JPH0415067B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は水平地面、垂直地面に沿つて連続的に
移動しながら作業や運搬を行なうことが可能な歩
行脚付移動ロボツトに関する。

〔従来技術〕

歩行脚を有し移動過程で運搬作業、加工作業等
を行なうことが可能な移動ロボツトには第６図に
例示した構造のものが従来から知られているが、
このロボツトは２個のフレームＡ，Ｂを互いに相
対的な直線摺動可能に係合すると共に、各フレー
ムＡ，Ｂに自立用の例えば４本の脚Ｌをフレーム
毎の交互に接地のための降動と離地のための昇動
とが成されるように制御することによつて、移動
ロボツト全体を水平地面上に走行可能となしたも
のである。

ところがこのロボツトは両フレームＡ，Ｂに設
けた各脚Ｌが同時に接地した重合タイミングにお
いては、両フレームＡ，Ｂ間での相対的な直線運
動が全然できない。

従つて、移動状態をみると恰も尺取り虫のよう
な間欠的な移動とならざるを得なくて、単なる運
搬の用に供する場合は問題ないとしても、溶接、
塗装など一定速度で同じ条件の作業を行なうもの
の基台として用いた場合には機能上に問題が生じ
る。

また、主要機器をフレーム上に搭載しようとす
ると、両フレームＡ，Ｂにわたらせて配設するこ
とはできなくて、いずれか一方のフレームに搭載
しなければならなくて、ロボツトの水平面側での
有効スペースが大とならざるを得ず、コンパクト
な移動ロボツトが得難い問題もあつた。

〔発明の目的〕

本発明はかかる従来のロボツトが有する問題点
を解消することを技術的課題として成されたもの
であつて、本発明の目的とするところは、一定速
度下の連続した歩行を簡単な機構で行なわせ得る
ことによつて、各種作業や運搬等の処理を安定的
にしかも円滑に成さしめ、もつて移動ロボツトの
汎用化を推進せしめる点に存する。

〔発明の構成〕

しかして本発明は、平板状をなすフレームから
６基以上の接地ユニツトを同一面側の直角方向に
分散させて垂設せしめて、それ等各接地ユニツト
を、水平配置した際の前記フレームが転倒しない
ように支持することができる配列関係となる３基
以上を組として形成した２組以上に区分する一
方、前記各接地ユニツトを、前記フレームに対し
平行な同一方向に直線摺動可能となして設けた摺
動ブロツクと、離地、接地のためアクチユエータ
の作動により前記フレームに接離する昇降動可能
となして前記摺動ブロツクに支持せしめた脚座と
から形成して、前記各摺動ブロツクと前記フレー
ムとに関連して、両者間に相対的な直線往復運動
を行なわせる第１運動機構を配設せしめる一方、
前記第１運動機構及び前記アクチユエータに対
し、その作動動力を伝達する動力伝達機構を設
け、この動力伝達機構に対して制御信号を出力す
る制御手段を設けて、移動ロボツトを構成したも
のである。なお前記動力伝動機構について具体的
に述べると、第１運動機構に対するそれは、例え
ばモータや該モータの回転軸さらには回転軸の回
転を第１運動機構に伝達する歯車等であり、アク
チユエータに対するそれは、例えば油圧ポンプ等
である。

また前記制御手段は、前記アクチユエータを各
組毎に一斉の同期的に昇降作動せしめる制御信号
を出力する第１制御手段と、前記第１運動機構を
各組毎に一斉の同期的に、かつ接地中で前記摺動
ブロツクを往動側に、離地中で前記摺動ブロツク
を復動側に夫々作動せしめる制御信号を出力する
第２制御手段と、各組相互間で前記第１運動機構
の摺動ブロツク往動側及び摺動ブロツク復動側へ
の作動タイミングをずらし、しかも常に何れかの
組の接地ユニツトを前進モードに設定する制御信
号を出力する第３制御手段を備えてなるのであつ
て、接地中の接地ユニツトで前進を行なわせる間
に離地中の接地ユニツトでは次の前進に備えて復
帰動作を行なわせて、この接地ユニツトを前進動
作中の前記接地ユニツトが前進動作を続行する間
に接地させて同期的に前進動作させるように連繋
動作が成されることによつて、フレームを常に前
進させて間欠が生じる問題はなくなり、ここに所
期の目的は達成される。

さらに本発明において第２番目の発明は上述の
構成に加えて、前記各摺動ブロツクを、フレーム
に対し平行な直線摺動方向が該フレームに対する
位相をある角度内で変角可能となして設ける一
方、各摺動ブロツクと前記フレームとに関連して
両者間に相対的な位相角変化の回転運動を行なわ
せる第２運動機構を付設せしめ、さらに第１、第
２両運動機構及びアクチユエータに対して前記同
様の動力伝達機構を設け、該動力伝達機構に対す
る前記制御手段には、直進モードにおいて摺動ブ
ロツクの全部を同じ方向に直線摺動可能な如く、
前記第２運動機構の全部を基準位相角度保持状態
に作動せしめる制御出力を発し、方向変換モード
において接地中あるいは離地中の組の各第２運動
機構を一斉の同期的に前記基準位相角度から所定
角度変位するよう作動せしめる制御信号を出力す
る第４制御手段を付設せしめた構成を有するもの
であつて、直線運動の間に右折、左折あるいは転
回などの姿勢変換を円滑に行なわせることができ
る機能が付加された点を特徴とする。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を添付図面によつて詳述
する。

第１図及び第２図において、１は平板状をなす
フレームで例えば６つの手を有する「ひとで」に
似た形をなし、水平に配置せしめる。

このフレーム１の中心から放射状に延びる手部
の先端下面側には、接地ユニツト２Ａ，２Ｂをそ
の軸がフレーム１に対し直角に交叉するように
夫々垂設せしめていて、フレーム１から分散させ
て下方に延ばしている。

そして各接地ユニツト２Ａ，２Ｂを、前記フレ
ーム１を支持するための脚として使用している
が、水平配置した状態の前記フレーム１が転倒し
ないように支持可能な配列関係となる１つ置きの
接地ユニツト２Ａの３基とこれに隣り合う１つ置
きの接地ユニツト２Ｂの３基とを夫々組とした２
組に区分せしめている。

なお、接地ユニツトが８基の場合には四方に存
する４基と、これに喰い違つた配列で四方に存す
る４基との２組に区分して各組毎にフレーム１を
安定的に支持し得るようにするものである。

また、フレーム１は図示した如き「ひとで」形
に限らず、円板、多角形板であつても勿論差支え
ない。

前記接地ユニツト２Ａ，２Ｂは、第３図に要部
構造を示しているが、摺動ブロツク３と、脚座４
とを備えていて、摺動ブロツク３をフレーム１に
対し平行な同一方向（第１図において左右方向）
に直線摺動可能に設ける一方、脚座４をフレーム
１に接離する昇降動可能に摺動ブロツク３に支持
せしめている。

前記摺動ブロツク３は前記フレーム１の先端部
に固着した支持用部材５の下面側に係合させてい
て、前記下面側の対向する両側縁に沿つて設けた
１対の直進用ガイド５ａ，５ａに挾持された状態
で支持されていると共に、この直進用ガイド５
ａ，５ａに対応する側縁部に設けたガイドレール
部３ａ，３ａが、直進用ガイド５ａ，５ａに摺接
するようになつており、従つて摺動ブロツク３は
前記直進用ガイド５ａ，５ａに沿つて摺動し、前
記フレーム１の板面に平行で、かつ各摺動ブロツ
ク３が同一方向となつて直線往復動し得る構造と
なつている。

一方、脚座４は摺動ブロツク３の直下方に平行
を保持し設けられた板体をなしていて、前記摺動
ブロツク３から垂直下方に延設された垂直ガイド
６に嵌合する孔を有しており、この垂直ガイド６
に案内されて摺動ブロツク３との平行を保ちなが
ら上下の昇降動可能となつている。

なお、脚座４は図示しないが油圧シリンダなど
のアクチユエータを介して前記摺動ブロツク３に
係合させており、このアクチユエータを操作して
前記フレーム１に接離する方向の任意の位置に固
定することが可能である。

上述の構成になる接地ユニツト２Ａ，２Ｂに関
連して、摺動ブロツク３を直線往復運動させるた
めの第１運動機構７を設けているが、図示例はラ
ツクと、ピニオンと、復動用ばねとからなる回転
運動−直線運動変換機構により構成しており、ラ
ツク８は摺動ブロツク３の側縁部に前記ガイドレ
ール部３ａに平行させて固定せしめている。

上記ラツク８に噛合せしめるピニオン９は前記
支持用部材５の中心部に設けられてなる軸受部に
回転自在に嵌装した軸１１に嵌着すると共に、前
記ラツク８に噛合して、フレーム１に対して定位
置で回転せしめられるが、このピニオン９は全周
に歯部を有するのではなく、円周の一部例えば1/
４円周程度を歯底と等外径の円弧面に形成した欠
歯部９ａが存する切欠きピニオンが用いられてお
り、欠歯部９ａがラツク８に対面した状態になる
とラツク８はピニオン９との噛合がはずされるよ
うになつている。

一方、復動用ばね１０は第３図々示の如く、フ
レーム１自体あるいは前記支持用部材５と摺動用
ブロツク３との間に係架して設けており、ピニオ
ン９が回転してラツク８を前進させることによつ
て摺動用ブロツク３を前進せしめた場合に弾力が
反力として作用し得る如き状態に設けることが必
要である。

従つて、前記ばね１０は常に摺動用ブロツク３
の動きを制限するように作用しており、ピニオン
９の歯部とラツク８の噛合がはずれた状態になる
と、ばね力によつて摺動用ブロツク３は引き戻さ
れてストツパ１２〔第３図参照〕に当接する基準
位置まで復動するようになる。

なお、この復動に要する時間は、基準位置から
所定ストローク〔ピニオン８の歯数及びピツチに
よつて決まる値〕前進するのに必要な時間よりも
短縮されることは言うまでもない。

しかして、前記ピニオン９を回動駆動するため
の動力伝達機構である駆動機構は、６基のピニオ
ン９に共用せしめた１基のモータ１３及び減速機
１４と、歯車、チエーンを要素とする動力伝達装
置とから構成しており、減速機１４を前記フレー
ム１の中心部に垂直下向きとなし取り付けて出力
軸に大歯車１５を嵌着する一方、減速機１４の入
力軸にモータ１３を同軸直結せしめる。

そして前記フレーム１において減速機１４の出
力軸を中心とした所定径の円周を６等分した個所
に夫々設けた孔に軸受を介して中間軸１６，１６
を夫々回転自在に貫設して、各中間軸１６，１６
の下端部には前記大歯車１５に夫々噛合し得る相
互に同形の小歯車１７，１７を夫々嵌着する一
方、反対側の上端部には相互に同形の歯車１８，
１８を夫々嵌着し、さらに前記各軸１１，１１の
上端部に、相互に同形の歯車１９，１９を夫々嵌
着して、対向する歯車１８，１９間にチエーン２
０を夫々張架せしめて、駆動機構が構成される。

この駆動機構はモータ１３を駆動せしめると、
６基の接地ユニツト２Ａ，２Ｂにおける同形のピ
ニオン９，９を等速かつ同方向に一斉回転させる
ことができ、従つて第１運動機構７は同条件で作
動せしめ得るものである。

但し、後述する制御手段の説明によつて明らか
にされることであるが、３個で１つの組を形成す
る接地ユニツト２Ａと同じく別の組を形成する接
地ユニツト２Ｂとは第１運動機構７の往動行程と
復動行程とにタイミングのずれを持たせることが
必要であるので、ラツク８とピニオン９との噛合
位相を組相互間でずらし、欠歯部９ａがラツク８
に対面する状態となるのに組相互間で時間のずれ
が生じるようにして前記チエーン２０を張架せし
めるものである。

なお、以上の第１運動機構７に設けられる動力
伝達機構に対し、前記アクチユエータに作動動力
を伝達する動力伝達機構は、例えばアクチユエー
タが前記したような油圧シリンダであれば、当然
油圧ポンプ等が該当する。

次に各接地ユニツト２Ａ，２Ｂの作動態様を説
明するとモータ１３の駆動により６個のピニオン
９，９が等速かつ同方向に一斉回転するので、ピ
ニオン９と噛合しているラツク８が前進する結
果、該ラツク８と一体をなす摺動ブロツク３も同
様に前進する。

すなわち、第３図においてピニオン９が矢示方
向に回転するとラツク８は往動方向イに移動する
が、当該接地ユニツト２Ａが接地していると、相
対的にピニオン９を支持しているフレーム１は前
進方向ハに移動する。

ピニオン９が約3/4回転して欠歯部９ａがラツ
ク８に対面すると、両者の噛み合いがはずれて復
動用ばね１０によりラツク８は復動方向ロに移動
して、ピニオン９の次の歯部の噛み合い位置に達
するまで待機する。

この動作は接地ユニツト２Ａが接地している
と、フレーム１を後退方向ニに移動する動きに変
ることとなるからピニオン９とラツク８の噛み合
いが外れる状態となる復帰の開始よりも僅かに早
く接地ユニツト２Ａを離地させなければ、次の前
進に備えて待機する姿勢をとることができないの
は言うまでもないことである。

この場合、実施例は切欠きピニオンとラツクの
組合わせになる運動機構を採用しているので前
進、復帰の時間割合は後者が速くなる条件下で任
意に選択でき、いわゆる早戻し機構を容易に形成
できると共にモータ１３の回転を一方向にしこ運
転が可能である。

勿論、本発明はかかる第１運動機構７の構造に
限定されなく、全周歯を持つピニオンを可逆転さ
せるもの、直動アクチユエータによつて摺動ブロ
ツク３を直接に直線往復運動させるようにしたも
のなど各種の変形は可能であつて、これらも当然
本発明に包含される。

以上述べた動作を第１図に示すようにＡの組の
接地ユニツト２ＡとＢの組の接地ユニツト２Ｂと
に区別し、両組間の動作位相を第４図に示す如く
ずらし、しかもＡ，Ｂ組それぞれの前進モードを
互いに重合するように、ピニオン９とラツク８の
噛合位相をＡ組とＢ組とでずらして設定すること
によつて、フレーム１は常に一定速度で円滑に移
動し、間欠的に停止する如き現象は解消される。

従つて、接地ユニツト２Ａ，２Ｂの接地、離地
を行なわせる前記各アクチユエータと各第１運動
機構７との作動を一括して制御する制御手段に
は、第１〜第３制御手段を設けて、以下に述べる
如き制御信号が各動力伝達機構に対して出力され
るように設計しておくことが要件となる。

すなわち、第１制御手段においては、各アクチ
ユエータを、各組毎に一斉の同期的に昇降作動せ
しめる制御信号が、また第２制御手段において
は、各第１運動機構７を各組毎に一斉の同期的
に、かつ接地ユニツトが接地中で前記摺動ブロツ
ク３を往動側に、離地中で逆に復動側に夫々作動
せしめる制御信号が、そして第３制御手段では、
各組相互間で第１運動機構７の摺動ブロツク３往
動側及び復動側のタイミングをずらし、しかも前
記各アクチユエータに対しては常に何れかの組が
接地状態になるようにすることで何れかの組の接
地ユニツトが常に前進モードに存するよう制御信
号が夫々出力されるものである。

なお、接地ユニツト２Ａ，２Ｂは水平面を対象
とした場合は、特別な考慮は必要ないが、垂直面
を対象とする場合は脚座４の接地面に真空吸着あ
るいは電磁力による誘着等の機構を付設すれば良
い。

次に第５図に示す実施例は本発明の第２番目の
発明に係るものであつて、主要部の構造について
は前記実施例と同じであつて、共通する構造部分
については等符号を付している。

この実施例は前進運動に加えて、方向転換運動
を可能とした構造であり、前記実施例に付加され
た構成について以下概要説明する。

フレーム１はＹ字形平板状をなす同形のフレー
ム１Ａ，１Ｂを減速機１４の出力軸を中心として
回転角で180゜の位相がずれる配置で、かつ一定角
度内での相互間の回り対偶が可能に重合すること
により、１つのフレーム１を形成している。

そして、一方のフレーム１Ｂには、前記出力軸
と同心の中心支持部を外した位置に減速機２２を
垂直下向きに固定して、垂下する出力軸にはピニ
オン２４を固着する一方、入力軸にはモータ２３
を同軸結合せしめている。

また、他方のフレーム１Ａには、前記中心支持
部に対し一定距離を有する円弧状をなし、かつ前
記ピニオン２４に噛合し得るギヤ片２５を固着せ
しめている。

かかる構造としたことによつてモータ２３を駆
動するとピニオン２４の回転に伴つてギヤ片２５
が回動し、これと一体をなすフレーム１Ａが回動
する結果、両フレーム１Ａ，１Ｂ間の位相は当初
の基準位相から適当角度ずれることとなる。

この場合、例えばフレーム１Ａ側の接地ユニツ
ト２Ａが接地し、フレーム１Ｂ側の接地ユニツト
２Ｂが離地した状態であると、フレーム１Ｂがフ
レーム１Ａに対してある回転角度で回動する結
果、接地ユニツト２Ｂの摺動ブロツク３及び脚座
４は、接地して前進作動中の接地ユニツト２Ａの
前進方向に対して位相角変化の回転運動が与えら
れたこととなり、従つて、減速機２２、モータ２
３及び該モータ２３の回転軸で動力伝達機構を構
成し、ピニオン２４及びギヤ片２５によつて、摺
動ブロツク３とフレーム１の間に相対的な位相角
変化の回転運動を与える第２運動機構２１を構成
していることが明らかにされる。

しかしてさらに移動ロボツトを大きく方向転換
したい場合には、接地ユニツト２Ｂが接地し、接
地ユニツト２Ａが離地している次の段階で前記モ
ータ２３を逆方向に回転させればよい。

上述の方向転換作動を前記制御手段によつて行
なわせるには、該制御系に以下述べる制御信号が
さらに出力されるよう第４制御手段を付加して設
計しておくことが必要である。

すなわち、前進モードと方向転換モードとを備
えしめて、前進モードの場合には摺動ブロツク３
の全部を同じ方向に直線摺動可能な如く、前記第
２運動機構２１の全部を基準位相角度保持状態に
作動せしめる制御出力を発し、一方、方向転換モ
ードの場合には、接地中あるいは離地中の組の第
２運動機構２１を一斉の同期的に前記基準位相角
度から所定角度変位するよう作動せしめる制御出
力を発せしめるものである。

なお、上記実施例における第２運動機構２１は
各摺動ブロツク３とフレーム１とに対して単一の
機構で共用せしめた構造であつて、正転によつて
一方の組の接地ユニツト２Ａ又は２Ｂに対する運
動機構として作用し、また逆転によつて他方の組
の接地ユニツト２Ｂ又は２Ａに対する運動機構と
して作用するようにしたものであつて構造簡単と
なる利点がある。

上述の実施例とは別に、例えば各接地ユニツト
２Ａ，２Ｂを支持する前記支持用部材５をフレー
ム１に対し軸１１周りの回転可能に配設してこの
各支持用部材５を個別に設けた第２駆動装置によ
つて位相角度が変えられるようにした構造であつ
てもよく、かかる例もまた本発明に包含される。

〔発明の効果〕

以上述べた構成および作用を有する本発明によ
れば、２つ以上に区分された各組の接地ユニツト
２Ａ，２Ｂによつてフレーム１をそれぞれ支持可
能となすと共に、各組の接地、離地の動作の位相
をずらしながら常にいずれかの接地中の接地ユニ
ツトによつて前進を行なわせながら離地中の接地
ユニツトは次の接地に至るまでに前進に備え復動
せしめるようにしたから、移動ロボツトを恰も人
間が定速で歩行した状態と同じように前進させる
ことが可能となり、円滑かつ安定した移動が行な
える。

従つて、液体を充填した容器を溢液のないよう
に移動したり、一定条件で溶接、塗装を行なう場
合のロボツト基部に使用して格別な効果を奏する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第４図は本発明の１実施例に係る移
動ロボツトの態様を示し、第１図は平面図、第２
図は第１図における−折曲線に沿う断面構造
骨格示断面図、第３図は第１運動機構の要部示斜
視図、第４図は接地、離地と前進、復帰との関係
を示す動作線図である。第５図は本発明の１例に
係る要部を略示断面で示す正面図、第６図Ａ，
Ｂ，Ｃは従来の移動ロボツトを動作順に示す略示
正面図である。 １……フレーム、２Ａ，２Ｂ……接地ユニツ
ト、３……摺動ブロツク、４……脚座、７……第
１運動機構、２１……第２運動機構。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 平板状をなすフレーム１の同一面側から６基
   以上の接地ユニツト２Ａ，２Ｂを直角方向に分散
   して垂設せしめて、それら各接地ユニツト２Ａ，
   ２Ｂを、水平配置した際の前記フレーム１が転倒
   しないように支持可能な配列関係となる３基以上
   を組として形成した２組以上に区分する一方、前
   記各接地ユニツト２Ａ，２Ｂを、前記フレーム１
   に対し平行な同一方向に直線摺動可能となして設
   けた摺動ブロツク３と、離地、接地のためアクチ
   ユエータの作動により前記フレーム１に接離する
   昇降動可能となして前記摺動ブロツク３に支持せ
   しめた脚座４とから形成して、前記各摺動ブロツ
   ク３と前記フレーム１とに関連して、両者間に相
   対的な直線往復運動を行わせる第１運動機構７を
   配設せしめる一方、前記第１運動機構７及び前記
   各アクチユエータに対し、その作動動力を伝達す
   る動力伝達機構を設け、この動力伝達機構に対し
   て制御信号を出力する制御手段を設けてなり、該
   制御手段は、前記アクチユエータを各組毎に一斉
   の同期的に昇降作動せしめる制御信号を出力する
   第１制御手段と、前記第１運動機構７を各組毎に
   一斉の同期的に、かつ接地中で前記摺動ブロツク
   ３を往動側に、離地中で前記摺動ブロツク３を復
   動側に夫々作動せしめる制御信号を出力する第２
   制御手段と、各組相互間で前記第１運動機構７の
   摺動ブロツク３往動側及び摺動ブロツク３復動側
   への作動タイミングをずらし、しかも常に何れか
   の組の接地ユニツト２Ａ又は２Ｂを前進モードに
   設定する制御信号を出力する第３制御手段を備え
   てなることを特徴とする移動ロボツト。 ２ 平板状をなすフレーム１の同一面側から６基
   以上の接地ユニツト２Ａ，２Ｂを直角方向に分散
   して垂設せしめて、それら各接地ユニツト２Ａ，
   ２Ｂを、水平配置した際の前記フレーム１が転倒
   しないように支持可能な配列関係となる３基以上
   を組として形成した２組以上に区分する一方、前
   記各接地ユニツト２Ａ，２Ｂを、前記フレーム１
   に対し平行な方向に直線摺動可能、かつ該摺動方
   向が前記フレーム１に対する位相をある角度内で
   変角可能となして設けた摺動ブロツク３と、離
   地、接地のためアクチユエータの作動により前記
   フレーム１に接離する昇降動可能となして前記摺
   動ブロツク３に支持せしめた脚座４とから形成し
   て、前記各摺動ブロツク３と前記フレーム１とに
   関連して両者間に相対的な直線往復運動を行わせ
   る第１運動機構７及び両者間に相対的な位相角変
   化の回転連動を行わせる第２運動機構２１を配設
   せしめる一方、前記両運動機構７，２１及び前記
   各アクチユエータに対し、その作動動力を伝達す
   る動力伝達機構を設け、この動力伝達機構に対し
   て制御信号を出力する制御手段を設けてなり、該
   制御手段は、前記アクチユエータを各組毎に一斉
   の同期的に昇降作動せしめる制御信号を出力する
   第１制御手段と、前記第１運動機構７を各組毎に
   一斉の同期的に、かつ接地中で前記摺動ブロツク
   ３を往復側に、離地中で前記摺動ブロツク３を復
   動側に夫々作動せしめる制御信号を出力する第２
   制御手段と、各組相互間で前記第１運動機構７の
   摺動ブロツク３往動側及び摺動ブロツク３復動側
   への作動タイミングをずらし、しかも常に何れか
   の組の接地ユニツト２Ａ又は２Ｂを前進モードに
   設定する制御信号を出力する第３制御手段と、前
   進モードにおいて全摺動ブロツク３を同じ方向に
   直線運動可能な如く、第２運動機構２１を基準位
   相角度保持状態に作動せしめる制御信号を出力
   し、方向転換モードにおいて接地中あるいは離地
   中の組の第２運動機構２１を一斉の同期的に前記
   基準位相角度から所定角度変位するよう作動せし
   める制御信号を出力する第４制御手段とを備えて
   なることを特徴とする移動ロボツト。