JPH0414897A - 電子回路組立システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は電子部品をプリント基板等の回路基材に装着し
て電子回路を組み立てるシステムに関するものであり、
特に電子部品の供給の改良に関するものである。

従来の技術 回路基材に複数種類の電子部品を搭載して電子回路を組
み立てるために部品搭載機が使用されている。部品搭載
機は、回路基材を位置決めして保持する基材保持装置、
基材保持装置に保持された回路基材に電子部品を搭載す
る搭載装置およびその搭載装置に電子部品を順次供給す
る部品供給装置等を備えるのが普通である。部品供給装
置には、それぞれ１種類ずつの電子部品を複数保持し、
それら電子部品を順次供給可能な複数の部品保持ユニッ
トが取り付けられる。電子部品には本体からリード線が
延び出したリード線付部品とリード線が延び出していな
いリードレス部品とがあり、部品保持ユニットとしては
、例えば、複数の電子部品を１列に保持したテープがリ
ールに巻かれ、そのリールからテープが巻き戻されつつ
電子部品が１個ずつ供給されるテープカートリンジ、複
数の電子部品が筒状の容器に１個ずつ取り出し可能に収
容されたカー）・リッジ、浅い皿状の容器の複数の凹部
に１個ずつの電子部品が収容されたトレイ等が使用され
ている。

発明が解決しようとする課題 従来、これら部品保持ユニットは各部品搭載機に取外し
不能に設置された支持台に取り付けられていた。したが
って、１度に取付は可能な部品保持ユニットの数が制限
され、多種類の電子回路を１台の部品搭載機で組み立て
る必要がある場合には、組み立てるべき電子回路が変わ
る度に部品保持ユニットの搭載変更が行われるのが普通
であり、段取替えに長時間を要し、その間部品搭載機は
停止させることが必要であるために稼動率が低下するこ
とを避は得なかった。

本発明は、部品保持ユニットの支持台を部品搭載機から
取外し可能なパレットに変更し、部品保持ユニットの交
換をパレットごと行い得るようにして段取替えに要する
時間を短縮するとともに、複数台の部品搭載機のパレ７
）を共通化してパレットおよび部品保持ユニットの所要
個数の低減を図ることを課題としてなされたものである
。

課題を解決するための手段 この課題は、電子回路組立システムを、（ａ）それぞれ
回路基材に複数種類の電子部品を搭載可能な複数台の部
品搭載機と、（ｂ）それぞれ１種類ずつの電子部品を複
数保持し、それら電子部品を順次供給可能な複数の電子
部品保持ユニットと、（Ｃ）それら電子部品保持ユニッ
トを複数個搭載可能であり、部品搭載機の部品供給部に
着脱可能な複数のパレットと、（ｄ）複数台の部品搭載
機に共通に設けられ、複数のパレットを電子部品保持ユ
ニットが搭載された状態で貯蔵するストレージと、（ｅ
）そのストレージから任意のバレントを取り出して搬送
し、部品搭載機の各々に供給するとともに、使用済みの
バレントをストレージに返却するパレット搬送装置とを
含むものとすることによって解決される。

作用 このシステムにおいては、一定時間内に組立てが予定さ
れている電子回路に必要な電子部品を保持した部品保持
ユニットを予めパレットに搭載し、ストレージに貯蔵し
ておけば、各部品搭載機において部品保持ユニットの交
換が必要になった際、パレット搬送装置に部品搭載機の
部品供給装置から使用済みのパレットを受は取ってスト
レージに返却させるとともに、新しいバレントをストレ
ージから取り出して部品搭載機の部品供給装置に引き渡
させればよく、短時間で段取替えが終了する。

パレットは複数台の部品搭載装置に共通とされているた
め、複数の部品搭載装置において同一のパレットが使用
される場合でも使用時期が異なっていれば１個で済み、
準備すべきパレットの数は、個々の部品搭載機に対して
それぞれ専用のバレ・ノドを準備する場合に比較して少
なくて済む。したがって、それらパレットに搭載される
電子部品保持ユニットの数も少なくて済む。

また、各部品搭載機を部品供給装置の他に、定価数のパ
レットを貯蔵可能なバッファストレージを備えたものと
すれば、現に使用されているパレットの次に使用される
パレットをバッファストレージに貯蔵しておき、バレン
トの交換が必要となった際に使用済みのパレットをバッ
ファストレージのパレットと交換することができる。部
品供給装置からバッファストレージへ排出されたパレッ
トは、部品搭載機において電子部品の搭載が行われてい
る間にパレットｌ送装置にストレージへ返却させればよ
く、パレット搬送装置がパレットを部品搭載機とストレ
ージとの間で搬送する時間だけ段取替えに要する時間が
短縮される。

発明の効果 このように本発明によれば、部品保持ユニットをパレッ
トごと交換して段取替えを行うことが可能となり、段取
替えに要する時間を短縮して部品搭載機の稼動率を向上
させることができる。

しかも、複数の部品搭載機に対するパレットの共通化に
よりバレントおよび電子部品保持ユニ。

トの所要個数を低減させ得、ストレージの所要面積およ
び設備コストを節減することができる。

また、ストレージに貯蔵可能な）くし・ントの個数には
制限がなく、かつ、部品搭載機、ノくし・ント搬送装置
等はコンピュータを用いて自動化することが可能である
ため、例えば１日に使用される部品保持ユニットを予め
パレットに搭載してストレージに貯蔵しておき、電子部
品組立システムを無人で運転することも可能となり、生
産効率の向上効果が得られる。

実施例 以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。

第１図は発明に係る電子回路組立システムの要部を概略
的に示す平面図であり、このシステムは複数台ずつのス
クリーン印刷機１０．接着剤塗布機１２および部品搭載
機１４と、多数のバレ・ノド１６、ラック１８およびス
クリーン枠２０を貯蔵する図示しないストレージと、そ
のストレージとスクリーン印刷機１０．接着剤塗布機１
２および部品搭載機１４との間でパレット１６等の搬送
を行うストレージロボット２２とを含んでいる。

パレット１６は第２図および第３図に示すように、平板
状のパレット本体２６を備え、それぞれ複数個（例えば
３０個）のテープカートリッジ２８を搭載可能なもので
ある。各テープカートリッジ２８は１種類ずつの電子部
品を１列に収容したテープが巻かれたり−ル３０を取外
し可能にセットし得るものであり、図示は省略するがテ
ープを電子部品の保持ピッチ分ずつ送る送り機構やカバ
ーテープを剥がすテンプ剥離装置を備え、図示を省略す
る位置決めピンと固定装置によりバレント本体２６に固
定される。パレット本体２６の裏面には、ガイドレール
３２に嵌合可能な被ガイド部材３４と、ガイドレール３
６に係合可能なローラ３８を備えたブラケット４０とが
取り付けられており、パレット１６はこれら被ガイド部
材３４およびローラ３８と、部品搭載機１４に設けられ
たガイドレール３２．３６との保合により、部品搭載機
１４に取外し可能に装着可能となっている。

パレット本体２６の裏面にはさらに保合部材４２が取り
付けられており、この係合部材４２に後述のパレット移
動装置１１２が係合させられてパレット１６がガイドレ
ール３２．３６に沿って移動させられる。

ラック１８は電子部品装着前または装着後のプリント基
板を一定の間隔をあけて多段に収容するものであり、ス
クリーン枠２０はスクリーン印刷用のスクリーンが張ら
れた枠である。

スクリーン印刷機ｌＯはスクリーン枠２０を使用してプ
リント基板の多点に接着剤をスクリーン印刷により一挙
に塗布する装置であり、例えば特開平１−３１７７６８
号公報に記載されているものが使用可能である。接着剤
塗布機１２は塗布ノズルを備えたシリンジにより、プリ
ント基板の所定箇所に接着剤を１点または複数点ずつ塗
布する装置であり、例えば特開平１−１３５５６１号公
報に記載されているものが使用可能である。また、部品
搭載機１４は、ランク１８からプリント基板を１枚ずつ
取り出して搬送し、所定の位置に位置決めするプリント
基板搬送位置決め装置と、真空により電子部品を吸着保
持する吸着ヘッドを備えて電子部品をプリント基板搬送
位置決め装置上のプリント基板に搭載する搭載装置と、
前記パレット１６を支持するとともにそのパレット１６
上の所定のテープカートリッジ２８を搭載装置に対して
位置決めし、電子部品を１個ずつ供給する部品供給装置
とを備えたものである。部品搭載機としては例えば特開
昭６３−２６９６００号公報に記載されているものが使
用可能である。

各スクリーン印刷機１０には、それぞれ複数個のラック
１８を貯蔵する第１ラツクバソフア５０および第２ラツ
クバツフア５２と、複数個のスクリーン枠２０を貯蔵す
る第１枠バツフア５４および第２枠バツフア５６とが設
けられており、各接着剤塗布機１２には、それぞれ複数
個のラック１８を貯蔵する第１ラフクバツフア６ｏおよ
び第２ラツクバツフア６２が設けられている。また、各
部品搭載機１４には、それぞれ複数個のラック１８を貯
蔵する第１ラツクバツフア６４および第２ラツクバツフ
ア６６と、複数個のパレット１６を貯蔵する第１枠パレ
ツトバツフア６８および第２枠バレントバツフア７０と
が設けられている。

各第１バツフア５０，５４，６０．６４および６８は前
記ストレージロボット２２との間でパレット１６．　　
ラック１８およびスクリーン枠２０の受は渡しを行うと
ともに、それらを−時的に貯蔵するものであり、ストレ
ージロボ・ノド２２の走行路７４の両側に並んで配置さ
れている。一方、各第２バンフア５２，５６．６２．６
６および７０はそれぞれ対応する第１バツフアとスクリ
ーン印刷機１０．接着剤塗布機１２および部品搭載機１
４との間に配置され、これらとの間でパレット１６等の
受は渡しを行うとともにそれらを貯蔵するものである。

スクリーン印刷機１０．接着剤塗布機１２および部品搭
載機１４の第２バツフア５２等を含む部分はそれぞれ上
記第１バツフアの列に対して直角に配置されている。

第４図に部品搭載機１４における第１パレツトバツフア
６８および第２パレツトバツフア７０と部品供給装置７
６との配置を示す。部品供給装置７６は第１エレベータ
７８．第２エレベータ８０゜上段コンベア８２および下
段コンベア８４を備えている。上段コンベア８２は３個
のパレット１６を収容し、その中央のパレット１６に搭
載されているテープカートリンジ２８の任意のものを回
示を省略する吸着ヘッドに対して位置決めするものであ
る。パレット１６は電子部品を供給しつつ上段コンベア
８２により図中左方へ送られ（第４図は部品搭載機１４
の背面図であるから部品搭載機１４の正面視においては
パレット１６は右方へ送られる）、第２エレベータ８０
により下降させられ、下段コンベア８４により右方に搬
送され、第１エレベータ７８により上昇させられて、再
び上段コンベア８２に引き渡される。パレット１６は循
環させられるのであり、下段コンベア８４は４個のパレ
ット１６を収容可能であるため、７個のパレット１６か
ら電子部品を供給することができる。

上段コンヘア８２は、部品搭載機１４の、吸着ヘッドを
備えた搭載装置の下方に設けられており、第５図に示す
ように、垂直に、かつバレント１６の搬送方向と平行に
設けられた一対の支持壁９２９４を備えている。これら
支持壁９２．９４のうち、一方の支持壁９２の上端には
ガイド溝９６が支持壁９４側に開口する状態で前記ガイ
ドレール３６が固定され、他方の側壁９４の上面には前
記ガイドレール３２が固定されている。ガイドレール３
２は円柱状のガイドロッド９日が台形状の台座１００に
支持されて成り、ガイドロッド９８の両端部（図には一
方の端部のみ示されている。

）にはそれぞれ先端側はど直径が漸減するテーパ部１０
２が形成されている。バレン１−１６は、前記ローラ３
８がガイド溝９６に係合し、前記被ガイド部材３４がガ
イドロッド９８に係合することにより、−直線に沿って
案内される。これらガイドレール３２，３６は、４個の
パレット１６を収容可能な長さとされており、その長平
方向の中央部が搭載装置の下方に位置するようにされる
とともに、その中央のパレット１６を２個収容可能な長
さの部分が作業領域とされ、搭載装置に電子部品を供給
するパレット１６の移動に使用される。

また、作業領域の一方の側に隣接する部分（前記第１エ
レヘータ７８に隣接する側）が待機領域とされ、搭載装
置への電子部品の供給が済んでいないパレット１６が１
個待機するようにされている。

また、作業領域の他方の側に隣接する部分が退避領域と
され、搭載装置への部品の供給が済んだパレット１６が
１個退避するようにされている。

上段コンヘア８２の支持壁９２．９４の間に第６図に示
すようにパレット移動装置１１２が設けられている。バ
レント移動装置１１２は、第１キヤリヤ１１４および第
２キヤリヤ１１６を備えている。第１．第２キャリヤ１
１４，１１６はそれぞれ、支持壁９２．９４と平行に設
けられたガイドレール１１８，１２０に摺動可能に嵌合
されるとともに、送りねじ１２２，１２４に螺合されて
いる。これらガイドレール１１８，１２０および送りね
し１２２．１２４は前記待機領域から退避領域にわたる
長さを有するものとされるとともに、キャリヤ１．１４
．１１６が互にすれ違うことができる間隔を隔てて設け
られており、送りねじ１２２．１２４が駆動モータ１２
６，１２Ｂによってそれぞれ回転させられることにより
、第１．第２キャリヤ１１４，１１６はそれぞれ独立に
待機領域１作業領域および退避領域にわたって往復動さ
せられる。これらキャリヤ１１４，１１６の互に対向す
る部分にはそれぞれ、保合突起１３０，１３２が昇降可
能に嵌合されている。これら係合突起１．３０，１３２
の上端部はパレット１６の下面に設けられた前記係合部
材４２と係合可能な形状とされており、キャリヤ１１４
，１１６内に設けられた昇降装置（図示省略）により昇
降させられ、保合部材４２と係合する係合位置と係合部
材４２から離脱する離脱位置とに移動させられる。係合
突起１３０，１３２が係合部材４２に係合した状態でキ
ャリヤ１１４，１１６が移動させられることにより、パ
レット１６はその上に搭載されたテープカートリッジ２
８の部品供給部が並ぶ一直線に沿って移動させられ、部
品吸着位置に位置決めされた吸着ヘッドの真下の供給位
置に各テープカートリッジ２８の部品供給部が順次位置
決めされる。

第２エレヘータ８０は、上段コンベア８２の退避領域に
隣接して設けられており、第５図に示すように昇降台１
４０を備えている。この昇降台１４０は上下方向に配設
された２本のガイドロッド１４２．１４４に摺動可能に
嵌合されるとともにねじ軸１４６に螺合されており、ね
じ軸１４６が駆動モータ１４８によって回転させられる
ことにより昇降させられる。第２エレベータ８ｏは、上
段コンベア８２のガイドレール３２．３６と同じガイド
レール３２，３６を備えており、その上昇端位置におい
てそれらガイドレール３２．３６が連続したガイドレー
ルを構成するようにされている。上段コンヘア８２がら
第２エレベータ８ｏへのパレット１６の移動は油圧シリ
ンダを備えた移動装置により行われるが、図示および詳
細な説明は省略する。

第１エレヘータ７日および下段コンヘア８４はそれぞれ
上記第２エレベータ８０および上段コンヘア８２とほぼ
同様のものである。ただし、下段コンヘア８４のバレッ
ト移動装置はパにットを単純に移動させればよいため、
エンドレスなチェーンに複数個のフックが取り付けられ
、チェーンの回動につれてフックが各パレット１６に係
合し、パレット１６を移動させるものとされている。

第２バレントハソフア７０は上段コンヘア１５０および
下段コンベア１５２を備えている。これら両コンベア１
５０．１５２は共に複数個（第１図では３個、第４図で
は４個図示されているが、実際には７個程度が望ましい
。）のパレット１６を支持可能な長さを有するヘルドコ
ンヘアであり、上段コンベア１５０が前記第１エレヘー
タ７８の上昇位置にある昇降台１４０にパレット１６を
弓き渡し、下段コンヘア８４が下降位置にある昇降台１
４０からパレット１６を受は取る。上段コンベア１５０
の第１エレヘータ７８に近い部分には、パレット１６の
被ガイド部材３４およびローラ３８を昇降台１４０上の
ガイドレール３２．３６に対して位置決めする位置決め
装置が設けられている。また、上段コンベア１５０と第
１エレベータ７８との間にはパレット１６を前者から後
者に移動させる移動装置が設けられており、下段コンへ
７１５２とｉｌエレベータ７８との間にもパレット１６
を後者から前者へ移載する移載装置が設けられている。

第１パレツトハンフア６日は、第７図に示すように上下
２段のパレット収容部１６０．１６２を備え、ストレー
ジロボット２２は昇降台に支持されたフォーク装置１６
４を備えている。フォーク装置１６４はパレッ１−１６
を支持した状態で垂直軸線まわりに１８０度回転可能で
あり、がっ、左右いずれの側にも延び出し可能なフォー
クを存し、上段のバレット収容部１６０に使用前のパレ
ット１６を引き渡し、下段のパレット収容部１６２がら
使用後のパレッ）１６を受は取る。前記第２パレツトバ
ツフア７０のコンベア１５０，１５２は第１パレツトバ
ツフア６８まで延びており、本実施例においては第１お
よび第２のパレットノ飄ッファが一体的に構成されてい
るが、コンベア１５０１５２を第２パレツトバツフア７
０までは延ばさず、代わりに油圧シリンダ等を駆動源と
する専用の移動装置を設けてもよい。このようにすれば
、第２パレツトバツフア７０のコンベア１５０，１５２
が作動しても第１パレツトバツフア６８のパレット１６
は移動しないため、第１パレツトバツフア６８をパレッ
ト１６の仮置きスペースとして使用することが容易とな
る。

第１ランクバツフア６４は第７図に示すように９個のラ
ンク収容部１７０を備え、ストレージロボット２２は昇
降可能な２個のフォーク装置１７２を備えており、各フ
ォーク装置１７２が任意のラック収容部１７０との間で
ラック１８の受渡しを行う。ストレージロボット２２は
スクリーン印刷機１０および接着剤塗布機１２との間で
もう・ツク１８の受渡しを行い、スクリーン印刷機１０
との間ではさらにスクリーン枠２０の受渡しも行う。

ストレージロボット２２はスクリーン枠２０をパレット
１６と同しフォーク装置１６４に支持して搬送する。ま
た、第１ラノクハンファ５０．６０６４の９個のランク
収容部１７０のうち第７図において左下隅上下２個のラ
ック収容部１７０はそれぞれ第２ランクバッファ５２，
６２．６６と連なっており、ここにおいては第１ラツク
バツフア５０等と第２ラツクバソフア５２等との間でラ
ック１８の受渡しが行われるが、他のランク収容部１７
０はラック１８の仮置きスペースとして使用される。第
１枠バツフア５４と第２枠バツフア５６との間でもスク
リーン枠２０の受渡しが行われる。

本電子回路組立システムは第８図に示すライン制御コン
ピュータ１８０．ストレージ制御コンピュータ１８２お
よびセル制御コンピュータ１８４により制御される。セ
ル制御コンピュータ１８４は、スクリーン印刷機１０．
接着剤塗布機１２および部品搭載機１４（これらの共通
の称呼としてセルを使用する）の各々に設けられてそれ
らセルの作動を制御するものであり、ストレージ制御コ
ンピュータ１８２はストレージロボット２２に設けられ
、ストレージロボット２２の作動を制御するものである
。ライン制御コンピュータ１８０はセル制御コンピュー
タ１８４およびストレージ制御コンピュータ１８２を制
御するものであり、それのＲＯＭには種々の制御プログ
ラムが格納されているが、そのうちバレント１６等の移
動に関する部分のみを取り出して第９図ないし第１１図
にフローチャートで示す。ライン制御コンピュータ１８
０はさらに準備支援コンピュータ１８６．計画支援コン
ピュータ１８８．生産管理コンピュータ１９０およびＣ
ＡＤシステム１９２等とも接続されており、これらコン
ピュータおよびシステムからの情報に基づいてストレー
ジ制御コンピュータ１８２およびセル制御コンピュータ
１８４を制御する。準備支援コンピュータ１８６は部品
倉庫１９４へ必要な部品の出社を要求するとともに、入
出力装置１９６にパレット１６．ラック１８等の編成を
支援するための情報を表示する。作業者はこの情報に基
づいて編成作業を行えばよい。計画支援コンピュータ１
８８は、組立てるべき全ての電子回路を、全てのセルを
最も有効に使用して能率よく組み立てるための生産計画
の立案作業を支援するものである。１９８は生産管理コ
ンピュータ１９０と共にまたはそれに代わって生産オー
ダを入力するための入出力装置であり、特急の生産オー
ダは入出力装置１９６から入力される。

パレット１６の編成は７個以内を１グループとして行わ
れる。パレット１６の編成の最も単純なものは、第１２
図に示すように、一定時間、例えば１日に組立てが予定
されている全ての電子回路に使用される全電子部品のテ
ープカートリッジ２８を任意のパレット１６に搭載する
ことである。

各電子回路の組立てに当たっては、その電子回路の組立
てに必要なテープカートリ・ンジ２８が搭載されている
７個以内のパレット１６を集めて１グループを構成する
のである。第１２図中の各数字ハハレット１６の番号を
示している。このパレット１６の編成の仕方は単純で編
成作業が容易である利点があるが、準備すべきパレ・ン
ト本体２６およびテープカートリッジ２８の個数が多く
なることを避は得ない。

そこで、第１３図に示すように、一定数の電子回路の組
立中は交換されないパレット１６の集団から成る固定部
２０６と、交換されるパレット１６から成る交換部２０
８とによって１グループを構成することが推奨される。

例えば、第１４図に示すように、電子回路ＡないしＨに
使用される電子部品ａないしｉのうち複数の電子回路に
共通に使用される電子部品（第１４図中「共」の文字が
付記されたもの）を保持したテープカートリッジ２８を
固定部２０６のパレット１６に搭載し、特定の電子回路
にしか使用されない電子部品を保持したテープカートリ
ッジ２８を交換部２０８のパレット１６に搭載するので
ある。また、第１５図に示すように、複数の電子回路の
組立てに使用される全電子部品を使用個数の多いものか
ら順に並べ、一定個数以上使用される電子部品を保持し
たテープカートリッジ２８を固定部２０６のパレット１
６に搭載し、一定個数より使用個数が少ない電子部品を
保持したテープカートリッジ２８を交換部２０日のパレ
ット１６に搭載してもよい。

以上のようにして編成されたパ１／ット１６は、別途準
備されたラック１８およびスクリーン枠２０と共に図示
しないストレージに貯蔵され、必要に応じてストレージ
ロボット２２により各部品搭載機１４等へ供給される。

その模様を第９〜１１図のフローチャートを参照しつつ
説明する。ライン制御コンピュータ１８０は他の制御プ
ログラムの実行と並行して第９図のフローチャートで表
される制御プログラムを実行する。まず、ステップＳｔ
（以下、単に３１で表す。他のステップについても同様
）において部品搭載機１４等の各セルから、すなわち各
セル制御コンピュータ１８４からパレット１６等の移動
要求があるか否かを判定し、要求があればＳ２でその要
求に応じた移動をセル制御コンピュータ１８４またはス
トレージ制御コンピュータ１８２を介して各セルまたは
ストレージロボット２２に実行させる。その後、Ｓ３で
予定のプログラムの実行が終了したか否かを判定し、終
了した場合は電子回路組立システムを停止させるが、ま
だ終了しない場合は再びＳ１以陣を実行する。また、３
１の判定時に各セルから移動要求が出されていなかった
場合には、Ｓ４においてパレット１６等を最適配置する
ための移動を実行する。ライン制御コンピュータ１８０
は、短時間の間に複数のセルから続いて移動要求が出さ
れた場合等、ストレーシロボンド２２を各セルとストレ
ージとの間を往復させたのでは各セルの要求に素早く応
しられない場合には、ストレーシロボンド２２にあるセ
ルから受は取らせたバレント１６．　　ラック１８およ
びスクリーン枠２０を近くの空いたパレット収容部１６
０等に仮置きさせるようになっている。したがって、各
セルから要求がない間に、ストレーシロボンド２２に仮
置きしておいたパレット１６等を本来それらを搬送すべ
きであった場所へ搬送させるのである。そのために、ラ
イン制御コンピュータ１８０はストレージおよび各セル
のどこにどのパレット１６等があるかを記憶する存在位
置メモリと、各セルからの移動要求があった場合やスト
レーシロボンド２２にバレント１６等の仮置きを行わせ
た場合に、現に実行されている移動に続いて実行される
べき移動のスケジュールを記憶するスケジュールテーブ
ルとを備えている。

Ｓ２の搬送は第１０図のフローチャートに従って行われ
る。まず、３１１でパレット１６に関する要求が為され
ているか否かの判定がスケジュールチーフル内の情報に
基づいて行われ、為されていればＳ１２で要求かパレッ
ト１６の排出であるか否か判定される。そして、排出で
あった場合にはＳ１３でそのバレント１６の排出先が空
いているか否かの判定が存在位置メモリ内の情報に基づ
いて行われ、空いていればＳ１４でそのパレット１６の
排出が行われる。空いていなければ、Ｓ１５で排出先の
確保が行われた後、排出が行われる。

排出先の確保は、排出先にある他のパレット１６が別の
場所に移されるか、指定された排出先に代わる排出先を
捜すことによって行われる。

３１２の判定結果がＮＯであった場合には、Ｓ１６で要
求がパレット１６の供給であるか否かが判定され、そう
であればＳ１７で、供給すべきパレット１６がどこかに
仮置きされているか、もしくはストレージに有るか否か
の判定が行われ、判定の結果がＹＥＳであれば、３１８
でパレット１６の供給が行われる。しかし、バレン）１
６がストレージ隼に無ければ、３１９で組立順序の変更
が行われる。そのパレット１６を要求しているセルに対
して別の電子回路の組立てを先に行うべきことが指示さ
れるのである。

以上のパレット１６の排出と供給との具体的な実施の一
例を第１６〜１８図に示す。第１８図はタイムチャート
であり、第１バレントバツフア６８にも第２パレツトバ
ツフア７０にもパレット１６がない第１６図の状態から
、使用済みのパレットＡが部品搭載機１４から排出され
、新しいパレットＨがストレージから供給されて第１７
図の状態となる最も単純な場合を示している。第１８図
において連続した１〜Ｉ５の数字は第１６図および第１
７図の各矢印で表される移動を示し、図中のアルファベ
ントＡ、ＥおよびＨはそれぞれ第１６図および第１７図
に示されているパレットＡＥ、Ｈの移動であることを示
している。移動の様子は一見して明らかであるので説明
は省略する。

さて、Ｓ１６の判定結果がＮｏあった場合にはＳ２０で
パレット１６の循環が行われる。バレント１６に関する
要求は、排出、供給および循環のみであるから、排出で
も供給でもない場合には循環が行われるのである。パレ
ット１６の循環とは、第２パレツトバツフア７０の下段
コンヘア１５２から第１パレツトバツフア６８を経て排
出されるパレットＩ６を一旦ストレーシロボット２２が
受は取り、直ちに第１パレツトバツフア６８を経て第２
パレツトバツフア７０の上段コンベア１５０に供給する
ことであり、あるセルで使用済みのパレット１６を再び
同しセルで使用する場合に実行される。

また、Ｓｌｌの判定の結果がＮｏであった場合には、３
２１でラック１８に関する要求が為されているか否かが
判定され、為されていればＳ２２〜Ｓ３０で上記Ｓ１２
〜３２０におけると同様にしてラック１８の移動が行わ
れる。一方、Ｓ２１の判定結果がＮｏであれば、５３１
でスクリーン枠２０に関する要求が為されているか否か
が判定され、為されていればＳ３２〜Ｓ４０で前記Ｓ１
２〜Ｓ２０におけると同様にしてスクリーン枠２０の移
動が行われる。

以上のいずれかの移動が行われた後に、あるいはいずれ
の移動も要求されていなかった場合に、３４］で割込み
要求があるか否かが判定される。

本システムにおける作業は概して予め定められた順序で
行われるが、緊急を要する場合には入出力装置１９６か
ら割込要求を入力することによって予定されていなった
電子回路の組立てを行わせることが可能であり、この割
込要求が為されたか否かの判定が行われるのである。割
込要求が為されていなければセルの要求に応じたパレッ
ト１６等の１回の実行が終了するが、為されていれば、
Ｓ４２でその割込要求が直ちに実行する必要のあるもの
か否かが判定され、判定の結果がＹＥＳであれば３４３
でその要求に応した移動を実行すべく所定のステップへ
移行する。また、直ちに実行する必要がない場合には３
４４で、スケジュールテーブルの適宜の位置に要求され
た移動を行うべき旨のデータが書き込まれる。

Ｓ４の最適配置は第１１図のフローチャトで表される制
御プログラムの実行により行われる。

まず、Ｓ５１で移動すべきものがバレンｌ−１６である
か否かが判定され、バレン）１６であればＳ５２でその
パレット１６を本来移動させるべき先、すなわちセルの
第１バレソトハノフア６８またはストレージのパレット
収容部が空いているが否かが判定され、空いていればＳ
５３でそこへパレット１６が移動させられる。Ｓ５２の
判定時にバレン１−１６の移動先が空いていなければＳ
５４で、パレット１６を本来移動させるべき先に現在の
仮置場所より近い仮置場所が空いているが否がが判定さ
れ、空いていればＳ５５でそこへバレント１６が移動さ
せられる。３５４の判定結果がＮＯであった場合にはＳ
５６で、予め定められてぃる比較的短い待機時間だけ待
機すれば移動先が空くか否かが判定され、判定の結果が
ＹＥＳの場合にはＳ５７で待機時間の経過が待たれる。

しかし、待機時間の待機では移動先が空かない場合には
、パレット１６の移動が行われることなく８７２〜Ｓ７
５が実行された後、スケジュールテーブルから次の移動
に関する情報が読み出されることとなる。

Ｓ５１の判定結果がＮＯであった場合にはＳ５８で、移
動させるべきものがランク１８であるか否かが判定され
、そうであった場合には３５９〜Ｓ６，１で上記３５２
〜Ｓ５７におけると同様にしてランク１８の移動が行わ
れる。また、Ｓ５８の判定結果がＮｏであった場合には
Ｓ６５以降においてスクリーン枠２０の移動が行われる
。

そして、何かの移動が１回行われる毎に、またはパレッ
ト１６．ランク１８およびスクリーン枠２０のいずれも
仮置きされていなかった場合に、Ｓ７２〜Ｓ７５が前記
Ｓ４１〜Ｓ４４と同様に実行される。

以上の説明から明らかなように、本実施例のシステムに
はスクリーン印刷機１０．接着材塗布機１２および部品
搭載機１４が各々複数台ずつ含まれており、一定時間内
に組み立てられるべき電子回路をできる限り短時間で組
立て得るように各機械がいつどの電子回路に関連した作
業を行うべきかが決定され、実行される。そのため、必
要な電子回路が能率よく組み立てられ、製造コストを低
減することができる。

また、電子部品保持ユニットの交換が必要になった場合
にはパレット本体ごと部品搭載機から取り外されて新し
いものと交換されるため、部品搭載機に取外し不能に取
り付けられた支持台に対して部品保持ユニットの交換が
行われていた従来に比較して段取替えに要する時間が短
縮され、部品搭載機の稼動率が向上する効果が得られる
。その上、各セルには一定量のバレッ１−１６等を貯蔵
し得るバッファストレージが設けられており、次に使用
されるパレット１６等を予め各セルに供給しておくこと
ができ、必要となるごとにストレージからパレット１６
等を搬送して来る場合に比較して段取時間が短くて済み
、各機械の稼動率を一層向上させることがでる。

また、全てのバレント１６．ラック１８およびスクリー
ン枠２０が全ての機械に共通とされているため、これら
も効率的に使用され、従来と同様に各部品搭載機ごとに
パレットを準備する場合に比較して準備すべきパレット
等の数を減らすことができ、この点からも製造コストの
低減効果が得られる。

さらに、システム全体がコンピュータにより制御される
ため、一定量のパレット１６等を昼間に準備しておき、
夜間に無人運転を行うことができ、電子回路を製造する
のに要する期間を短縮することが可能となるとともに、
設備の利用効率が向上して製造コストの低減が可能とな
る。

なお、本実施例においては１台のストレージロボット２
２がパレット１６のみならずラック１８およびスクリー
ン枠２０をも搬送する搬送装置として機能するようにさ
れているが、特に搬送の頻度が高いランク１８を専用の
搬送ロボントに搬送させるなど、複数台の搬送ロボット
を使用することも可能であり、さらに別の搬送装置を採
用することも可能である。

また、本実施例においては部品搭載機１４のみならずス
クリーン印刷機１０および接着材塗布機１２をも含んで
電子回路組立システムが構成されているが、これらを除
外してシステムを構成する、ことも可能であり、逆に接
着材を硬化させる硬化炉、電子部品の端子をプリント基
板の導線に半田付けする半田付は炉、半田付は後の電子
回路を洗浄する洗浄装置等をも含んでシステムを構成す
ることも可能である。

その他、当業者の知識に基づいて適宜の変形。

改良を施した態様で本発明を実施することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例である電子回路組立システム
の要部を概略的に示す平面図である。第２図はそのシス
テムで使用されるパレットを示す正面図であり、第３図
はその底面図である。第４図は上記システム内の部品搭
載機の背面図である。 第５図は上記部品搭載機の上段コンベアと第２エレベー
タとの一部を示す斜視図であり、第６図はその上段コン
ベアのパレット移動装置を示す斜視図である。第７図は
上記システムにおけるストレージロボットと、部品搭載
機の第１パレツトバツフアおよび第１ラツクバツフアと
を示す正面図である。第８図は上記システムの制御装置
を示すブロフク図であり第９図、第１０図および第１１
図はその制御装置に格納されている制御プログラムのう
ち本発明に関連の深い部分のみを取り出して示すフロー
チャー１・である。第１２図は上記システムにおけるパ
レットの編成の一例を示す説明図である。第１３図はパ
レットの編成の別の例を示す説明図であり、第１４図お
よび第１５図はそれぞれ第１３図のパレット編成におけ
る固定部と交換部との決定の仕方を示す説明図である。 第１６図および第１７図はそれぞれバレントの移動前と
移動後の状態を示す説明図であり、第１８図は第１６図
の状態から第１７図の状態までの間に行われるパレット
の移動を示すタイムチャートである。 １０ニスクリーン印刷機　　Ｉ２：接着剤塗布機１４：
部品搭載機　　　　　１６：バレント１８ニラツク　　
　　　　　　２０ニスクリーン枠２２ニストレーシロボ
ツト　２６：パレント本体２８：テープカートリノジ ６８：第１パレツトバツフア ７０：第２パレツトバツフア ７６二部品供給装置

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 　電子部品を回路基材に搭載して電子回路を組み立てる
   システムであって、 それぞれ回路基材に複数種類の電子部品を搭載可能な複
   数台の部品搭載機と、 それぞれ１種類ずつの電子部品を複数保持し、それら電
   子部品を順次供給可能な複数の電子部品保持ユニットと
   、 それら電子部品保持ユニットを複数個搭載可能であり、
   前記部品搭載機の部品供給部に着脱可能な複数のパレッ
   トと、 前記複数台の部品搭載機に共通に設けられ、前記複数の
   パレットを前記電子部品保持ユニットが搭載された状態
   で貯蔵するストレージと、 そのストレージから任意のパレットを取り出して搬送し
   、前記部品搭載機の各々に供給するとともに、使用済み
   のパレットをストレージに返却するパレット搬送装置と を含む電子回路組立システム。