JPH04158707A - 乗用田植機の植付部姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）　産業上の利用分野 本発明は乗用田植機の植付部姿勢制御装置に関する。

（ロ）　従来の技術 従来、走行部の後方に設けた昇降リンク機構を介して植
付部を昇降自在に連結して、植付部の対地高さを一定に
保持させると共に、走行部に前後傾斜姿勢を検出する傾
斜センサを設けて、同傾斜センサにより昇降装置に設け
た植付部姿勢変更手段を作動させて、植付部の対地前後
傾斜姿勢を一定に保持することにより、正確な苗の植付
をはかった乗用田植機の植付部姿勢制御装置がある。

（ハ）　発明か解決しようとする課題 ところが、前記した傾斜センサの検出値と植付部姿勢変
更手段の操作量との比、すなわち、感度の最適値は、圃
場の土質によって異なり、例えば、砂質の圃場では走行
部の前玉がり姿勢が小さくなるので、感度を標準の土質
の場合よりも敏感にし、粘土質のときは走行部の前玉が
り姿勢が大きくなるので、感度を標準の土質の場合より
も鈍感にするなど、圃場の土質に合わせて感度を調節す
る必要があり、そのために圃場の土質を検知するセンサ
の配設を要し、構造が複雑になりコスト上不利であった
。

（ニ）　課題を解決するための手段 本発明では、走行部の後方に植付部を昇降リンク機構に
より昇降自在に連結し、同昇降リンク機構に走行部に対
する植付部の姿勢を変更させる植付部姿勢変更手段を設
けると共に、走行部に走行部の前後傾斜姿勢を検出する
傾斜センサを設け、同傾斜センサの検出結果にもとづき
植付部姿勢変更手段を作動させて植付部の対地姿勢を一
定に保持するようにした乗用田植機の植付器姿勢制御装
置において、傾斜センサが検出した走行部の前玉がり量
か小さいときは、上記傾斜センサの検出値と植付部姿勢
変更手段の操作量との比を大きくし、走行部の前玉がり
量が大きいときは、上記の比を小さくすることを特徴と
する乗用田植機の植付器姿勢制御装置を提供せんとする
ものである。

（ホ）　作用・効果 本発明によれば、圃場の土質が砂質の場合は走行部の前
玉がり姿勢が小さく、粘土質の場合は前玉がり姿勢が大
きいので、感度を走行部の前玉かり姿勢が小さいときに
は標準の土質の場合よりも大きくし、走行部の前玉がり
姿勢が大きくなるにしたがって、感度を次第に小さくし
ていくことにより、圃場の土質を検知することなく感度
を土質に適した値に設定して、植付部の姿勢を一定に保
持することができる。

上記のように、圃場の土質の検知を要しないことから、
その為のセンサを要せず構造が簡単になり、コストを低
減させることができる。

（へ）　実施例 以下、本発明の実施例を図面を参照しながら説明する。

第１図に示す（Ａ）は乗用田植機であり、同乗用田植機
（Ａ）は、自走可能な走行部（１）の後方に植付部（２
）を昇降リンク機構（３）を介して連結し、同植付部（
２）を昇降油圧シリンダ（４）により昇降可能とすると
共に、植付部姿勢変更手段（６０）を設けて、苗の植付
深さを一定に保つことかできるようにしており、以下上
記各部について説明する。

走行部（１）は、第１図及び第２図に示すように、機体
フレーム（１０）上の前部にエンジン（１１）を設け、
後部に運転部（Ｉ２）を設けている。

そして、機体フレーム（ｌＯ）の後部下側に、ミッショ
ンケース（１３）をエンンジン（１１）に連動連結して
取付けている。

また、機体フレーム（１０）の前部下側には左右構外側
方に向けてそれぞれ左右フロントアクスルケース（１５
）　（１５）を突設し、同ケース（１５）　（１５）の
先端に前車輪（１Ｂ）（１Ｂ）を取付けている。（１９
）はフロントアクスルケース（１５）とミッションケー
ス（１３）とを連動連結している伝動軸である。

また、機体フレーム（１０）の後部には、リヤアクスル
ケース（１７）をミッションケース（１３）に連動連結
して取付け、同ケース（１７）の左右側面にそれぞれ後
車輪（１ｇ）（１８）を取付けている。

また、（２０）は、床面、変速ガイド、フェンダ−１座
席取付板＜２０ａ）等を兼用するフロア−てあり、ＦＲ
Ｐ等の高剛性を有する合成樹脂により一体成形して、機
体フレーム（１０）上に張設している。

また、（２１）はボンネットであり、エンジン（Ｉｔ）
と、後述する運転部（Ｉ２）のステアリングシャフト（
２３）をカバーしている。

また、上記した運転部（１２）は、エンジン（ＩＩ）の
直後にステアリングシャフト（２３）を立設し、同シャ
フト（２３）の上端にハンドル（２４）を取付ける一方
、同ハンドル（２４）の直後方に位置する座席取付板（
２０ａ）上に座席（２５）を載置している。

また、フロア−（２０）の上面後部には、制御装置（Ｃ
）と、走行部（１）の前後傾斜を検出する傾斜センサ（
Ｓ１）とを配設している。

また、（３０）は座席（２５）の左側方に配設した変速
レバー、（３１）はボンネット（２１）の左側面より上
方に突出させた副変速レバー、（３２）は座席（２５）
の右側方に配設した植付部昇降レバー、（３３）はボン
ネｙ　）　（２１）の左側方に配設したクラッチペダル
、（３４）はボンネット（２Ｉ）の右側方に配設したブ
レーキペダル、（３５）は予備苗載台である。

また、植付部（２）は、第１図に示すように、昇降リン
ク機構（３）の後下部に植付ミッションケース（４０）
の前端を左右揺動自在に取付け、同ケース（４０）の下
方にフロー１−　（４１）を取付け、同ケース（４０）
の上方に苗載台（４２）を取付け、同ケース（４ｏ）の
後端部に植付爪（４３）を取付けている。（４４）は、
ミッションケース（１３）と植付ミッションケース（４
０）との間に介設した伝動軸である。

また、昇降リンク機構（３）は、第３図及び第４図に示
すように、機体フレーム（１０）の後部の上下側にそれ
ぞれトノブリンク（５１）の前端と左右ロアリンク（４
５）（４５）の前端をそれぞれ枢軸（５１ａ）　（４５
ａ）により上下回動自在に枢支し、同トップリンク（５
１）の後端と左右ロアリンク（４５）（４５）の後端と
の間に昇降リンク機構側ヒツチ部（６Ｉ）を介設し、同
ヒツチ部（６Ｉ）を植付部（２）の前側に立設した植付
側ヒツチ部（４９）に着脱自在に連結している。

そして、左右ロアリンク（４５）（４５）の前端には、
それぞれ左右昇降用アーム（４Ｂ）（４６）を立上り状
に立設し、両アーム（４Ｂ）（４Ｂ）の上端間と、機体
フレーム（１０）の中途部との間に昇降油圧シリンダ（
４）を介設すると共に、両アーム（４６）　（４Ｇ）の
上端間と左右ロアリンク（４５）　（４５）の後端との
間に連結ロフト（４８０４８）を介設している。

トップリンク（５１）は、第３図及び第４図に示すよう
に、走行部（１）への取付基部（５１ｂ）をなす左右リ
ンク部材（５１Ｃ）　（５１ｄ）と、植付部姿勢変更手
段（６０）と、昇降リンク機構側ヒツチ部（６１）への
取付部をなすリンク本体（５２ａ）とを、上記の順で前
方から連設することで構成されており、略板状の左右リ
ンク部材（５１Ｃ）　（５１ｄ＞を所定間隔を保持して
前後方向に併設して、これらの前端部を走行部（１）の
後上部の横架した枢軸（５１ａ）に回動自在に枢着し、
同後端部を植付部姿勢変更手段（６０）の左右側に突設
した張出し部（Ｂｏａ）　（８０ｂ）の先端部に枢着し
、植付部姿勢変四丁段（６０）の後面中央部にリンク本
体（５２ａ）の前端を連設している。

植付部姿勢変更手段（６０）は、上記張出し部（６０ａ
）（６０ｂ）に伸縮駆動モータ（５２ｃ）を取付け、同
モータ（５２ｃ）の出力軸に伸縮ネジ（５２ｂ）を固着
し、同伸縮ネジ（５２ｂ）をリンク本体（５２ａ）の前
端部に螺着して、伸縮ネ／（５２ｂ）の正逆回転により
トップリンク（５１）を伸縮作動させるようにしている
。

（５２ｄＨ５２ｅ）は伸縮ネジ（５２ｂ）の伸縮限界を
検出して伸縮駆動モータ（５２ｃ）の駆動を停止させる
検出スイッチ、（５２ｆ）は上記スイッチ（５２ｄ）（
５２ｅ）に当接させるための検出ロッド、（５２ｇ）は
蛇腹状カバー、（５２ｈ）は植付部姿勢変更手段（６０
）の伸縮位置を検出するポテンショメータである。

（ｐ）は伸縮ネン（５２ｂ）の後端部に挿通したスプリ
ングビンてあり、万一検出スイッチ（５２ｄ）（５２ｅ
）又は検出ロッド（５２「）か故障して、伸縮駆動モー
タ（５２Ｃ）が伸長ノｊ向に過剰に回転しても、同ピン
（ｐ）により、伸縮ネ；（５２ｂ）のリンク本体（５２
ａ）の前端部からの抜は出しを防＋Ｌすることができる
。

昇降リンク機構側ヒツチ部（６１）は、ヒツチ本体（６
１ａ）の上端に断面Ｕ字状の係Ｉに用ロンド受部（６１
ｂ）を設け、ヒツチ本体（６１ａ＞のＦ部左右側に係止
片（６１ｃ）　（６１ｃ）を取付けている。

植付側ヒツチ部（４９）は、背面視凹型のヒツチ本体（
４９ａ）の上部に係ＩＦ用ロンド（４９ｂ）を横架する
一方、同ヒツチ本体（４９ａ）の下部左右側にそれぞれ
係止ピン（４９ｃ）　（４９ｃ）を横外側方へ突設し、
各係止ビン（４９ｃ）　（４９ｃ）を上記係止片（６１
ｃ）（６１ｃ）に係止可能としている。

また、昇降油圧シリンダ（４）の作動は、第５図に示す
油圧制御弁（６９）で制御されており、同制御弁（６９
）は、植付部（２）とフロート（４１）との高低差の変
動を検出するセンサー（Ｓ）により制御されている。

すなわち、同センサー（Ｓ）は、フロー１−　（４１）
の前部上面に枢支部（４１ｂ）を突設して同枢支部（４
１ｂ）に長穴（７０）を穿設した摺動杆（７１）の下端
を枢着し、同長穴（７０）に植付ミッションケース（４
０）の前部に突設したガイドピン（７２）を移動自在に
挿入し、摺動杆（７１）の上端に油圧制御弁（６９）の
スプール（７３）と連結したワイヤー（７４）のアウタ
ーを、ガイドピン（７２）には同ワイヤー（７４）のイ
ンナー（７５）を連結して、フロート（４１）の上下動
による同ワイヤー（７４）の伸縮を、油圧制御弁（６９
）のスプール（７３）に伝達して、昇降油圧シリンダ（
４）を作動させるようにしている。

また、油圧制御弁（６９）は、方位置制御弁であり、中
央ニュートラル位置く７６）では昇降油圧シリンダ（４
）側をブロックし、その左側位置（７７）ではチョーク
（７８）を介在させて油圧ポンプ（Ｐ）と昇降油圧シリ
ンダ（４）とを接続し、更にその左側位置（７９）では
直接油圧ポンプ（Ｐ）と昇降油圧シリンダ（４）とを接
続し、ニュートラル位置く７６）の右側位置（８０）で
はチョーク（８１）を介在させて昇降油圧シリンダ（４
）とりサーバー（８２）とを接続し、更にその右外側位
置（８３）では直接臂降油圧シリンダ（４）とりサーバ
ー（８２）とを接続している。

したがって、植付部（２）の位置が低くワイヤー（７４
）のインナー（７５）の油圧制御弁（６９）側か引き込
まれたときは、スプール（７３）を左方に移動させて昇
降油圧シリンダ（４）を収縮させて植付部（２）を上昇
させ、逆に植付部（２）の位置か高くワイヤー（７４）
のインナー（７５）の油圧制御弁（６９）側か引き出さ
れたときは、スプール（７３）を右方に移動させて昇降
油圧シリンダ（４）を伸長させ、植付部（２）を降下さ
せて、植付部（２）を一定の高さに支持し、苗の植付深
さを一定に保持するようにしている。

また、中央ニュートラル位置（７６）では昇降油圧シリ
ンダ（４）側をブロックし、その左側位置ではチョーク
（７８）を介在させて油圧ポンプ（Ｐ）と昇降油圧シリ
ンダ（４）とを接続し、更にその左側位置（７９）では
直接油圧ポンプ（Ｐ）と昇降油圧シリンダ（４）とを接
続し、ニュートラル位置（７６）の右側位置く８０）で
はチョーク（８１）を介在させて昇降油圧シリンダ（４
）とりサーバー（８２）とを接続し、更にその右外側位
置では直接昇降油圧シリンダ（４）とりサーバー（８２
）とを接続したことて、最適植付深さに適合した植付部
（２）とフロート（４１）との高低差の設定値からの偏
差の絶対値が小なるときは、植付部（２）を低速で昇降
作動させ、同偏差の絶対値が大なるときは、植付部（２
）を高速で昇降作動させることにより、段階的な比例作
動か行われるようにしている。

制御装置（Ｃ）は、第６図で示すように、コントローラ
〈Ｃ１）の入力側に自動スイッチ（Ｃ２）、植付部昇降
レバースイッチ（３２ｂ）　、植付スイッチ（Ｃ３〉、
変速スイッチ（Ｃ４）、エンジン回転計（Ｃ５）、感度
設定器（Ｃ６）、傾斜センサ（Ｓ１）、中央復帰スイッ
チ（Ｃ７Ｌ硬度センサ（Ｃ８）、フィードバックセンサ
（Ｃ９）を接続し、出力側に植付部姿勢変更手段（６０
）の伸縮駆動モータ（５２Ｃ）を接続して、傾斜センサ
（Ｓ１）が検出した植付部（２）の前後傾斜の値を、制
御装置（Ｃ）に人力し、同検出値にもとづく制御装！＜
Ｃ）からの出力により、前記伸縮駆動モータ（５２ｃ）
を作動させてトップリンク（５１）を伸縮動作させるこ
とにより、植付部（２）の植付面に幻する姿勢を一定に
保持するようにしている。

（Ｄ）は電源、（Ｅ）はリレーである。

特に、本実施例では、傾斜センサ（Ｓ１）の検出値と伸
縮駆動モータ（５２ｃ）の操作量との間の仕（感度）を
、次のような関係を設定している。

すなわち、傾斜センサ（Ｓ１）の検出値か小さいときは
感度を大きくし、傾斜センサ（Ｓｔ）の検出値が大きく
なるにつれて譬度を小さくすることによって、圃場が砂
質て走行部（１）の削土かり量か少ないときには、走行
部（＋）にり・１する植付部（２）の前傾量を少なくし
、圃場か粘土質で１１行部（１）の削土がり量が大きい
ときは、上記前傾量を大きくして、植付部（２）の地面
に対する姿勢を一定に保持することにより、植付部（２
）に正確な植付作業を行わせることができる。

また、本実施例においては、第７図で示すように、上記
制御装置（Ｃ）の他に電気的に作動する各種制御装置（
Ｃ２）　（Ｃ３）を搭載しており、上記各制御装置（Ｃ
）　（Ｃ２）（Ｃ３）の電源（Ｅ）を−個のスイッチ（
Ｓｖ）で０Ｎ−ＯＦＦできるように接続して、電源の入
れ忘れを防１１−するようにしている。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る植付部姿勢制御装置を具備する乗
用田植機の側面図、第２図は同田植機の平面図、第３図
は昇降リンク機構及び植付部姿勢変更手段の側面図、第
４図は昇降リンク機構及び植付部姿勢変更手段の平面図
、第５図は昇降リンク機構を制御するための油圧回路図
、第６図は制御装置の構成を示す回路図、第７図は制御
装置電源の回路図。 （Ａ）二乗用田植機 （Ｃ）二制御装置 （Ｉ）、走行部 （２）、植付部 （３）：昇降リンク機構 （６０）・植付部姿勢変更手段 第６図 第７図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １）走行部（１）の後方に植付部（２）を昇降リンク機
   構（３）により昇降自在に連結し、同昇降リンク機構（
   ３）に走行部（１）に対する植付部（２）の姿勢を変更
   させる植付部姿勢変更手段（６０）を設けると共に、走
   行部（１）に走行部（１）の前後傾斜姿勢を検出する傾
   斜センサ（Ｓ１）を設けて、同傾斜センサ（Ｓ１）の検
   出結果にもとづき植付部姿勢変更手段（６０）を作動さ
   せて植付部（２）の対地姿勢を一定に保持するようにし
   た乗用田植機（Ａ）の植付部姿勢制御装置において、傾
   斜センサ（Ｓ１）が検出した走行部（１）の前上がり量
   が小さいときは、上記傾斜センサ（Ｓ１）の検出値と植
   付部姿勢変更手段（６０）の操作量との比を大きくし、
   走行部（１）の前上がり量が大きいときは、上記の比を
   小さくすることを特徴とする乗用田植機の植付部姿勢制
   御装置。