JPH04141262A - 自動塗装装置 - Google Patents
自動塗装装置Info
- Publication number
- JPH04141262A JPH04141262A JP2261568A JP26156890A JPH04141262A JP H04141262 A JPH04141262 A JP H04141262A JP 2261568 A JP2261568 A JP 2261568A JP 26156890 A JP26156890 A JP 26156890A JP H04141262 A JPH04141262 A JP H04141262A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- coating
- paint
- devices
- sensor
- Prior art date
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- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
- B05B13/0447—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles
- B05B13/0452—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles the objects being vehicle components, e.g. vehicle bodies
Landscapes
- Spray Control Apparatus (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、所定の速度で搬送される被塗物の塗装面に沿
ってその被塗物の搬送方向と直交する方向に塗装機を往
復運動させる塗装装置に係り、特に塗装機の往復運動を
クランク機構によって行う塗装装置に関する。
ってその被塗物の搬送方向と直交する方向に塗装機を往
復運動させる塗装装置に係り、特に塗装機の往復運動を
クランク機構によって行う塗装装置に関する。
コンベアによって所定の速度で搬送される自動車ボディ
の上面を塗装する従来の塗装装置は、自動車ボディの形
状に合わせて昇降する昇降フレームを自動車ボディの搬
送方向と直交して左右方向に水平に配し、その昇降フレ
ームに沿って走行自在に設けられたスライダに塗装機を
取り付けて、当該スライダを左右一対のスプロケット間
に平行掛けした駆動チェーンで往復運動させるものが一
般的であった。
の上面を塗装する従来の塗装装置は、自動車ボディの形
状に合わせて昇降する昇降フレームを自動車ボディの搬
送方向と直交して左右方向に水平に配し、その昇降フレ
ームに沿って走行自在に設けられたスライダに塗装機を
取り付けて、当該スライダを左右一対のスプロケット間
に平行掛けした駆動チェーンで往復運動させるものが一
般的であった。
しかし、自動車ボディの上方で昇降する昇降フレームに
、スライダや、そのスライダを往復運動させるチェーン
スプロケット機構が設けられていると、昇降フレーム全
体が大型化するので、塗装室の天井部から導入されて床
下に吸引される清浄空気の気流を遮ったり、その気流を
乱すなどして、塗装機から噴霧された塗料ミストの舞い
上がりを往するおそれがあった。
、スライダや、そのスライダを往復運動させるチェーン
スプロケット機構が設けられていると、昇降フレーム全
体が大型化するので、塗装室の天井部から導入されて床
下に吸引される清浄空気の気流を遮ったり、その気流を
乱すなどして、塗装機から噴霧された塗料ミストの舞い
上がりを往するおそれがあった。
また、スプロケット間を走行する駆動チェーンに付着し
た潤滑油の滴が自動車ボディの塗装面に落下して塗膜不
良を生ずるおそれがあった。
た潤滑油の滴が自動車ボディの塗装面に落下して塗膜不
良を生ずるおそれがあった。
このため、本出願人は、チェーンスプロケット機構に代
えて、昇降フレームに設けるスライダを昇降フレームの
片！１ＩＩＩＪに設けたクランクにロフドで連結して往
復運動させるスライダ・クランク機−橋（特開昭６０−
２３２２６８号公報）を採用したり、あるいは、昇降フ
レームからスライダを無くし、塗装機が直接取り付けら
れた昇降フレームを左右のリンクで水平に吊り下げて、
片方のリンクにロフドを介して連結されたクランクでそ
の昇降フレーム全体を振子運動させるクランク機構（特
開昭６３−８８０７２号公報）や、昇降フレームからリ
ンクで吊り下げられた塗装機をそのリンクにロフドを介
して連結されたクランクで振子運動させるクランク機構
（実開昭６４−５６８６２号公報）を採用している。
えて、昇降フレームに設けるスライダを昇降フレームの
片！１ＩＩＩＪに設けたクランクにロフドで連結して往
復運動させるスライダ・クランク機−橋（特開昭６０−
２３２２６８号公報）を採用したり、あるいは、昇降フ
レームからスライダを無くし、塗装機が直接取り付けら
れた昇降フレームを左右のリンクで水平に吊り下げて、
片方のリンクにロフドを介して連結されたクランクでそ
の昇降フレーム全体を振子運動させるクランク機構（特
開昭６３−８８０７２号公報）や、昇降フレームからリ
ンクで吊り下げられた塗装機をそのリンクにロフドを介
して連結されたクランクで振子運動させるクランク機構
（実開昭６４−５６８６２号公報）を採用している。
ところで、チェーンスプロケット機構も、クランク機構
も、往復運動させる塗装機が、往路と復路の反転位置に
近付くと減速し、反転位置で瞬間的に停止して加速に転
するから、その間は塗装機の塗料吐出量を一定にしても
均一な塗装を行うことができないという問題がある。
も、往復運動させる塗装機が、往路と復路の反転位置に
近付くと減速し、反転位置で瞬間的に停止して加速に転
するから、その間は塗装機の塗料吐出量を一定にしても
均一な塗装を行うことができないという問題がある。
このため、本出願人は、塗装機が反転位置に近付いて減
速を開始する時から反転位置を通過して加速を終了する
まで、塗装機の塗料吐出量を一時的に減少させたり（特
開平２−１７４９７１号公報）、あるいは、塗料の吐出
を完全に停止させて反転位置の近くでは塗装を行わない
ようにしている。
速を開始する時から反転位置を通過して加速を終了する
まで、塗装機の塗料吐出量を一時的に減少させたり（特
開平２−１７４９７１号公報）、あるいは、塗料の吐出
を完全に停止させて反転位置の近くでは塗装を行わない
ようにしている。
しかしながら、クランク機構によって塗装機を往復運動
させる場合は、チェーンスプロケット機構の場合と違っ
て、塗装機の速度が反転位置に到る途中でも絶えず連続
的に変化するから、反転位置に限って塗料の吐出量を減
少させたり、塗料の吐出を停止させるだけでは均一な塗
膜厚が得られないという問題が残っていた。
させる場合は、チェーンスプロケット機構の場合と違っ
て、塗装機の速度が反転位置に到る途中でも絶えず連続
的に変化するから、反転位置に限って塗料の吐出量を減
少させたり、塗料の吐出を停止させるだけでは均一な塗
膜厚が得られないという問題が残っていた。
なお、塗膜厚を均一にするために、塗装機に塗料を送る
ポンプの回転数を可変して塗料吐出量を調節することも
考えられるが、塗装行程中に塗料吐出量が増減すると塗
装パターンの大きさが変化してしまい、高品質の塗装を
行う場合には好ましくない。
ポンプの回転数を可変して塗料吐出量を調節することも
考えられるが、塗装行程中に塗料吐出量が増減すると塗
装パターンの大きさが変化してしまい、高品質の塗装を
行う場合には好ましくない。
そこで本発明は、クランク機構によって往復運動せられ
る塗装機の速度を反転位置に到る間で等速化させて、塗
膜厚が極めて均一な高品質の塗装を行えるようにするこ
とを技術的ｌ！題としている。
る塗装機の速度を反転位置に到る間で等速化させて、塗
膜厚が極めて均一な高品質の塗装を行えるようにするこ
とを技術的ｌ！題としている。
この課題を解決するために、本発明による自動塗装装置
は、クランク機構によって往復運動せられる塗装機と同
期的に往復運動する任意の部位に設けられた被検出体の
位置を検出する複数の非接触センサが、前記被検出体が
往復運動する軌道に沿って列設されると共に、前記塗装
機の往復運動を等速化するために前記被検出体の位置に
対応するクランク駆動用モータの回転速度を設定した位
置−速度変換手段と、その変換手段によって得られる前
記被検出体の位置に対応した速度データに基づいてクラ
ンク駆動用モータの回転速度を可変する制御手段とを具
備することを特徴とする。
は、クランク機構によって往復運動せられる塗装機と同
期的に往復運動する任意の部位に設けられた被検出体の
位置を検出する複数の非接触センサが、前記被検出体が
往復運動する軌道に沿って列設されると共に、前記塗装
機の往復運動を等速化するために前記被検出体の位置に
対応するクランク駆動用モータの回転速度を設定した位
置−速度変換手段と、その変換手段によって得られる前
記被検出体の位置に対応した速度データに基づいてクラ
ンク駆動用モータの回転速度を可変する制御手段とを具
備することを特徴とする。
本発明によれば、塗装機をクランク機構によって往復運
動させ、その塗装機と同期的に往復運動する任意の部位
に設けられた被検出体が、複数の非接触センサで検出さ
れて、当該塗装機の位置が検出される。
動させ、その塗装機と同期的に往復運動する任意の部位
に設けられた被検出体が、複数の非接触センサで検出さ
れて、当該塗装機の位置が検出される。
そして、その塗装機の位置に応じた速度データに基づい
て、クランク駆動用モータの回転速度を連続的に可変制
御され、塗装機の往復運動が等連化される。
て、クランク駆動用モータの回転速度を連続的に可変制
御され、塗装機の往復運動が等連化される。
Ｃ実施例〕
以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて具体的に説
明する。
明する。
第１図は本発明に係る自動塗装装置の一例を示すフロー
シート、第２図（ａ）〜（ｄ）は夫々塗装機の位置、モ
ータの回転速度、塗装機の移動速度及び塗料バルブのオ
ンオフ状態を示すグラフである。
シート、第２図（ａ）〜（ｄ）は夫々塗装機の位置、モ
ータの回転速度、塗装機の移動速度及び塗料バルブのオ
ンオフ状態を示すグラフである。
図中１は、被塗物Ｗの搬送路に直交して水平に配される
と共に、被塗物Ｗの形状及び搬送速度に応して昇降せら
れる昇降フレームであって、当該昇降フレーム１には複
数台のベル型静電塗装機２Ａ、２Ｂが所定間隔で設けら
れている。
と共に、被塗物Ｗの形状及び搬送速度に応して昇降せら
れる昇降フレームであって、当該昇降フレーム１には複
数台のベル型静電塗装機２Ａ、２Ｂが所定間隔で設けら
れている。
また、昇降フレーム１は、その両端が被塗物Ｗの搬送路
と直交する方向に振子運動される一対の平行リンク３Ａ
、３Ｂの下端に連結されて水平に吊設されている。
と直交する方向に振子運動される一対の平行リンク３Ａ
、３Ｂの下端に連結されて水平に吊設されている。
一方の平行リンク３Ｂは、一定方向に回転されるクラン
ク４とコネクチングロッド５から成るクランク機構Ｃに
連結され、クランク４は、モータ６により減速器７を介
して回転駆動されるように成されている。
ク４とコネクチングロッド５から成るクランク機構Ｃに
連結され、クランク４は、モータ６により減速器７を介
して回転駆動されるように成されている。
そして、もう一方の平行リンク３Ａの所定位置には、被
検出体Ｈが設けられ、当該被検出体Ｈが平行リンク３Ａ
の揺動に伴って描く軌道上には所定間隔で非接触センサ
Ｓが複数個配設されている。
検出体Ｈが設けられ、当該被検出体Ｈが平行リンク３Ａ
の揺動に伴って描く軌道上には所定間隔で非接触センサ
Ｓが複数個配設されている。
しかして、例えば平行リンク３Ａが３０°の振幅で揺動
し、非接触センサＳとしてホール素子を用いた磁気セン
サＭを用いる場合を考えると、被検出体Ｈとしては１０
００ガウス程度のアルニコ系磁石（Ｇ）が用いられ、平
行リンク３Ａの所定位置に接着剤等によって取り付けら
れる。
し、非接触センサＳとしてホール素子を用いた磁気セン
サＭを用いる場合を考えると、被検出体Ｈとしては１０
００ガウス程度のアルニコ系磁石（Ｇ）が用いられ、平
行リンク３Ａの所定位置に接着剤等によって取り付けら
れる。
そして、当該磁石（Ｇ）から数ミリ程度離間して磁気セ
ンサＭ −が２°間隔で１５個配列されている。この場
合、平行リンク３Ａが２°移動する毎にその位置を示す
電気信号が発生されることとなる。
ンサＭ −が２°間隔で１５個配列されている。この場
合、平行リンク３Ａが２°移動する毎にその位置を示す
電気信号が発生されることとなる。
８は、前記値気セ７ンサＭから出力された電気信号に基
づいてモータ６の回転速度を制御する制御装置であって
、前記磁気センサＭから出力された電気信号に基づいて
塗装機２Ａ、２Ｂの位置データを出力し、当該位置デー
タに対応するモータ６の回転速度が予め記憶された位置
−速度変換テーブルから速度データを出力する位置−速
度変換手段９と、出力された速度データに基づいてモー
タ６の回転速度を増減制御するインバータ１０とから構
成されている。
づいてモータ６の回転速度を制御する制御装置であって
、前記磁気センサＭから出力された電気信号に基づいて
塗装機２Ａ、２Ｂの位置データを出力し、当該位置デー
タに対応するモータ６の回転速度が予め記憶された位置
−速度変換テーブルから速度データを出力する位置−速
度変換手段９と、出力された速度データに基づいてモー
タ６の回転速度を増減制御するインバータ１０とから構
成されている。
そして、位置−速度変換手段９の位置−速度変換テーブ
ルには、例えば往復運動される塗装機２Ａ、２Ｂが、そ
のストロークの左右一方の端部での加速終了位置Ｐ１．
Ｐ３から他方の端部での減速開始位置Ｐ２．Ｐ４に達す
る間の速度が一定になるように（ｊｉ！２図（ａ）、
（ｃ）） 、塗装機２Ａ。
ルには、例えば往復運動される塗装機２Ａ、２Ｂが、そ
のストロークの左右一方の端部での加速終了位置Ｐ１．
Ｐ３から他方の端部での減速開始位置Ｐ２．Ｐ４に達す
る間の速度が一定になるように（ｊｉ！２図（ａ）、
（ｃ）） 、塗装機２Ａ。
２Ｂの位置を示す磁気センサＭの電気信号に応じてモー
タ６の回転速度が予め設定されると共に、左右両端側の
減速開始位置Ｐ２．Ｐ４から、進行方向が反転されて加
速終了位置Ｐｉ、Ｐ３に達するまでの間は、モータ６の
回転速度は高く設定されている（第２図（ｂ））。
タ６の回転速度が予め設定されると共に、左右両端側の
減速開始位置Ｐ２．Ｐ４から、進行方向が反転されて加
速終了位置Ｐｉ、Ｐ３に達するまでの間は、モータ６の
回転速度は高く設定されている（第２図（ｂ））。
前記位置−速度変換手段９には、各塗装機２Ａ。
２Ｂに接続された塗料供給配管１１に介装された塗料バ
ルブ１２を開閉制御するバルブコントローラ１３が接続
され、塗装機２Ａ、２Ｂが一方の端部での加速終了位置
ＰＬ、Ｐ３から他方の端部での減速開始位置Ｐ２．Ｐ４
までの間のみ塗料を供給するように成されている（第２
図（ｄ））。
ルブ１２を開閉制御するバルブコントローラ１３が接続
され、塗装機２Ａ、２Ｂが一方の端部での加速終了位置
ＰＬ、Ｐ３から他方の端部での減速開始位置Ｐ２．Ｐ４
までの間のみ塗料を供給するように成されている（第２
図（ｄ））。
以上が、本発明の一例構成であって、次にその作用につ
いて説明する。
いて説明する。
自動塗装装置を起動させると、各磁気センサＭから出力
される信号に応じて塗装機２Ａ、２Ｂの位置を示す位置
データが出力され、各位置に応してモータ６の回転速度
が可変制御される。
される信号に応じて塗装機２Ａ、２Ｂの位置を示す位置
データが出力され、各位置に応してモータ６の回転速度
が可変制御される。
例えば、塗装機２Ａ、２Ｂが左側反転位置ＰＯから加速
終了位置Ｐ１に達するまでは、高い回転速度でモータ６
が駆動されて、塗装機２Ａ、２Ｂの移動速度が０から徐
々に加速され、このとき塗料バルブ１２は閉じられてい
る。
終了位置Ｐ１に達するまでは、高い回転速度でモータ６
が駆動されて、塗装機２Ａ、２Ｂの移動速度が０から徐
々に加速され、このとき塗料バルブ１２は閉じられてい
る。
次いで、塗装機２Ａ、２Ｂが加速終了位置Ｐ１ニ達した
時点で、バルブコントローラ１３から塗料バルブ１２を
開く制御信号が出力されて塗装が開始される。
時点で、バルブコントローラ１３から塗料バルブ１２を
開く制御信号が出力されて塗装が開始される。
そして、塗装機２Ａ、２Ｂが加速終了位置Ｐ１から減速
開始位置Ｐ２に達するまでの間は、平行リンク３Ａ、３
Ｂが鉛直になる位置Ｐ６まで徐々にモータ６の回転速度
が低下され、この位置Ｐ６から減速開始位置Ｐ２までは
徐々に回転速度が上昇されて、加速終了位置Ｐ１から減
速開始位置Ｐ２までの間で塗装機２Ａ、２Ｂは右方向へ
等速で移動し、一定流量で塗料が供給されて塗装が行わ
れ、塗装パターンが変化することなく、均一な塗膜厚さ
の高品質な塗装を行うことが可能となる。
開始位置Ｐ２に達するまでの間は、平行リンク３Ａ、３
Ｂが鉛直になる位置Ｐ６まで徐々にモータ６の回転速度
が低下され、この位置Ｐ６から減速開始位置Ｐ２までは
徐々に回転速度が上昇されて、加速終了位置Ｐ１から減
速開始位置Ｐ２までの間で塗装機２Ａ、２Ｂは右方向へ
等速で移動し、一定流量で塗料が供給されて塗装が行わ
れ、塗装パターンが変化することなく、均一な塗膜厚さ
の高品質な塗装を行うことが可能となる。
次いで、塗装機２Ａ、２Ｂが減速開始位置Ｐ２に達した
時点で、バルブコントローラ１３から塗料バルブ１２を
閉じる制御信号が出力されて塗料の供給が休止される。
時点で、バルブコントローラ１３から塗料バルブ１２を
閉じる制御信号が出力されて塗料の供給が休止される。
塗装機２Ａ、２Ｂが、この減速開始位置Ｐ２から右側反
転位置Ｐ７に達し、進行方向が左方向に反転されて加速
終了位置Ｐ３に達するまでの間は、モータ６の回転速度
は高く維持される。
転位置Ｐ７に達し、進行方向が左方向に反転されて加速
終了位置Ｐ３に達するまでの間は、モータ６の回転速度
は高く維持される。
そして、前記右側反転位置Ｐ７から、加速終了位置Ｐ３
−平行リンク３Ａ、３Ｂが鉛直になる位置Ｐ８−減速開
始位置Ｐ４−左側反転位置Ｐ５（＝ＰＯ）まで、前述の
各位置Ｐ Ｏ−Ｐ Ｌ −Ｐ ６−Ｐ２−Ｐ７と同様に
モータ６の回転速度が制御され、加速終了位置Ｐ３から
減速開始位置Ｐ４まで塗料バルブ１２が開成され、塗装
機２Ａ、２Ｂが左方向へ戻るときも等速で移動している
間のみ塗装され、均一な厚さの塗膜を形成することがで
きる。
−平行リンク３Ａ、３Ｂが鉛直になる位置Ｐ８−減速開
始位置Ｐ４−左側反転位置Ｐ５（＝ＰＯ）まで、前述の
各位置Ｐ Ｏ−Ｐ Ｌ −Ｐ ６−Ｐ２−Ｐ７と同様に
モータ６の回転速度が制御され、加速終了位置Ｐ３から
減速開始位置Ｐ４まで塗料バルブ１２が開成され、塗装
機２Ａ、２Ｂが左方向へ戻るときも等速で移動している
間のみ塗装され、均一な厚さの塗膜を形成することがで
きる。
なお、上記実施例の説明では、平行リンク３Ａに被検出
体Ｈを成す磁石Ｇを設け、当該磁石Ｇを複数の磁気セン
サＭ−・−で検出することにより、塗装機２Ａ、２Ｂの
位置を検出する場合について説明したが、これに限らず
、昇降フレームエや、コネクチンングロッド５等の塗装
機２Ａ、２Ｂと同期的に往復運動する部位であれば、本
発明を通用することができ、また、非接触センサＳとし
ては、ホール素子を用いた磁気センサの他にホールＩＣ
２値気抵抗素子、磁気トランジスタ、サーチコイル。
体Ｈを成す磁石Ｇを設け、当該磁石Ｇを複数の磁気セン
サＭ−・−で検出することにより、塗装機２Ａ、２Ｂの
位置を検出する場合について説明したが、これに限らず
、昇降フレームエや、コネクチンングロッド５等の塗装
機２Ａ、２Ｂと同期的に往復運動する部位であれば、本
発明を通用することができ、また、非接触センサＳとし
ては、ホール素子を用いた磁気センサの他にホールＩＣ
２値気抵抗素子、磁気トランジスタ、サーチコイル。
ウィガンド効果素子、５ＱＵＩＤ又はリードスイッチを
用いた磁気センサ或いは光ファイバ利用磁気センサや核
磁気共鳴現象形磁気センサを用いることもでき、さらに
、被検出体Ｈを金属製の近接体で構成して高部波形近接
センサを用いたり、被検出体Ｈを誘電物質から成る近接
体にして容量形近接センサを採用したり或いは、被検出
体Ｈを描画したマーカーとして、これを光センサで検出
するようにしても良い。
用いた磁気センサ或いは光ファイバ利用磁気センサや核
磁気共鳴現象形磁気センサを用いることもでき、さらに
、被検出体Ｈを金属製の近接体で構成して高部波形近接
センサを用いたり、被検出体Ｈを誘電物質から成る近接
体にして容量形近接センサを採用したり或いは、被検出
体Ｈを描画したマーカーとして、これを光センサで検出
するようにしても良い。
また、非接触センサＳの数は、平行リンク３Ａの振幅の
大きさや、所望の検出精度を得るために適宜変えること
ができるのは勿論である。
大きさや、所望の検出精度を得るために適宜変えること
ができるのは勿論である。
また、上記実施例では昇降フレーム１を平行リンク３Ａ
、３Ｂで吊設する場合について説明したが、本発明はこ
れに限らず、昇降フレームにスライダを設け、当該スラ
イダに塗装機を配設し・このスライダをクランク機構で
揺動させる構造の場合にも通用することができる。
、３Ｂで吊設する場合について説明したが、本発明はこ
れに限らず、昇降フレームにスライダを設け、当該スラ
イダに塗装機を配設し・このスライダをクランク機構で
揺動させる構造の場合にも通用することができる。
以上述べたように、本発明によれば、塗装機の位置に応
じてクランクを駆動するモータの回転速度を可変制御す
ることにより、塗装機の移動速度を一定に維持すること
ができ、クランクにより往復駆動させる場合であっても
塗膜厚さの均一な塗装を行うことができるという優れた
効果を有する。
じてクランクを駆動するモータの回転速度を可変制御す
ることにより、塗装機の移動速度を一定に維持すること
ができ、クランクにより往復駆動させる場合であっても
塗膜厚さの均一な塗装を行うことができるという優れた
効果を有する。
第１図は本発明に係る自動塗装装置の一例を示すフロー
シート、第２図＜ａ）〜（ｄ）は夫々塗装機の位置、モ
ータの回転速度、塗装機の移動速度及び肇科バルブのオ
ンオフ状態を示すグラフである。 符号の説明 １・〜昇降フレーム、２Ａ、２Ｂ−・塗装機、３Ａ、３
Ｂ・−平行リンク、４−クランク、５−・コネクチング
ロフト、Ｃ−・クランク機構、６−モータ、８−・制御
装置、 ９−・位置−速度変換手段、１１−・インバータ、工３
・・・バルブコントローラ、Ｓ−・−非接Ｍセンサ、Ｍ
・−・磁気センサ、Ｈ−・被検出体、Ｇ−・磁石。 特許出願人 トリニティ工業株式会社代 理 人
シート、第２図＜ａ）〜（ｄ）は夫々塗装機の位置、モ
ータの回転速度、塗装機の移動速度及び肇科バルブのオ
ンオフ状態を示すグラフである。 符号の説明 １・〜昇降フレーム、２Ａ、２Ｂ−・塗装機、３Ａ、３
Ｂ・−平行リンク、４−クランク、５−・コネクチング
ロフト、Ｃ−・クランク機構、６−モータ、８−・制御
装置、 ９−・位置−速度変換手段、１１−・インバータ、工３
・・・バルブコントローラ、Ｓ−・−非接Ｍセンサ、Ｍ
・−・磁気センサ、Ｈ−・被検出体、Ｇ−・磁石。 特許出願人 トリニティ工業株式会社代 理 人
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 〔１〕クランク機構（Ｃ）によって往復運動せられる塗
装機（２Ａ、２Ｂ）と同期的に往復運動する任意の部位
に設けられた被検出体（Ｈ）の位置を検出する複数の非
接触センサ（Ｓ）が、前記被検出体（Ｈ）が往復運動す
る軌道に沿って列設されると共に、前記塗装機（２Ａ、
２Ｂ）の往復運動を等速化するために前記被検出体（Ｈ
）の位置に対応するクランク駆動用モータ（６）の回転
速度を設定した位置−速度変換手段（９）と、その変換
手段（９）によって得られる前記被検出体（Ｈ）の位置
に対応した速度データに基づいてクランク駆動用モータ
（６）の回転速度を可変する制御手段（１０）とを具備
することを特徴とする自動塗装装置。 〔２〕前記非接触センサ（Ｓ）が、ホール素子、ホール
ＩＣ、磁気抵抗効果素子、磁気トランジスタ、サーチコ
イル、ウイガンド効果素子、ＳＱＵＩＤ（超電導量子干
渉素子）、リードスイッチを用いた磁気センサ（Ｍ）、
光ファイバ利用磁気センサ又は核磁気共鳴現象形磁気セ
ンサから成り、前記被検出体（Ｈ）が磁石（Ｇ）から成
る前記特許請求の範囲第１項記載の自動塗装装置。 〔３〕前記非接触センサ（Ｓ）が、高周波形近接センサ
から成り、前記被検出体（Ｈ）が金属製の近接体からな
る前記特許請求の範囲第１項記載の自動塗装装置。 〔４〕前記非接触センサ（Ｓ）が、容量形近接センサか
ら成り、前記被検出体（Ｈ）が誘電物質から成る近接体
である前記特許請求の範囲第１項記載の自動塗装装置。 〔５〕前記非接触センサ（Ｓ）が、光センサから成り、
前記被検出体（Ｈ）が描画されたマーカーである前記特
許請求の範囲第１項記載の自動塗装装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2261568A JPH04141262A (ja) | 1990-09-28 | 1990-09-28 | 自動塗装装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2261568A JPH04141262A (ja) | 1990-09-28 | 1990-09-28 | 自動塗装装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04141262A true JPH04141262A (ja) | 1992-05-14 |
Family
ID=17363719
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2261568A Pending JPH04141262A (ja) | 1990-09-28 | 1990-09-28 | 自動塗装装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04141262A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06226156A (ja) * | 1993-02-08 | 1994-08-16 | Kajima Corp | 自動塗装装置 |
| US5772125A (en) * | 1993-04-01 | 1998-06-30 | Sames S.A. | Machine for spraying a coating material |
-
1990
- 1990-09-28 JP JP2261568A patent/JPH04141262A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06226156A (ja) * | 1993-02-08 | 1994-08-16 | Kajima Corp | 自動塗装装置 |
| US5772125A (en) * | 1993-04-01 | 1998-06-30 | Sames S.A. | Machine for spraying a coating material |
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