JPH04146875A - クローラ走行車 - Google Patents
クローラ走行車Info
- Publication number
- JPH04146875A JPH04146875A JP26803090A JP26803090A JPH04146875A JP H04146875 A JPH04146875 A JP H04146875A JP 26803090 A JP26803090 A JP 26803090A JP 26803090 A JP26803090 A JP 26803090A JP H04146875 A JPH04146875 A JP H04146875A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- crawler
- wheels
- input shaft
- crawler unit
- vehicle body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
- Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、クローラ走行車に係り、とくに、前後左右の
４輪が、それぞれクローラユニットからなるクローラ走
行車に関する。
４輪が、それぞれクローラユニットからなるクローラ走
行車に関する。
従来、クローラ走行車は、車体の左右両側にそれぞれ１
個のクローラを配設し、そのクローラ（Ｃｒａｗｌｅｒ
：スプロケットで駆動される板状のエンドレスチェーン
）を回転駆動して走行するものが主流であった。しかし
、このクローラ走行車は、平地、或いは路面の凹凸の起
伏が小さい場合は、支障なく走行できるが、路面の凹凸
の起伏が大きい場合は、走行が困難であるという不都合
があった。
個のクローラを配設し、そのクローラ（Ｃｒａｗｌｅｒ
：スプロケットで駆動される板状のエンドレスチェーン
）を回転駆動して走行するものが主流であった。しかし
、このクローラ走行車は、平地、或いは路面の凹凸の起
伏が小さい場合は、支障なく走行できるが、路面の凹凸
の起伏が大きい場合は、走行が困難であるという不都合
があった。
かかる問題点を解決するものとして、第９図に示すよう
に、車体５０の前後左右にクローラユニット５１を設け
た４輪のクローラ走行車が考案されている。このクロー
ラ走行車では、クローラユニット５１を三角形の頂点に
配置された３つの転輪（スプロケットにより構成される
）５２Ａ〜５２Ｃと、これらの周囲に巻装されたクロー
ラとにより構成し、この内の一つの転輪を駆動すること
によりクローラを回転せしめるとともに、凹凸部の走行
に際しては、クローラユニット５１全体を第１０図に示
すように、回転させて走行しようとするものである。
に、車体５０の前後左右にクローラユニット５１を設け
た４輪のクローラ走行車が考案されている。このクロー
ラ走行車では、クローラユニット５１を三角形の頂点に
配置された３つの転輪（スプロケットにより構成される
）５２Ａ〜５２Ｃと、これらの周囲に巻装されたクロー
ラとにより構成し、この内の一つの転輪を駆動すること
によりクローラを回転せしめるとともに、凹凸部の走行
に際しては、クローラユニット５１全体を第１０図に示
すように、回転させて走行しようとするものである。
この他、クローラユニット自体は、車体の前後左右に各
−つ固定状態で設け、自動車等と同様に前輪部のクロー
ラユニットに舵角を与えてハンドル操舵により操舵性能
を向上させようとする４輪のクローラ走行車が考案され
ている（特公昭６３−３７９４号公報等）。
−つ固定状態で設け、自動車等と同様に前輪部のクロー
ラユニットに舵角を与えてハンドル操舵により操舵性能
を向上させようとする４輪のクローラ走行車が考案され
ている（特公昭６３−３７９４号公報等）。
しかしながら、上記従来例のクローラユニット自体を回
転させる方式のクローラ走行車にあっては、クローラユ
ニットの回転の軸が三角形の頂点に位置しているため、
障害物が大きくクローラユニットを一回転させる必要が
ある場合には、車体の底を地面に打ちつける（第１１図
参照）という不都合があり、かかる事態を回避するため
には、必然的にクローラユニット自体を相当大きくしな
ければならないという不都合があった。
転させる方式のクローラ走行車にあっては、クローラユ
ニットの回転の軸が三角形の頂点に位置しているため、
障害物が大きくクローラユニットを一回転させる必要が
ある場合には、車体の底を地面に打ちつける（第１１図
参照）という不都合があり、かかる事態を回避するため
には、必然的にクローラユニット自体を相当大きくしな
ければならないという不都合があった。
一方、上記従来例の特公昭６３−３７９４号公報記載の
発明にあっては、クローラユニットが車体に対して固定
された角度で装備されていることから、凹凸が大きい路
面の走行には適したものではなかった。
発明にあっては、クローラユニットが車体に対して固定
された角度で装備されていることから、凹凸が大きい路
面の走行には適したものではなかった。
本発明は、かかる従来例の有する不都合を改善し、とく
に、クローラユニットの小型化を図り得るとともに、凹
凸が大きい路面の走行にも十分対応し得るクローラ走行
車を提供することにある。
に、クローラユニットの小型化を図り得るとともに、凹
凸が大きい路面の走行にも十分対応し得るクローラ走行
車を提供することにある。
本発明は、走行車本体と、この走行車本体の前後に各一
対設けられた４つのクローラユニットとを備えている。
対設けられた４つのクローラユニットとを備えている。
そして、各クローラユニットが、ドライブシャフトを介
して駆動源により駆動される入力軸と、この入力軸をそ
の中心部にて回転自在に支持する支持部材と、この支持
部材の周辺部に回転自在に装備された複数の転輪と、こ
れらの転輪に巻装された無端環状の帯状部材と、前記入
力軸の回転を少なくとも前記転輪の何れか一つに伝達す
る動力伝達手段とを含んで構成されている。
して駆動源により駆動される入力軸と、この入力軸をそ
の中心部にて回転自在に支持する支持部材と、この支持
部材の周辺部に回転自在に装備された複数の転輪と、こ
れらの転輪に巻装された無端環状の帯状部材と、前記入
力軸の回転を少なくとも前記転輪の何れか一つに伝達す
る動力伝達手段とを含んで構成されている。
これによって、前述した目的を達成しようとするもので
ある。
ある。
以下、本発明の一実施例を第１図ないし第５図に基づい
て説明する。
て説明する。
第１図ないし第２図には、本発明の一実施例に係るクロ
ーラ走行車の全体図が示されている。
ーラ走行車の全体図が示されている。
このクローラ走行車は、走行車本体１と、この走行車本
体１０前後に各一対設けられた４つのクローラユニット
２とを備えている。
体１０前後に各一対設けられた４つのクローラユニット
２とを備えている。
各クローラユニット２は、第３図ないし第４図に示すよ
うに、ドライブシャフト１０を介して図示しない駆動源
により駆動される入力軸３と、この入力軸３をその中心
部にて回転自在に支持する支持部材４と、この支持部材
４の中心部から１２０°間隔で放射状に外方に向かって
突設された突設部４Ａの先端部に各−つ回転自在に装備
された３つの転輪５，５．５と、当該３つの転輪５，５
゜５に巻装された無端環状の帯状部材としてのクローラ
６とを含んで構成されている。
うに、ドライブシャフト１０を介して図示しない駆動源
により駆動される入力軸３と、この入力軸３をその中心
部にて回転自在に支持する支持部材４と、この支持部材
４の中心部から１２０°間隔で放射状に外方に向かって
突設された突設部４Ａの先端部に各−つ回転自在に装備
された３つの転輪５，５．５と、当該３つの転輪５，５
゜５に巻装された無端環状の帯状部材としてのクローラ
６とを含んで構成されている。
これを更に詳述すると、前記各転輪５は、第４図に示す
ように、支持部材４にその回転軸が共通に支持された一
対のスプロケット５Ａ、５Ｂにより構成されている。そ
して、これらのスプロケット５Ａ、５Ｂの回転軸には、
第１のベベルギヤ７が一体的に装着され、この第１のベ
ベルギヤ７は支持部材４の突設部４Ａに回転自在に装備
されたロッド８の一端に設けられた第２のベベルギヤ９
に噛合しており、ロッド８の他端には、第３のベベルギ
ヤ１１が設けられている。そして、この第３のベベルギ
ヤ１１は入力軸３に一体的に設けられた第４のベベルギ
ヤ１２に噛合している。このように、本実施例では、上
記の第１ないし第４のベベルギヤ７．９，１１．１２及
びロッド８によって、入力軸３の回転を転輪５に伝達す
る動力伝達機構２０が構成されている。
ように、支持部材４にその回転軸が共通に支持された一
対のスプロケット５Ａ、５Ｂにより構成されている。そ
して、これらのスプロケット５Ａ、５Ｂの回転軸には、
第１のベベルギヤ７が一体的に装着され、この第１のベ
ベルギヤ７は支持部材４の突設部４Ａに回転自在に装備
されたロッド８の一端に設けられた第２のベベルギヤ９
に噛合しており、ロッド８の他端には、第３のベベルギ
ヤ１１が設けられている。そして、この第３のベベルギ
ヤ１１は入力軸３に一体的に設けられた第４のベベルギ
ヤ１２に噛合している。このように、本実施例では、上
記の第１ないし第４のベベルギヤ７．９，１１．１２及
びロッド８によって、入力軸３の回転を転輪５に伝達す
る動力伝達機構２０が構成されている。
次に、上記実施例の全体的動作を説明する。
平坦路を走行する場合は、図示しない駆動源によりドラ
イブシャフト１０を介して入力軸３が回転駆動され、こ
の回転力が動力伝達手段２０を介して各転輪５に伝達さ
れ、これによりクローラ６が回転することにより、通常
と同様に走行車は走行する。
イブシャフト１０を介して入力軸３が回転駆動され、こ
の回転力が動力伝達手段２０を介して各転輪５に伝達さ
れ、これによりクローラ６が回転することにより、通常
と同様に走行車は走行する。
一方、凹凸のある路面の場合は、路面とクローラ６との
間の摩擦力がある程度大きくなってクローラ６が上記と
同様にしては回転できなくなると、結果的に、動力伝達
手段２０を構成する第１ないし第４のベベルギヤ７．９
，１１．１２が固定され、ドライブシャフト１０の回転
力により、第５図（１）ないしく２）に示すように、ク
ローラユニット２全体がドライブシャフト１０を中心に
全体的に回転する。このため、クローラユニット２全体
が一つの車輪と同様の動きをして、図示のような大きな
凹凸の路面（障害物）も走破できる。
間の摩擦力がある程度大きくなってクローラ６が上記と
同様にしては回転できなくなると、結果的に、動力伝達
手段２０を構成する第１ないし第４のベベルギヤ７．９
，１１．１２が固定され、ドライブシャフト１０の回転
力により、第５図（１）ないしく２）に示すように、ク
ローラユニット２全体がドライブシャフト１０を中心に
全体的に回転する。このため、クローラユニット２全体
が一つの車輪と同様の動きをして、図示のような大きな
凹凸の路面（障害物）も走破できる。
以上説明したように本実施例によると、クローラユニッ
ト２全体の回転中心が、支持部材の図心（中心）に設け
られているので、凹凸路面の走破のため、クローラユニ
ット２全体を１回転しても、従来と異なり走行車本体１
の底を打つようなことはない。また、通常はクローラユ
ニット２が車体に対して一定の角度に固定された状態で
走行を行い（第１図参照）、凹凸路面等の走行に際して
は路面とクローラ６との間の摩擦力が一定限度以上にな
ると、動力伝達手段２０を構成する各ベベルギヤに自動
的にロックが係り前記の如くクローラユニット２全体が
回転するようになっている（第５図（１）、（２）参照
）、これがため、クローラユニット２の構造が簡単にも
かかわらず凹凸の路面をも走破できる。
ト２全体の回転中心が、支持部材の図心（中心）に設け
られているので、凹凸路面の走破のため、クローラユニ
ット２全体を１回転しても、従来と異なり走行車本体１
の底を打つようなことはない。また、通常はクローラユ
ニット２が車体に対して一定の角度に固定された状態で
走行を行い（第１図参照）、凹凸路面等の走行に際して
は路面とクローラ６との間の摩擦力が一定限度以上にな
ると、動力伝達手段２０を構成する各ベベルギヤに自動
的にロックが係り前記の如くクローラユニット２全体が
回転するようになっている（第５図（１）、（２）参照
）、これがため、クローラユニット２の構造が簡単にも
かかわらず凹凸の路面をも走破できる。
なお、上記実施例では、動力伝達手段２０をベベルギヤ
機構で構成する場合を例示したが、本発明はこれに限定
されるものではなく、第６図に示すようなベルト機構３
０を用いて構成してもよく、或いは第７図に示すような
平歯車機構４０を用いて構成しても良い。但し、二〇平
歯車機構の場合は、ドライブシャフト１０の回転方向と
クローラ６の回転方向とを一致させるため、適当なアイ
ドルギヤーを介装する必要がある。また、上記実施例で
は、転輪５を３つ設けてクローラユニット２全体の形状
を正三角形状に構成する場合を例示したが、第８図（１
）に示すように転輪を４つ用いてクローラユニット全体
の形状を四角形状に構成しても良く、或いは第８図（２
）に示すように比較的大きな転輪を２つ用いて長円形状
に構成しても良い。更に、上記実施例では、入力軸３０
０回転全ての転輪５に伝達するような構成を例示したが
、必ずしもこのようにする必要はなく、何れか一つの転
輪に入力軸の回転を伝達するような構成であってもよい
。
機構で構成する場合を例示したが、本発明はこれに限定
されるものではなく、第６図に示すようなベルト機構３
０を用いて構成してもよく、或いは第７図に示すような
平歯車機構４０を用いて構成しても良い。但し、二〇平
歯車機構の場合は、ドライブシャフト１０の回転方向と
クローラ６の回転方向とを一致させるため、適当なアイ
ドルギヤーを介装する必要がある。また、上記実施例で
は、転輪５を３つ設けてクローラユニット２全体の形状
を正三角形状に構成する場合を例示したが、第８図（１
）に示すように転輪を４つ用いてクローラユニット全体
の形状を四角形状に構成しても良く、或いは第８図（２
）に示すように比較的大きな転輪を２つ用いて長円形状
に構成しても良い。更に、上記実施例では、入力軸３０
０回転全ての転輪５に伝達するような構成を例示したが
、必ずしもこのようにする必要はなく、何れか一つの転
輪に入力軸の回転を伝達するような構成であってもよい
。
また、操舵方式としては、いわゆるスキッドステアリン
グを用いてもよく、或いは前述した特公昭６３−３７９
４号のようにハンドルにより操舵する方式を採用しても
良い。
グを用いてもよく、或いは前述した特公昭６３−３７９
４号のようにハンドルにより操舵する方式を採用しても
良い。
本発明は、以上のように構成され機能するので、これに
よれば、動力伝達手段の機能により、平坦路等のように
路面と帯状部材との間の摩擦力が小さい場合には、クロ
ーラユニットが車体に対して一定の角度に固定された状
態で帯状部材が転輪の回転により回転し、一方、凹凸路
面等の走行に際しては路面と帯状部材との間の摩擦力が
一定限度以上になることにより、動力伝達手段が自動的
にロックされ、クローラユニット全体が回転する。
よれば、動力伝達手段の機能により、平坦路等のように
路面と帯状部材との間の摩擦力が小さい場合には、クロ
ーラユニットが車体に対して一定の角度に固定された状
態で帯状部材が転輪の回転により回転し、一方、凹凸路
面等の走行に際しては路面と帯状部材との間の摩擦力が
一定限度以上になることにより、動力伝達手段が自動的
にロックされ、クローラユニット全体が回転する。
このため、クローラユニットの構造を簡単にすることが
できる。また、クローラユニット全体の回転中心が、ク
ローラユニットの中心に設けられているので、凹凸路面
の走破のため、クローラユニット全体を１回転しても、
従来と異なり車体の底を打つようなことがなく、クロー
ラユニットの必要以上の大型化を防止でき、−ｇの乗用
車にも当該クローラユニットの取り付けが可能となる。
できる。また、クローラユニット全体の回転中心が、ク
ローラユニットの中心に設けられているので、凹凸路面
の走破のため、クローラユニット全体を１回転しても、
従来と異なり車体の底を打つようなことがなく、クロー
ラユニットの必要以上の大型化を防止でき、−ｇの乗用
車にも当該クローラユニットの取り付けが可能となる。
従って、比較的簡単な構造で、クローラユニットの小型
化を可能とし、しかも凹凸路面を走破できるという従来
にない優れたクローラ走行車を提供することができる。
化を可能とし、しかも凹凸路面を走破できるという従来
にない優れたクローラ走行車を提供することができる。
第１図は本発明の一実施例の走行車を左側面から見た図
、第２図は第１図の走行車を後部から見た図、第３図は
第１図のクローラユニットの拡大図、第４図は第３図の
ＩＶ−ＩＶ線断面図、第５図は第１図の実施例の動作説
明図、第６図（１）は動力伝達手段の他の構成例を示す
図、第６図（２）は同図（１）のＡ−Ａ線断面図、第７
図（１）は動力伝達手段のその他の構成例を示す図、第
７図（２）は同図（１）のＢ−Ｂ線断面図、第８図はク
ローラユニットの他の形状を示す説明図、第９図ないし
第１１図は従来例を示す説明図である。 １・・・・・・走行車本体、２・・・・・・クローラユ
ニット、３・・・・・・入力軸、４・・・・・・支持部
材、５・・・・・・転輪、６・・・・・・帯状部材とし
てのクローラ、１０・・・・・・ドライブシャフト、２
０・・・・・・動力伝達手段。 特許出願人 ス ズ キ 株式会社 代理人 弁理士 高 橋 勇 第 図 １・・・・・・走行車本体 ２・・・・・・クローラユニシト 第 図 第 図 ５・・・−転輪 ６−・・・・書状部材としてのクローラ第４図 第 図 第 図 第 図 第１０図
、第２図は第１図の走行車を後部から見た図、第３図は
第１図のクローラユニットの拡大図、第４図は第３図の
ＩＶ−ＩＶ線断面図、第５図は第１図の実施例の動作説
明図、第６図（１）は動力伝達手段の他の構成例を示す
図、第６図（２）は同図（１）のＡ−Ａ線断面図、第７
図（１）は動力伝達手段のその他の構成例を示す図、第
７図（２）は同図（１）のＢ−Ｂ線断面図、第８図はク
ローラユニットの他の形状を示す説明図、第９図ないし
第１１図は従来例を示す説明図である。 １・・・・・・走行車本体、２・・・・・・クローラユ
ニット、３・・・・・・入力軸、４・・・・・・支持部
材、５・・・・・・転輪、６・・・・・・帯状部材とし
てのクローラ、１０・・・・・・ドライブシャフト、２
０・・・・・・動力伝達手段。 特許出願人 ス ズ キ 株式会社 代理人 弁理士 高 橋 勇 第 図 １・・・・・・走行車本体 ２・・・・・・クローラユニシト 第 図 第 図 ５・・・−転輪 ６−・・・・書状部材としてのクローラ第４図 第 図 第 図 第 図 第１０図
Claims (1)
- （１）走行車本体と、この走行車本体の前後に各一対設
けられた４つのクローラユニットとを備え、前記各クロ
ーラユニットが、ドライブシャフトを介して駆動源によ
り駆動される入力軸と、この入力軸をその中心部にて回
転自在に支持する支持部材と、この支持部材の周辺部に
回転自在に装備された複数の転輪と、これらの転輪に巻
装された無端環状の帯状部材と、前記入力軸の回転を少
なくとも前記転輪の何れか一つに伝達する動力伝達手段
とを含んで構成されていることを特徴としたクローラ走
行車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2268030A JP2985269B2 (ja) | 1990-10-05 | 1990-10-05 | クローラ走行車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2268030A JP2985269B2 (ja) | 1990-10-05 | 1990-10-05 | クローラ走行車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04146875A true JPH04146875A (ja) | 1992-05-20 |
| JP2985269B2 JP2985269B2 (ja) | 1999-11-29 |
Family
ID=17452911
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2268030A Expired - Lifetime JP2985269B2 (ja) | 1990-10-05 | 1990-10-05 | クローラ走行車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2985269B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5979580A (en) * | 1997-08-07 | 1999-11-09 | Suzuki, Motor Corporation | High ground-clearance hybrid track/wheel drive |
| WO2006030233A1 (en) * | 2004-09-17 | 2006-03-23 | Adrian John Frawley | A golf trolley |
| WO2007024200A1 (en) * | 2005-08-22 | 2007-03-01 | Ian Peter Ceronio | A deformable wheel |
| CN102785716A (zh) * | 2012-08-03 | 2012-11-21 | 中国科学技术大学 | 异形轮履带复合行走机构 |
| CN106428268A (zh) * | 2016-11-14 | 2017-02-22 | 中国人民解放军陆军军官学院 | 全地形复合行走机构 |
| WO2018035747A1 (zh) * | 2016-08-24 | 2018-03-01 | 李玉婷 | 一种三角履带轮机器人 |
| WO2018035745A1 (zh) * | 2016-08-24 | 2018-03-01 | 李玉婷 | 一种三角履带轮机器人 |
| WO2018035748A1 (zh) * | 2016-08-24 | 2018-03-01 | 李玉婷 | 一种三角履带轮机器人 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101918403B1 (ko) * | 2016-05-30 | 2018-11-13 | 고려대학교 산학협력단 | 단차 장애물 극복 주행을 위한 이동체용 트랙 시스템 |
-
1990
- 1990-10-05 JP JP2268030A patent/JP2985269B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5979580A (en) * | 1997-08-07 | 1999-11-09 | Suzuki, Motor Corporation | High ground-clearance hybrid track/wheel drive |
| US6053265A (en) * | 1997-08-07 | 2000-04-25 | Suzuki Motor Corporation | High ground-clearance hybrid track/wheel drive |
| WO2006030233A1 (en) * | 2004-09-17 | 2006-03-23 | Adrian John Frawley | A golf trolley |
| WO2007024200A1 (en) * | 2005-08-22 | 2007-03-01 | Ian Peter Ceronio | A deformable wheel |
| CN102785716A (zh) * | 2012-08-03 | 2012-11-21 | 中国科学技术大学 | 异形轮履带复合行走机构 |
| WO2018035747A1 (zh) * | 2016-08-24 | 2018-03-01 | 李玉婷 | 一种三角履带轮机器人 |
| WO2018035745A1 (zh) * | 2016-08-24 | 2018-03-01 | 李玉婷 | 一种三角履带轮机器人 |
| WO2018035748A1 (zh) * | 2016-08-24 | 2018-03-01 | 李玉婷 | 一种三角履带轮机器人 |
| CN106428268A (zh) * | 2016-11-14 | 2017-02-22 | 中国人民解放军陆军军官学院 | 全地形复合行走机构 |
| CN109204590A (zh) * | 2016-11-14 | 2019-01-15 | 中国人民解放军陆军炮兵防空兵学院 | 一种改进的全地形复合行走机构 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2985269B2 (ja) | 1999-11-29 |
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