入力装置１２および記憶装置１３よ
りなる。記憶装置１３には、演算処理装置１１の処理プ
ログラム、データおよび重み係数算出のためのファジー
推論ルールが記憶されている。

かかる中立位置検出装置１には、上記入力装置１２を介
してヨーシー１〜センサ２、車速センサ３１、操舵角セ
ンサ３２および左右輪の回転数差検出センサ３３の各検
出信号が入力している。

上記ヨーレートセンサ２は車両の左右回転に伴って例え
ば０■から５■のフルレンジで出力を発するが、ヨーレ
ートが零となる中立位置で何■の出力信号が発せられる
かは車両の走行状態に依存する曖昧さを有している。

しかして、上記演算処理装置１１は、以下に説明する手
順により、上記各車速センサ３１等の出力信号より重み
係数ｋを算出して、最も確からしいヨーレートの中立位
置信号を得る。

第３図のフローチャートで処理手順の詳細を説明すると
、ステップ１０１で上記ヨーレートセンサ２、車速セン
サ３１、操舵角センサ３２および左右輪の回転数差検出
センサ３３より一定のサンプリング周期でそれぞれ検出
信号γ、■、δ、ΔＮＲＬを入力し、続いてこれら検出
信号γ、■、δ、ΔＮＲＬをそれぞれ加算する（ステッ
プ１０２）。

ステップ１０３で一定時間の経過を確認し、経過してい
る場合には、各検出信号の平均値ア、■、δ、ΔＮＲＬ
を算出する（ステップ］−０４＞。ここでヨーレートセ
ンサ２の平均値７はヨーレート中立位置の元信号となる
。

ステップ１０５では上記各平均値Ｖ、δ、ΔＮＲ［を入
力パラメータとしてファジー推論により重み係数ｋを導
出する。この推論に用いるルールは例えばｒｉｆ　　車
速か小さく、かつ操舵角が小さい　ｔｈｅｎ　　重み係
数には大きい」、ｒｉｆ車速が大きく、かつ左右輪の回
転数差が大きいｔｈｅｎ　　重み係数には小さい」とい
うものである。また、上記各入力パラメータＶ、δ、Δ
ＮＲＬに対するメンバシップ関数の一例を第４図ないし
第６図に示す。ここで、Ｓ、Ｍ、Ｂはそれぞれ小さい、
普通、大きいを示している。しかして、上記各入力パラ
メータＶ、δ、ΔＮＲＬに対するメンバシップ関数の大
きさとファジー推論ルールにより重み係数ｋが算出され
、このｋは０≦に≦１の範囲の値をとる。

ヨーレート中立位置の元信号アの確からしさが高い時に
は上記重み係数には大きな値を示し、確からしさが低い
時には小さな値となる。しかして、ステップ１０６では
上記元信号７を、重み係数にと前回処理で得られたヨー
レート中立位置信号「ｎ−１に基づいて下式■により補
正し、今回のヨレート中立位置信号「ｎとする。

ｒｎ＝にγ＋　（］−−ｋ）ｒｎ−１−・■このように
して、車両の走行状態に応じた最も確からしいヨーレー
ト中立位置を検出することができ、ヨーレートの正負と
その大きさを知って種々の車両走行制御を行うことがで
きる。

本実施例では、重み係数の算出にそれぞれ異なるセンサ
より得た複数種の入力パラメータを使用しているから、
得られる重み係数の信頼度が高いとともに、例えば車速
センサが故障した場合にも上記重み係数の信頼性が全く
失われることはない。

なお、上記実施例ではセンサ検出信号を平均化して入力
パラメータとしたが、これに代えて、定時間内に入力し
たセンサ検出信号の中間値、あるいは最大値と最小値の
平均値を使用することもできる。

また、重み係数の導出にファジー推論を使用したが、重
み係数と入カバラメ下夕の関係を予めマツプ等にしてお
き、あるいは関数として表現しても良い。

補正演算は上記０式の一次フィルタを使用する以外に二
次フィルタでも実現することができる。

本発明はヨーレートの中立位置の検出のみならず、操舵
角の中立位置等の他の曖昧さを有する物理量の検出にも
適用することができる。

［発明の効果］ 以上の如く、本発明の検出信号処理装置によれば、曖昧
さを有する物理量の検出信号を十分に信頼性のある重み
係数により補正して、もっとも確からしい検出値を得る
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のクレーム対応図、第２図は装置のブロ
ック構成図、第３図はプログラムフロチャート、第４図
ないし第６図は各入力パラメタとメンバシップ関数の関
係を示す図である。 １・・・マイクロコンピュータ ２・・・ヨーレートセンサ（第１の検出手段）３１・・
・車速センサ、（第２の検出手段）３２・・・操舵角セ
ンサ（第２の検出手段）３３・・・左右輪の回転数差検
出センサ（第２の検出手段）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 曖昧さを有する物理量を検出する第１の検出手段と、上
   記曖昧さを有する物理量に関連する複数種の物理量をそ
   れぞれ検出する複数の第２の検出手段と、上記第２の検
   出手段の検出値に基づいてファジー推論により上記曖昧
   さを有する物理量の検出値の確からしさを示す重み係数
   を算出する手段と、該重み係数により上記曖昧さを有す
   る物理量の検出値を補正する手段とを具備する検出信号
   処理装置。