JPH0415074B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0415074B2 JPH0415074B2 JP59036311A JP3631184A JPH0415074B2 JP H0415074 B2 JPH0415074 B2 JP H0415074B2 JP 59036311 A JP59036311 A JP 59036311A JP 3631184 A JP3631184 A JP 3631184A JP H0415074 B2 JPH0415074 B2 JP H0415074B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- link
- output shaft
- drive source
- rotating shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（技術分野）
本発明は第１アームを第１の回転駆動源により
回動し、該第１アームの先端に枢着した第２アー
ムを第２の回転駆動源で回動し、該第２アーム先
端にハンドを有する作業軸を取り付けたロボツト
のアーム駆動装置に関するものである。
回動し、該第１アームの先端に枢着した第２アー
ムを第２の回転駆動源で回動し、該第２アーム先
端にハンドを有する作業軸を取り付けたロボツト
のアーム駆動装置に関するものである。
（従来技術）
従来多関節型ロボツトにおいて第１図に示す如
くアームの駆動をリンクによつて伝達するリンク
式のロボツトが知られていた。これはアームとリ
ンクとで平行四辺形リンク機構を構成したもので
あるが、アームが第２図に示すような状態になつ
た場合、先端側のアームを停止させる力が弱ま
り、揺動し易くなるという欠点があつた。本出願
人は上記の欠点を解消するために第３図に示す実
願昭55−138638号によるロボツトを提案した。こ
れはロボツトアームの駆動に１個の節の共通とし
た２つの平行四辺形リンクを用いることにより、
片方のリンク機構が第４図に示す如く一直線にな
つても、もう一方のリンク機構の作用によりアー
ムの駆動を確実にするという効果がある。
くアームの駆動をリンクによつて伝達するリンク
式のロボツトが知られていた。これはアームとリ
ンクとで平行四辺形リンク機構を構成したもので
あるが、アームが第２図に示すような状態になつ
た場合、先端側のアームを停止させる力が弱ま
り、揺動し易くなるという欠点があつた。本出願
人は上記の欠点を解消するために第３図に示す実
願昭55−138638号によるロボツトを提案した。こ
れはロボツトアームの駆動に１個の節の共通とし
た２つの平行四辺形リンクを用いることにより、
片方のリンク機構が第４図に示す如く一直線にな
つても、もう一方のリンク機構の作用によりアー
ムの駆動を確実にするという効果がある。
しかしながら上記のロボツトは機構が複雑とな
り、リンク部の出張りがあるため慣性による影響
があり、又手をはさんだりしやすいという不具合
のあることがわかつた。
り、リンク部の出張りがあるため慣性による影響
があり、又手をはさんだりしやすいという不具合
のあることがわかつた。
（目的）
本発明はコンパクト、軽量で作業域が広く作動
が円滑確実で安全性の高いロボツトのアーム駆動
装置を提案することを目的とする。
が円滑確実で安全性の高いロボツトのアーム駆動
装置を提案することを目的とする。
（実施例）
第５図乃至第７図は本発明の第１実施例を示す
ものである。支柱１に第１モーター２が固定され
ている。該モーター２の出力軸３に第１アーム４
が連結されている。前記支柱１にその出力軸が前
記出力軸３と同軸上になる様、第２モーター５が
固定されている。第２モーター５の出力軸６に円
筒形の偏心カム８が前記出力軸６に対してある距
離e1で偏心して固定されている。該偏心カム８に
第１リンク９の一端が回動自在に装着されてい
る。前記第１アーム４の先端に中間回転軸１０が
第１アーム４に対して回動自在に枢着され、該中
間回転軸１０は第２アーム１１に固定されてい
る。前記第１リンク９のもう一端は前記偏心カム
８と同形状で中間回転軸１０に対し、e1だけ偏心
して連結された偏心カム１２に回動自在に枢着さ
れ第１アーム４、偏心カム８、第１リンク９と偏
心カム１２によつて第１の平行四辺形リンクを構
成している。
ものである。支柱１に第１モーター２が固定され
ている。該モーター２の出力軸３に第１アーム４
が連結されている。前記支柱１にその出力軸が前
記出力軸３と同軸上になる様、第２モーター５が
固定されている。第２モーター５の出力軸６に円
筒形の偏心カム８が前記出力軸６に対してある距
離e1で偏心して固定されている。該偏心カム８に
第１リンク９の一端が回動自在に装着されてい
る。前記第１アーム４の先端に中間回転軸１０が
第１アーム４に対して回動自在に枢着され、該中
間回転軸１０は第２アーム１１に固定されてい
る。前記第１リンク９のもう一端は前記偏心カム
８と同形状で中間回転軸１０に対し、e1だけ偏心
して連結された偏心カム１２に回動自在に枢着さ
れ第１アーム４、偏心カム８、第１リンク９と偏
心カム１２によつて第１の平行四辺形リンクを構
成している。
前記偏心カム８より突出した出力軸６に、偏心
カム８の回転中心Oaと出力軸６の中心とを結ぶ
直線に対して、その回転中心Obと出力軸６とを
結ぶ直線との角αが直角となる様に偏心カム１３
が偏心量e2で連結されている。該偏心カム１３に
前記第１リンク９と平行かつ節の距離を等しくし
た第２リンク１４の一端が回動自在に枢着され、
該第２リンク１４のもう一端は前記偏心カム１２
の回転中心Ocと中間回転軸１０の中心とを結ぶ
直線に対してその回転中心と中間回転軸１０の中
心とを結ぶ直線との角βが直角になる様に中間回
転軸１０に偏心量e2で連結された偏心カ１５に回
動自在に装着され、第１アーム４、偏心カム１
３、リンク１４と偏心カム１５によつて第２の平
行四辺形リンク機構が構成されている。
カム８の回転中心Oaと出力軸６の中心とを結ぶ
直線に対して、その回転中心Obと出力軸６とを
結ぶ直線との角αが直角となる様に偏心カム１３
が偏心量e2で連結されている。該偏心カム１３に
前記第１リンク９と平行かつ節の距離を等しくし
た第２リンク１４の一端が回動自在に枢着され、
該第２リンク１４のもう一端は前記偏心カム１２
の回転中心Ocと中間回転軸１０の中心とを結ぶ
直線に対してその回転中心と中間回転軸１０の中
心とを結ぶ直線との角βが直角になる様に中間回
転軸１０に偏心量e2で連結された偏心カ１５に回
動自在に装着され、第１アーム４、偏心カム１
３、リンク１４と偏心カム１５によつて第２の平
行四辺形リンク機構が構成されている。
１６は第２アーム１１の先端に設けられた作業
軸１７に装置された作業具（ハンド）である。
軸１７に装置された作業具（ハンド）である。
なお、上記のe1とe2とはe1＝e2でもe1≠e2でも
かまわない。またα＝βであるならば必ずしも直
角でなくともよい。
かまわない。またα＝βであるならば必ずしも直
角でなくともよい。
次に作用について説明する。第２モーター５の
回動により偏心カム８と１３が回動するのでその
動きはそれぞれ第１リンク９、第２リンク１４に
よつて偏心カム１２，１５に伝達される。偏心カ
ム１２，１５は第１アーム４の先端において第２
アーム１１に連結された中間回転軸１０に固定さ
れているので、第２モーターによつて第２アーム
１１を回動することができる。
回動により偏心カム８と１３が回動するのでその
動きはそれぞれ第１リンク９、第２リンク１４に
よつて偏心カム１２，１５に伝達される。偏心カ
ム１２，１５は第１アーム４の先端において第２
アーム１１に連結された中間回転軸１０に固定さ
れているので、第２モーターによつて第２アーム
１１を回動することができる。
このとき第６図のように、第１の平行四辺形リ
ンク機構が一直線上になつた場合でも第２の平行
四辺形リンク機構によつて駆動を確実にすること
ができ、又出力軸３と出力軸６が同軸上にあるこ
とによつて第１アーム４と第２アーム１１を共働
させることができる。また中間回転軸１０は360゜
以上の回転可能であるのでロボツトに広い作業域
を与えることができる。
ンク機構が一直線上になつた場合でも第２の平行
四辺形リンク機構によつて駆動を確実にすること
ができ、又出力軸３と出力軸６が同軸上にあるこ
とによつて第１アーム４と第２アーム１１を共働
させることができる。また中間回転軸１０は360゜
以上の回転可能であるのでロボツトに広い作業域
を与えることができる。
また第１リンク９と第２リンク１４のなす最大
幅ωを小さくすることが容易であるのでリンク部
にカバーをすることができるので人が手をはさん
だりすることがなくより安全である。
幅ωを小さくすることが容易であるのでリンク部
にカバーをすることができるので人が手をはさん
だりすることがなくより安全である。
その為平行四辺形リンク機構を構成するうえで
４個のクランクを省くことができるので構造が簡
単になり、よりコンパクトで軽量なアーム駆動装
置が得られる。
４個のクランクを省くことができるので構造が簡
単になり、よりコンパクトで軽量なアーム駆動装
置が得られる。
上記第１実施例では平行四辺形リンク機構を２
つ設けたが２個の偏心カムを２個のクランクにお
きかえた１つのリンク機構でもアームを駆動させ
ることができるのはもちろんである。
つ設けたが２個の偏心カムを２個のクランクにお
きかえた１つのリンク機構でもアームを駆動させ
ることができるのはもちろんである。
第８図は本発明の第２実施例である。第１実施
例の第２モーター５を第１アーム４に設置してあ
る。この場合、必ずしも第１モーター２の出力軸
３と第２モーター５の出力軸６を同軸に配設する
必要はない。本第２実施例では第１アーム４が
360゜以上回転できるほか、第２アーム１１の駆動
機構が第１アーム４に乗つているので第２アーム
１１の速度は第１アーム４の速度の単純な合成と
なり速い速度を得ることができる。
例の第２モーター５を第１アーム４に設置してあ
る。この場合、必ずしも第１モーター２の出力軸
３と第２モーター５の出力軸６を同軸に配設する
必要はない。本第２実施例では第１アーム４が
360゜以上回転できるほか、第２アーム１１の駆動
機構が第１アーム４に乗つているので第２アーム
１１の速度は第１アーム４の速度の単純な合成と
なり速い速度を得ることができる。
第９図は本発明の第３実施例である。第１実施
例の第２モーター５の減速機５ａを第１アーム４
の先端に装置したもので、該減速機５ａの中間回
転軸１０に偏心カム１２，１５を出力軸１０ａに
第２アーム１１を固定したものである。この場合
は第１リンク９、第２リンク１４に発生する応力
が少ないのでリンクを細く小型化でき、また偏心
カムとリンク間に発生するガタによる第２アーム
１１の精度に対する影響を小さくすることが可能
である。
例の第２モーター５の減速機５ａを第１アーム４
の先端に装置したもので、該減速機５ａの中間回
転軸１０に偏心カム１２，１５を出力軸１０ａに
第２アーム１１を固定したものである。この場合
は第１リンク９、第２リンク１４に発生する応力
が少ないのでリンクを細く小型化でき、また偏心
カムとリンク間に発生するガタによる第２アーム
１１の精度に対する影響を小さくすることが可能
である。
（効果）
本発明によると第１の回転駆動源出力軸に固定
された第１アームの先端に中間回転軸を回転自在
に枢着するとともに、その中間回転軸に第２アー
ムを連結し、第２の回転駆動源出力軸を第１の回
転駆動源出力軸と略同軸に配設し、両者間に２個
のリンクを上下に一部が重合するように配設し、
該２個のリンクの両端と前記第２の回転駆動源出
力軸と中間回転軸とを位相をずらせて連動し得る
ようなしているので、全体をコンパクト、軽量に
でき作業域が広く、作動が円滑確実で安全性を高
めることができる。
された第１アームの先端に中間回転軸を回転自在
に枢着するとともに、その中間回転軸に第２アー
ムを連結し、第２の回転駆動源出力軸を第１の回
転駆動源出力軸と略同軸に配設し、両者間に２個
のリンクを上下に一部が重合するように配設し、
該２個のリンクの両端と前記第２の回転駆動源出
力軸と中間回転軸とを位相をずらせて連動し得る
ようなしているので、全体をコンパクト、軽量に
でき作業域が広く、作動が円滑確実で安全性を高
めることができる。
第１図は従来の多関節型のロボツトの第１比較
例平行四辺形リンク斜視図、第２図は第１図の平
行四辺形リンクが直線状になつた時の正面図、第
３図は従来の多関節型ロボツトの第２比較例の２
つの平行四辺形リンク斜視図、第４図は第３図の
２つの平行四辺形リンクの一方の平行四辺形リン
クが直線状になつた時の正面図、第５図は本発明
の第１実施例要部切断正面図、第６図は第５図の
Ａ−Ａ平面図、第７図は第６図の第１、第２リン
ク拡大平面図、第８図は本発明の第２実施例要部
切断正面図、第９図は本発明の第３実施例要部切
断正面図である。 １……支柱、２……第１モーター、３……第１
モーター出力軸、４……第１アーム、５……第２
モーター、６……第２モーター出力軸、８，１
２，１３，１５……偏心カム、９……第１リン
ク、１０……中間回転軸、１１……第２アーム、
１４……第２リンク、１６……ハンド、１７……
作業軸。
例平行四辺形リンク斜視図、第２図は第１図の平
行四辺形リンクが直線状になつた時の正面図、第
３図は従来の多関節型ロボツトの第２比較例の２
つの平行四辺形リンク斜視図、第４図は第３図の
２つの平行四辺形リンクの一方の平行四辺形リン
クが直線状になつた時の正面図、第５図は本発明
の第１実施例要部切断正面図、第６図は第５図の
Ａ−Ａ平面図、第７図は第６図の第１、第２リン
ク拡大平面図、第８図は本発明の第２実施例要部
切断正面図、第９図は本発明の第３実施例要部切
断正面図である。 １……支柱、２……第１モーター、３……第１
モーター出力軸、４……第１アーム、５……第２
モーター、６……第２モーター出力軸、８，１
２，１３，１５……偏心カム、９……第１リン
ク、１０……中間回転軸、１１……第２アーム、
１４……第２リンク、１６……ハンド、１７……
作業軸。
Claims (1)
- １ 第１の回転駆動源出力軸に固定された第１ア
ームの先端に中間回転軸を回転自在に枢着すると
ともに、その中間回転軸に第２アームを連結し、
第２の回転駆動源出力軸を第１の回転駆動源出力
軸と略同軸に配設し、両者間に２個のリンクを上
下に一部が重合するように配設し、該２個のリン
クの両端と前記第２の回転駆動源出力軸と中間回
転軸とを位相をずらせて連動し得るようなしたこ
とを特徴とするロボツトのアーム駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3631184A JPS60197376A (ja) | 1984-02-29 | 1984-02-29 | ロボツトのア−ム駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3631184A JPS60197376A (ja) | 1984-02-29 | 1984-02-29 | ロボツトのア−ム駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60197376A JPS60197376A (ja) | 1985-10-05 |
| JPH0415074B2 true JPH0415074B2 (ja) | 1992-03-16 |
Family
ID=12466297
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3631184A Granted JPS60197376A (ja) | 1984-02-29 | 1984-02-29 | ロボツトのア−ム駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60197376A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114683245B (zh) * | 2020-12-31 | 2024-06-07 | 广东美的制冷设备有限公司 | 一种水平多关节机器人 |
| CN116408776A (zh) * | 2021-12-31 | 2023-07-11 | 美的集团(上海)有限公司 | 机器人及其传动机构 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6110937Y2 (ja) * | 1981-05-11 | 1986-04-07 | ||
| JPS58177284A (ja) * | 1982-04-07 | 1983-10-17 | 株式会社日立製作所 | 産業用ロボツト |
-
1984
- 1984-02-29 JP JP3631184A patent/JPS60197376A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60197376A (ja) | 1985-10-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4990050A (en) | Wrist mechanism | |
| JPH0314594B2 (ja) | ||
| JPH03202288A (ja) | 産業用ロボツト | |
| JPH0261588U (ja) | ||
| KR890005092B1 (ko) | 다관절 로보트(multi-jointed robot) | |
| JP2539796B2 (ja) | 関節型ロボット | |
| JPH03287392A (ja) | 多関節ロボット | |
| JPH0351259Y2 (ja) | ||
| JPS58202790A (ja) | 関節形ロボツト | |
| JPH0457685A (ja) | 産業用多関節ロボットのアーム駆動機構 | |
| JPS634632Y2 (ja) | ||
| WO1992000166A1 (fr) | Mecanisme d'entrainement de bras dans un robot industriel articule | |
| JPS60197376A (ja) | ロボツトのア−ム駆動装置 | |
| JPH0746475Y2 (ja) | 回動・旋回アーム駆動装置 | |
| JPH0398727A (ja) | 工作機のための面板 | |
| JPH0265981A (ja) | 産業用ロボット | |
| KR19980034790A (ko) | 수직 다관절 로보트의 아암 연결 구조 | |
| JPH0790474B2 (ja) | 関節型産業用ロボット | |
| JPS6338755A (ja) | 直線運動機構 | |
| JPS6113176Y2 (ja) | ||
| JPH02309016A (ja) | 農業機械用継手 | |
| JPH0429991Y2 (ja) | ||
| JPH0243671Y2 (ja) | ||
| JPH06102312B2 (ja) | ロボツト関節部の動力伝達機構 | |
| JPH028713Y2 (ja) |