JPH041522A - 異常事態を検出可能なアブソリュート・エンコーダ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ 本発明は、符号板上のパターンを検出部の検出器で読取
り、符号板と検出部の位置関係に対応した数値コードを
組立てるアブソリュート・エンコーダに関し、詳しくは
、組立てられた数値コードの正確／不正確を、常時、確
認するための機構を紹介している。

［従来の技術］ 回転体の回転に伴う角度位置座標値や、ａ線移動体の移
動に伴う位置座標値を検出する計測器の１つとして、種
々のアブソリュート・エンコーダが知られる。−数的に
、アブソリュート・エンコーダは、アブソリュート・ト
ラックを形成した符号板と、このトラックに対して相対
移動可能な検出部とで構成され、その一方が被測定物に
固定されて、被測定物とともに移動する。これにより両
者間に相対移動が発生するが、刻々の両者の相対位置に
おいて、検出部に設けた検出器がアブソリュート・トラ
ックを検出し、両者の相対位置に１対１対応した位置座
標値としての数値コートが組立てられる。

ここで、検出器が検出するアブソリュート・トラック上
の単位きざみ区画は、最小読取単位と呼ばれ、数値を代
表する各種の物理的性質が付与されている。従って、換
言すれば、アブソリュート・トラックは、この物理的性
質の配列により特殊な数列を表現したもので、個々の相
対位置における位置座標情報を含み、数列上で１回に検
出される数値の組合せが絶対位置を表わす数値コードで
ある。

このようなアブソリュート・エンコーダとしては、「複
数本のアブソリュート・トラックを並列に検出して、二
進数序数列の数値コードを組立てるＪ形式のものが一般
的に知られる。例えば、４本のアブソリュート・トラッ
ク： ００００００００１１１１１１１１・・・（４）↑ ■　　・・・−移動方向 ００００１１１１００００１１１１・・・（３）↑ ■　　・・・−移動方向 ００１１００１１００１１００１１・・・（２）■　　
・・・−移動方向 ０１０１０１０１０１０１０１０１・・・（１）■　　
・・・−移動方向 （１）〜（４）に対して、検出部に、４偏のセンサ■〜
■からなる検出器を設け、センサ■〜■によりアブソリ
ュート・トラック（１）〜（４）から１個ずつ数値を読
取ると、現在位置を第１の絶対位置として、検出部の矢
印一方向の移動とともに、■■■■と組立てられる数値
コードは、 第１の絶対位置　：　ｏｏｏ。

第２の絶対位置　：　ｏｏｏ　を 第３の絶対位置　：０Ｏ１０ 第４の絶対位置　・００１１ 第５の絶対位置　＋０１００ 第６の絶対位置　：０１０１ 第７の絶対位置　：０１１０ 第８の絶対位置　：０１１１ 第９の絶対位置　：１０００ 第１Ｏの絶対位置　：１００ｆ ＠１１の絶対位置　＋１０１０ ′ｓ１２（７）Ｍ対位置　＋１０１１ 第１３の絶対位置　：１１００ 第１４の絶対位置　：１１０１ 第１５の絶対位置　＋１１１０ 第１６の絶対位置　＋１１１１ という１６種類の異なったものとなり、各絶対位置を１
対１に判別する。

ここで、（１）〜（４）の各アブソリュート・トラック
は、例えば、透明な最小読取単位と不透明な最小読取単
位を、各数列のＯｌｌに応じて配列したものとし、■〜
■の各センサは遮光と透過を判別する光源とフォトセン
サの組合せで構成すれば良いが、数値の区別を磁化の向
き等の別の物理的性質で表わし、センサとして磁気ヘッ
ド等を用いる場合も有る。

一方、近年、アブソリュート・トラックの数列を工夫し
、１本のトラック上の複数個の最小読取単位を読取りて
数値コードを組立てるようにした１トラック型アブソリ
ユート・エンコーダが盛んに開発、報告されている。こ
の１トラック型アブソリユート・エンコーダでは、アブ
ソリュート・トラックの数列として、全周期系列やＭ系
列等の特殊なものが採用され、ここから組立てられる数
値コードは、符号板と検出部の各絶対位置を相互に判別
するだけのもので、上記４トラック型アブソリユート・
エンコーダのような規則的で理解し易い順序を持たない
。しかし、ｌトラック型アブソリュート・エンコーダで
は、アブソリュート・トラックが１本で済むため、セン
サ配置や符号板制作に関して種々の利点が有る。

このような１トラック型のアブソリュート・エンコーダ
の一例として特開平１−１５２３１４号公報には、「ｎ
ビットの全周期系列の数列を光学的な明暗パターンで表
わしたアブソリュート・トラックを符号板上に形成し、
このトラック上のｎ個の連続した最小読取単位を、ｎ個
のフォトセンサからなる検出器で並列に検出して数値コ
ードを組立てる」形式のものが紹介されている。

ここで採用されているアブソリュート・トラックは、全
周期系列と呼ばれる、二進数の数列を表わしたもので、
例えば、−周期１６個の最小読取単位を持つアブソリュ
ート・トラックに対しては全周期系数列： １１１１　・・・−移動方向 ■■■■ に従って、透明部をＯ５不透明部を１として、最小読取
単位が配列されている。ただし、右端の０１の後は、最
初のＯＯ・・・に戻るとする。一方、検出部には、最小
読取単位の透明、不透明を判別するセンサ■〜■からな
る検出器が設けられ、矢印↑で示す連続した４個の最小
読取単位を並列に読取って４ビツトの数値コードを組立
てる。すなわち、この００００が検出される絶対位置を
第１の絶対位置として、検出部が矢印一方向に移動する
と、 第１の絶対位置 第２の絶対位置 第３の絶対位置 第４の絶対位置 ３４５の絶対位置 第６の絶対位置 １ｉＳ７の絶対位置 ：　　ｏｏｏ。

：０ＯＯ１ ：０Ｏ１１ ＋０１１０ ＋１１０１ ＋１０１０ ＋０１０１ 第８の絶対位置　・１０１１ 第９の絶対位置　・０１１１ 第ｉｏの絶対位置　＝１１１ 第１１の絶対位置　。１１１０ 第１２の絶対位置　：１１００ 第１３の絶対位置　・１００１ 第１４の絶対位置　：０Ｏ１０ 第１５の絶対位置　＋０１００ 第１６の絶対位置　：　１０００ 第１の絶対位置　：０ＯＯＯ という具合に、１６個のそれぞれ異なる数値コードが、
順次、読取られ、符号板に対する検出部の各絶対位置を
１対１に判別する。

［発明が解決しようとする課題］ ところで、多トラック型、１トラック型にかかわらず、
センサが１つでも最小読取単位を読み誤ると、数値コー
ドと絶対位置との対応が崩れてしまうという問題が有る
。

例えば、上記４トラック型−アブソリュート・エンコー
ダにおいて、符号板と検出部の実際の位置関係が、 第６の絶対位置　：０１０１ ■■■■ にあるとき、検出器のセンサ■に読み誤りが生しると、
得られた数値コードは０１１１となってしまい、このと
きアブソリュート・エンコーダは、符号板と検出部の位
置関係が、 第８の絶対位置　：０１１１ ■■■■ にあると判別してしまう。

また、上記１トラック型アブソリユート・エンコーダに
おいて、符号板と検出部の実際の位置関係が、 第６の絶対位置　：１０１０ ■■■■ にあるとき、検出器のセンサ■に読み誤りが生じると、
得られた数値コードは１０００となフてしまい、このと
きアブソリュート・エンコーダは、符号板と検出部の位
置関係が、 第１６の絶対位置　・１０００ ■■■■ にあると判別してしまう。

アブソリュート・エンコーダにおける、このような読み
誤りは、単純なデータ処理上の誤差に留まらず、アブソ
リュート・エンコーダを組込んだ機械の誤動作や暴走の
原因となるため、読み誤りの可能性を低減（０に）する
ことは重要な設計課題である。また、万が−１読み誤り
が発生した場合には、直ちに＃！械を停止させる等のた
めの警告信号が得られることが望ましい。

本発明は、最小読取単位を読取って組立てた数値コード
が正確か、不正確かを常時監視して、読み誤りが発生し
た場合には、直ちに警告信号を発信する異常事態を検出
可能なアブソリュート・エンコーダを提供することを目
的とする。

［Ｈ題を解決するための手段］ 請求項第１項の発明は、多トラック型、または１トラッ
ク型アブソリュート・パターンを形成した符号板（Ａ）
と、該パターン上の絶対位置を検出する検出器（ｂ）を
備え、前記符号板（Ａ）に対して相対移動可能な検出部
（Ｂ）　とからなるアブソリュート・エンコーダにおい
て、 前記検出器（ｂ）を、それぞれ別の絶対位置を検出する
ように複数配置し、 それぞれの配置関係と、駆動時に各検出器から得られる
その場での絶対位置関係とを比較し、両者が一致しない
場合には、警告信号を出力する警告手段を備えたもので
ある。

請求項第２項の発明は、請求項第１項の発明において、
前記警告手段が、 前記複数の検出器（ｂ）の絶対位置の差を記憶させた記
憶手段と、 駆動時に各検出器から得られるその場での絶対位置の差
を演算させる演算手段と、 該演算手段で演算した差と、前記記憶手段に記憶された
差を比較し、両者が一致しない場合には警告信号を出力
する比較器と、 からなるものである。

請求項第３項の発明は、請求項第１項の発明において、
前記警告手段が、 前記複数の検出器（ｂ）の絶対位置の差を記憶させた記
憶手段と、 前記検出器（ｂ）の１つ（ｂ２）からその場で得られる
絶対位置に、前記記憶手段に記憶された差を加算または
減算して、他の検出器（ｂ２）がそのとき検出する絶対
位置を予測する予測手段と、該予測手段で予測した絶対
位置と、実際にそのとき他の検出器（ｂ２）が検出した
絶対位置とを比較して、両者が一致しない場合には警告
信号を出力する比較器と、 からなるものである。

請求項第４項の発明は、請求項第１項の発明において、
前記警告手段が、 前記検出器（ｂ）の１つ（ｂ２）が各絶対位置で検出す
る絶対位置と、そのとき他の検出器（ｂ２）が検出する
絶対位置との関係を記憶させた対照表と、検出器（ｂ２
）が或る絶対位置を検出したとき、前記対照表から得ら
れる他の検出器（ｂ２）の予測絶対位置と、このときの
他の検出器（ｂ２）から実際に出力される絶対位置とを
比較し、両者が一致しない場合には警告１２号を出力す
る比較器と、からなるものである。

［作用］ 請求項第１項の発明は、検圧部に２個以上の検出器が配
置され、アブソリュート・トラック上の動れた位置にお
ける数値コードを相互に比較して異常事態を検出する。

すなわち、検出部には、相互位置関係を固定された複数
個の検出器が配置され、各検出器は、配置関係に対応し
たアブソリュート・トラック上の別々の位置で、必要数
個の最小読取単位を読取り、それぞれ数値コートを組立
てる。ここで、この読取りと組立てが正常に遂行されて
いれば、各数値コードの関係は、検圧器の配置関係に対
応した一定のものとなる。従って、警告手段は、各数値
コードの関係が、配置関係に対応した一定の関係である
か否かを判定して、不一致の場合に警告信号を発信する
。

例えば、上記４トラック型アブソリユート・エンコーダ
において、４木のアブソリュート・トラック ００００００００　１　１　１　１　１　１　１　１　
　・・・（４）１　　　　　　　　↑ ■＊＊＊＊■　　・・・−移動方向 ｏｏｏｏｚｚｏｏｏｏｉｉｚ　　・・・（３）丁ｒ ■＊＊＊＊■　　・・・−移動方向 ００１１００１１００１１００１１　　・・・　（２）
１↑ ■＊＊＊＊■　　・・・−移動方向 ０１０１０１０１０１０１０１０１　　・・・　（１）
１丁 ■＊＊＊＊■　　・・・−移動方向 （１）〜（４）に対し、検出部に、センサ■〜■からな
る検出器と、センサ■〜■からなる検出器を５個の最小
読取単位の長さに相当する間隔で配置した場合、検出部
の矢印一方向の移動とともに、■■■■と組立てられる
数値コードと、Ｏ■■■と組立てられる数値コードとの
関係は、 ■■■■　　−■■■■ 第１の絶対位置　：０Ｏ００−０１０１第２の絶対位置
　：０ＯＯ１−０１１０第３の絶対位置　：０Ｏ１０→
　０１１１第４の絶対位置　：０Ｏ１ｆ　　−１０００
第５の絶対位置　・０１００　→　１００１第６の絶対
位置　・０１０１　→　１０１０第７の絶対位置　：Ｑ
ｌ　１０　　→　１０１１第８の絶対位置　コ０１１１
　→　１１００のようになり、■■■■の数値コードは
、■■■■の数値コードで言うところの、第６の絶対位
置から始まる最小読取単位５層分だけずれた絶対位置を
表わすものとなる。

また、例えば、上記１トラック型アブソリユート・エン
コーダにおいて、１本のアブソリュート・トラック： ↑１↑↑　↑↑↑↑　・・・−移動方向■■■■　■■
■■ に対して、検出部に、センサ■〜■からなる検出器と、
センサ■〜■からなる検出器とを、５個の最小読取単位
の長さに相当する間隔で配置した場合、検出部の矢印一
方向の移動とともに、■■■■と組立てられる数値コー
ドと、■■■■と組立てられる数値コードとの関係は、 ■■■■　−■■■■ 第１の絶対位置　：０Ｏ００１０１０ 第２の絶対位置　　０００１　　　０１０１第３の絶対
位置　：　ＯＯ１１１，０１１第４の絶対位置　・０１
１０　　　０１１１’ｔｓ　５　（Ｄ絶対位置　：１１
０１　　　　ｔｉｔｉ第６の絶対位置　：１０１０　　
　１１１０第７の絶対位置　＋０１０１　　　１１００
第８の絶対位置　：１０１１　　　１００１のようにな
り、■■■■の数値コードは、■■■■の数値コードで
言うところの、第６の絶対位置から始まる最小読取単位
５個分だけずれた絶対位置を表わすものとなる。

従って、これら２つの例においては、警告手段が、２つ
の検出器から別々に得た、２つの数値コードが、最小読
取単位５個分だけずれた位置関係のものか否かを判定し
て、万が−この関係から外れている場合は、直ちに警告
信号を発信する。

ところで、この例では絶対位置を表わすものとして、各
センサの出力を組合せた数値コートを用いたが、これを
直接用いないで、メモリ素子等を用いて適当な数値に変
換したものを用いる場合もある。特に上記１トラック型
アブソリユート・エンコーダで２つの数値コードの比較
を行う場合には、数値コードを二進数序数に変換してお
けば演算処理が容易である。従って、以下の請求項各項
では組合せ数値コードそのものと、その変換数値を総称
して絶対位置と呼んでいる。

請求項第２項の発明では、警告手段が、記憶手段と演算
手段と比較器とで構成される。すなわち記憶手段は、検
出部上での配置関係から考えて、２個の検出器から得た
２個の絶対位置が持つべき差−アブソリュート・トラッ
ク上における２個の検出器間の距離に相当−を予め記憶
させたものである。また、演算手段は、実際に２個の検
出器から得た２個の絶対位置の差を引算により求める。

比較器は、この差と、記憶手段に記憶された持つべき差
とを比較して、両者か一致しない場合に警告信号を特徴
する 請求項第３項の発明では、警告手段か、記憶手段と予測
手段と比較器とで構成される。すなわち記憶手段は、検
出部上での配置関係から考えて、２個の検出器から得た
２個の絶対位置が持つへき差−アブソリュート・トラッ
ク上における２個の検出器間の距離に相当−を予め記憶
させたものである。また、予測手段は、一方の検出器か
ら実際に得た絶対位置に、記憶手段に蓄えられた２個の
絶対位置が持つべき差を足し算、または引算して他方の
検出器から得られるへき絶対位置を求めている。比較器
は、この絶対位置と、他方の検出器から実際に得た絶対
位置とを比較して、両者が致しない場合に警告信号を特
徴する 請求項第４項の発明では、警告手段が、対照表と比較器
とで構成される。すなわち、対照表は、一方の検出器か
ら得られる絶対位置に対して他方の検出器から得られる
べき絶対位置を、それぞれ記憶させたもので、一方の検
出器から得られる絶対位置を入力することにより、他方
の検出器から得られるべき絶対位置が出力される。

比較器は、対照表から得られた他方の検出器から得られ
るべき絶対位置と、実際に他方の検出器から得られた絶
対位置とを比較して、両者が一致しない場合には警告信
号を出力する。

［発明の実施例］ 本発明の第１〜″ｉ４３実施例を図面を参照して説明す
る。

第１図は、第１実施例の多トラック型アブソリュート・
エンコーダの構造を示す。本実施例では検知器ｂ１で読
取った４ビツトの二進数と定数０１００とを加算した答
えと、検出器ｂ１で読取った４ビツトの二進数とを比較
して、一致しない場合に警告信号を出力する。

第１図において、符号板Ａには、４桁の二進数序数を、
０を白部、１を斜線部とし、それぞれ２２１．２２．２
３を割振った４木のトラックＴ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４か
形成されている。一方、検出部Ｂには、検出器ｂ１、ｂ
２が最小読取単位４個分の間隔を隔てて設けられ、検出
器ｂ１、ｂ２がトラックＴ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４から読
取った価は、２３をＴ４．２２をＴ３．２１をＴ２．２
゜をＴ１とした４桁の数値コートに組立てられて出力器
Ｅ、Ｆに蓄えられる。このうち、出力ＷＥの出力端子ｄ
１〜ｄ４かこのアブソリュート・エンコーダの２°〜２
３の出力を与える。

演算部りは、出力器Ｅに蓄えられた４桁の数値コードと
、メモリＭに蓄えられた定数０１００とを足し算して、
その答えを加算器Ｃに出力する。

また、比較器Ｒは、加算器Ｃの出力と、出力器Ｆに蓄え
られた４桁のコード信号とを各桁ごとに比較し、両者が
一致しない場合には、出力端子ｒに警告信号を出力する
。

このように構成された多トラック型アブソリエ−ト・エ
ンコーダにおいて、符号板Ａが矢印方向に回転すると、
検出器ｂ１は、順次、００００ｈ）ら始まる二進数数列
を読取る一方で、検出器ｂ２は、順次、ｏｉｏｏから始
まる二進数数列を読取り、両者の出力差は、常に０１０
０となる。従って、検出器ｂ１が読み誤りを発生し、出
力ｄ１〜ｄ４に誤った数値コードが出力された際には、
比較器Ｒが直ちに演算器Ｃと出力器Ｆの出力の違いを検
知して出力端子ｒに警告信号を出力する。

第２図は、第２実施例の１トラック型アブソリユート・
エンコーダの構造を示す。本実施例では３個の検出器ｂ
１、ｂ２、ｂ３の出力について、対照表メモリに１、Ｋ
２を用いて読み誤りの有無を確認している。

第２図において、符号板Ａには、４ビツトの全周期系列
数列： を、０を白部、１を斜線部で表わしたアブソリュート・
トラックＴが形成され°ている。一方、検出部Ｂには、
検出器ｂ１に対して、それぞれ最小読取単位５個分、９
個分の間隔を隔てて、検出器ｂ２、ｂ３が設けられてい
る。検出器ｂ１がトラックＴから読取った数値コードは
、出力器Ｅに蓄えられ、出力器Ｅの出力端子ｄ１〜ｄ４
がこのアブソリュート・エンコーダの出力を与える。ま
た、検出器ｂ２、ｂ３がトラックＴから読取った数値コ
ードは、対照表メモリに１、Ｋ２に人力され、対照表メ
モリに１、Ｋ２は、これらの入力数値コートをアドレス
とするデータを比較器Ｒに対して出力する。ここで、対
照表メモリに１、Ｋ２におけるアドレスとデータの関係
は、 対照表メモリに１ニ アドレス　→　データ ｉｉｔｉ　　　　ｔｔｏｔ ・・・　　　土器ｂ１ 第１の絶対位置 第２の絶対位置 ３４３の絶対位置 第４の絶対位置 ′ｔＳ５の絶対位置 第６の絶対位置 第７の絶対位置 １００１　　　１０１１　　　第８の絶対位置対照表メ
モリに２ニ アドレス　→　データ　　・・・　　検出器ｂ１１１１
１　　　００００　　　第１の絶対位置１１１０　　　
０００１　　　第２の絶対位置１１００　　　００１１
　　　第３の絶対位置１０００　　　　ＣＬＩＩＯ第４
の絶対位置００００　　　１１０１　　　第５の絶対位
置０００１　　　１０１０　　　＄６の絶対位置００１
１　　　０１０１　　　第７の絶対位置０１１０　　　
１０１１　　　第８の絶対位置で、それぞれ最小読取単
位５個分、９個分逆登った数値コード、すなわち検出器
ｂ１の出力すべき数値コートを出力する。

一方、比較器Ｒは、出力器Ｅの出力を、まず、対照表メ
モリに１の出力と比較し、次に、対照表メモリに２の出
力と比較し、出力器Ｅの出力が対照表メモリに１、Ｋ２
のどちらとも一致しない場合に出力端子ｒに警告信号を
出力する。

このように構成された１トラック型アブソリユート・エ
ンコーダにおいて、符号板Ａが矢印方向に移動すると、
検出器ｂｔにより読取られた数値コートが出力器Ｅの出
力端子ｄ１〜ｄ４に出力される。一方、検出器ｂ２、ｂ
３が読取った数値コートは、対照表メモリに１、Ｋ２に
より、そのとき検出器ｂ１が読取るべき数値コードに変
換されて比較器Ｒに入力され、実際に検出器ｂ１が読取
った数値コートと比較され、一致しない場合には出力端
子ｒに警告信号が発生される。本実施例の比較器Ｒは、
検出器ｂｌが正しく読取り、検出器ｂ２、ｂ３のいずれ
かに読み誤りが発生した場合に誤って警告信号を出力し
ない。

第３図は、第３実施例の多トラック型アブソリュート・
エンコーダの構造を示し、（ａ）は、平面図、（ｂ）は
、正面図である。本実施例ではグレイコード・アブソリ
ュート・トラックを形成した符号板１が採用され、符号
板１上の２個所でグレイコードを読取り、これを二進数
序数に変換して演算処理（引算）を行い、読み誤りの有
無を判別している。

第３図（ａ）、（ｂ）において、符号板１には、０を白
部（透明）、１を黒部（不透明）として、７木のトラッ
クで構成されるグレイコード・パターンが形成されてい
る。一方、検出部としては、最小読取単位１６個分の距
離を離して、検出器１０．１１が設けられている。また
、符号板１を挟んで検出器１０，１１に対向するように
、光源３．４が設けられている。符号板１は軸２で保持
されている。

第４図は、第３実施例の多トラック型アブソリュート・
エンコーダの読み誤り検出回路の構成を示す。この検出
回路では、検出器１０，１１が読取った数値コード（グ
レイコード）を、簡単な排他的論理和回路の組合せ（変
換器１２．１３）により、二進数の序数に変換している
。

′ｔＳ４図において、変換器１２．１３は、それぞれ検
出器１１．１０の読取ったグレイコードを二進数に変換
する。また、演算器１４は、変換器１２か出力端子ａ６
、ａ５、ａ４、ａ３、ａ２、ａｌ、ａＯに出力する７桁
の二進数から、変換器１３が出力端子ｂ６、ｂ５、ｂ４
、ｂ３、ｂ２、ｂｌ、ｂｏに出力する７桁の二進数を引
算して、７桁の答えを出力端子ｑ６、ｑ５、ｑ４、ｑ３
、ｑｌ、９１、ｑｏに出力する。

ＮＯＲゲート１６とＡＮＤゲート１７とて構成される比
較回路は、出力端子ｑ６、ｑ５、ｑ４．９３、ｑｌ、ｑ
ｌ、ｑＯに出力された出力が１６（００１００００）以
外の場合に、出力端子１５に、警告信号（ローレベル）
を出力する。

このように構成された多トラック型アブソリュート・エ
ンコーダにおいて、符号板１が移動すると、検出器１０
．１１で読取られる数値コートが時々刻々変わるが、こ
の読取りが正常に行われていれば変換器１２．１３から
出力される二進数の差は常に１６　（００１００００）
であるから、逆に、演算器１４の出力が１６　（００１
００００）以外の場合に警告信号を発信することにより
、読み誤りの発生を検知する。

［発明の効果］ 請求項第１項〜第４項の発明では、検出器によるアブソ
リュート・トラックの読取りに異常が発生した場合には
、直ちに、警告信号が発信されるから、警告信号と同時
に装置全体を緊急停止させる等、種々の安全補償システ
ムを組込むことにより、また、警告信号の発生頻度をア
ブソリュート・エンフーダ交換の目安とすることにより
、装置全体の安全な操業が確保され、重大な事故の発生
も未然に防止できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、３４１実施例のアブソリュート・エンコーダ
の構造を示す平面図である。 ′Ｍ２図は、第２実施例のアブソリュート・エンコーダ
の構造を示す平面図である。 第３図は、′ｆＳ３実施例のアブソリュート・エンコー
ダの構造を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図であ
る。 第４図は、′ｓ３実施例のアブソリュート・エンコーダ
の回路部の構成を示す回路図である。 ［主要部分の符号の説明〕

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）多トラック型、または１トラック型アブソリュー
   ト・パターンを形成した符号板（Ａ）と、該パターン上
   の絶対位置を検出する検出器（ｂ）を備え、前記符号板
   （Ａ）に対して相対移動可能な検出部（Ｂ）とからなる
   アブソリュート・エンコーダにおいて、 前記検出器（ｂ）を、それぞれ別の絶対位置を検出する
   ように複数配置し、 それぞれの配置関係と、駆動時に各検出器から得られる
   その場での絶対位置関係とを比較し、両者が一致しない
   場合には、警告信号を出力する警告手段を備えたことを
   特徴とするエンコーダ。
2. （２）前記警告手段が、 前記複数の検出器（ｂ）の絶対位置の差を記憶させた記
   憶手段と、 駆動時に各検出器から得られるその場での絶対位置の差
   を演算させる演算手段と、 該演算手段で演算した差と、前記記憶手段に記憶された
   差を比較し、両者が一致しない場合には警告信号を出力
   する比較器と、 からなることを特徴とする請求項第１項のエンコーダ。
3. （３）前記警告手段が、 前記複数の検出器（ｂ）の絶対位置の差を記憶させた記
   憶手段と、 前記検出器（ｂ）の１つ（ｂ１）からその場で得られる
   絶対位置に、前記記憶手段に記憶された差を加算または
   減算して、他の検出器（ｂ２）がそのとき検出する絶対
   位置を予測する予測手段と、 該予測手段で予測した絶対位置と、実際にそのとき他の
   検出器（ｂ２）が検出した絶対位置とを比較して、両者
   が一致しない場合には警告信号を出力する比較器と、 からなることを特徴とする請求項第１項のエンコーダ。
4. （４）前記警告手段が、 前記検出器（ｂ）の１つ（ｂ１）が各絶対位置で検出す
   る絶対位置と、そのとき他の検出器（ｂ２）が検出する
   絶対位置との関係を記憶させた対照表と、検出器（ｂ１
   ）が或る絶対位置を検出したとき、前記対照表から得ら
   れる他の検出器（ｂ２）の予測絶対位置と、このときの
   他の検出器（ｂ２）から実際に出力される絶対位置とを
   比較し、両者が一致しない場合には警告信号を出力する
   比較器と、 からなることを特徴とする請求項第１項のエンコーダ。