JPH0767338B2 - 田植機の植付制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は走行車に植付部を昇降自在に装設させる田植機
の植付制御装置に関する。

「従来の技術」 従来、特開昭57−12918号公報に示す如く、田面硬度を
検出するセンサを設け、田面硬度によってピッチング制
御部材の植付部支持力を変更させる技術があった。

「発明が解決しようとする課題」 前記従来技術は、フロートに硬度センサを設けていたか
ら、走行車の車輪またはフロートが押出す泥土または泥
水によって硬度センサが誤作動し易く、またはその誤作
動を防ぐと硬度センサの検出機能が低下し易く、そのた
め前記のようにフロート近傍の田面を検出しても、フロ
ートをセンサとする植付深さの調節感度を適正に得られ
ず、フロートの接地圧検出により植付昇降部材を作動さ
せる植深調節の制御機能の向上などを容易に図り得ない
等の問題があった。

「課題を解決するための手段」 然るに、本発明は、フロートの接地圧検出によって植付
昇降部材を制御して植深調節を自動的に行わせる田植機
の植付制御装置において、筋引マーカに取付けて走行車
機外側の未植地面の硬度を検出する硬度センサと、該セ
ンサの未植地硬度検出結果に基づき植付昇降部材の植深
調節感度を変更させる感度調節モータを設けたことを特
徴とする。

「作用」 従って、筋引マーカに硬度センサを取付け、また前記セ
ンサによって感度調節モータを作動させ、植深調節感度
を変更するから、走行車またはフロートが押出す泥土ま
たは泥水によって硬度センサが誤作動することなく、フ
ロート及び植付昇降部材による植深制御の感度調節を適
正に行わせ得ると共に、田面の泥土上の水量などによっ
て感度調節モータが作動する硬度センサの基準値を容易
に変更し得、水量など苗植え作業条件に容易に対処し
得、植深調節機能の向上などを容易に図り得るものであ
る。

「実施例」 以下本発明の実施例を図面に基づいて詳述する。第１図
は植付昇降制御での感度調整回路図、第２図は乗用田植
機の側面図、第３図は同平面図を示し、図中（１）は作
業者が搭乗する走行車であり、エンジン（２）を搭載す
る車体フレーム（３）後端をミッションケース（４）に
連設させ、前記ミッションケース（４）の前部両側にア
クスルケース（５）を介して水田走行用前輪（６）を支
持させると共に、前記ミッションケース（４）の後部両
側に伝動ケース（７）を連設し、前記伝動ケース（７）
後端部に水田走行用後輪（８）を支持させる。そして前
記エンジン（２）等を覆うボンネット（９）両側に予備
苗載台（10）を取付けると共に、ステップ（11）を形成
する車体カバー（12）によって前記伝動ケース（７）等
を覆い、前記車体カバー（12）上部に運転席（13）を取
付け、その運転席（13）の前方で前記ボンネット（９）
後部に操向ハンドル（14）を設ける。

また、図中（15）は多条植え用の苗載台（16）並びに複
数の植付爪（17）などを具備する植付部であり、前高後
低の合成樹脂製の前傾式苗載台（16）を下部レール（1
8）及びガイドレール（19）を介して植付ケース（20）
に左右往復摺動自在に支持させると共に、クランク運動
させる植付アーム（21）並びに植付爪駆動軸（22）を介
して植付ケース（20）に前記植付爪（17）を取付ける。
そして前記植付ケース（20）の下方に植付均平用の中央
及び左右フロート（23）（24）（24）を植付深さ調節リ
ンク（25）を介して植付ケース（20）に支持すると共
に、前記植付ケース（20）の前側にローリング支点軸
（26）を介してリンクヒッチ（27）を設け、トップリン
ク（28）及びロワーリンク（29）を含む三点リンク機構
（30）並びにリンクヒッチ（27）を介して前記走行車
（１）後側にこの植付部（15）を連結させ、植付部（1
5）を昇降させる油圧シリンダ（31）を前記ミッション
ケース（４）後部とトップリンク（28）との間に介設さ
せ、前記油圧シリンダ（31）の伸縮動作で植付部（15）
を昇降させる一方、前記植付部（15）を降下させて各フ
ロート（23）（24）を着地させ、左右に往復移動させる
苗載台（16）から一株分の苗を植付爪（17）によって順
次取出して植付けるように構成している。

また図中（32）は走行変速レバー、（33）は植付昇降レ
バー、（34）は株間変速レバー、（35）はクラッチペダ
ル、（36）（36）は左右ブレーキペダルである。

第４図乃至第５図に示す如く、前記中央フロート（23）
前部を上下揺動自在に支持するピッチング支点軸（37）
をフロート（23）後部上面のブラケット（38）に設ける
と共に、前記植付ケース（20）に植付深さ調節支点軸
（39）を回転自在に軸支し、前記調節支点軸（39）に植
付深さ調節リンク（40）基端を固定させ、前記調節リン
ク（40）先端を前記ピッチング支点軸（37）に連結す
る。

また前記植付ケース（20）の支軸（41）に出力リンク
（42）中間を回転自在に軸支し、その出力リンク（42）
後端に結合リンク（43）を介して検出アーム（44）先端
を連結し、またその検出アーム（44）基端を前記支点軸
（39）に固定すると共に、前記出力リンク（42）先端に
植付深さ調節ワイヤ（45）を連結する。また前記ピッチ
ング支点軸（37）を中心とする中央フロート（23）前端
側の上下揺動によるフロート（23）支持角度変化を検出
するアウタ受アーム（46）を備え、前記フロート（23）
前部上面にブラケット（47）及びピン（48）を介して前
記アウタ受アーム（46）を設け、そのアウタ受アーム
（46）に長孔（49）及びピン（50）を介して前記出力リ
ンク（42）先端を連結すると共に、前記調節ワイヤ（4
5）を内挿させるアウタワイヤ（51）一端を前記アウタ
受アーム（46）に固定させる。

さらに、前記油圧シリンダ（31）に適宜油圧を供給する
油圧切換弁（52）を備え、該弁（52）のスプール（53）
を突出させる下降バネ（54）を設けると共に、そのスプ
ール（53）に中間を当接させる切換カム（55）の一端に
前記植付深さ調節ワイヤ（45）を連結させ、また前記カ
ム（55）他端部を機体側固定支軸（55a）に軸支させ、
前記スプール（53）に対し切換カム（55）を離反させる
下降操作バネ（56）をそのカム（55）他端に連結する一
方、前記切換弁（52）などを内設する車体カバー（12）
内部に機体側固定支軸（57）を介して感度調節レバー
（58）の基端部を軸支させ、前記レバー（58）一端に前
記下降操作バネ（56）を連結すると共に、前記レバー
（58）の他端にアウタワイヤ（51）他端のアウタ受け
（59）を固定する。そして前記レバー（58）の中間に結
合子（60）及びネジ軸（61）を介して感度調節要素であ
る感度調節モータ（62）を連結させて、該モータ（62）
の正逆転操作により油圧切換弁（52）の中立位置に対し
前記フロート（23）前部を昇降させ、植付け田面の硬軟
状態に関係なくフロート（23）後部の田面沈下深さを略
一定保持させると共に、前記フロート（23）に対する接
地圧変化で該フロート（23）が上下動するとき前記ワイ
ヤ（45）及び切換カム（55）を介して油圧切換弁（52）
を切換操作して植付部（15）を昇降させて植付爪（17）
による苗植付深さを略一定に保つように構成している。

第６図乃至第７図に示す如く、左右外側の植付ケース
（20）（20）外側面に水平状に一体延設する左右パイプ
フレーム（63）（63）先端部に、支軸（64）及びマーカ
台（65）を介し左右マーカアーム（66）（66）基端を起
状自在にそれぞれ支持させると共に、該マーカアーム
（66）（66）先端に左右筋引マーカ（67）（67）をそれ
ぞれ回動可能に支持し、左右マーカ起立ワイヤ（68）
（68）及びマーカ倒伏バネ（69）（69）を左右マーカ
（67）（67）及びアーム（66）（66）にそれぞれ連結
し、隣接の未植地に左或いは右マーカ（67）を適宜着地
させて次回の植付軌跡を線引きするように構成してい
る。また左右マーカアーム（66）（66）に対するそれぞ
れのマーカ（67）（67）の回動変位量を検知するポテン
シヨメータ型の左右圃場硬度センサ（70a）（70b）を左
右マーカアーム（66）（66）に備えると共に、該センサ
（70a）（70b）の各検出部（71）（71）を左右マーカ
（67）（67）の基端上面にそれぞれ当接係止させ、左右
センサ（70a）（70b）で検知する左右マーカ（67）（6
7）の回動変位量の変化に基づいて圃場硬度を検知する
ように設けている。

ところで、前記トップリンク（28）及びロアーリンク
（29）の後端にピン（72a）（72b）を介し前記リンクヒ
ッチ（27）を固定支持するもので、左右マーカアーム
（66）（66）に一端側を連結する各起立ワイヤ（68）
（68）の他端を、前記ピン（72a）に基端を揺動自在に
枢支する左右マーカ操作レバー（73）（73）の先端にそ
れぞれ連結させると共に、左右レバー（73）（73）中間
のロックピン（74）（74）にそれぞれ係合させる左右ロ
ック部材（75）（75）を各支点軸（76）（76）及び固定
取付板（77）を介して前記リンクヒッチ（27）に揺動自
在に支持し、ロックバネ（78）（78）及びロック解除ワ
イヤ（79）（79）をそれぞれ左右ロック部材（75）（7
5）に連結し、前記バネ（78）（78）力でもってロック
ピン（74）（74）にロック部材（75）（75）を係合させ
て左右マーカ操作レバー（73）（73）を起立保持すると
き、各ワイヤ（68）（68）を引張って左右マーカ（67）
（67）を植付部（15）内方に立設収納すると共に、前記
植付昇降レバー（33）操作でもってロックバネ（78）に
抗しワイヤ（79）を引張ってロックピン（74）に対する
左或いは右ロック部材のロック解除を行うとき倒伏バネ
（69）力で左或いは右筋引マーカ（67）を下動させ圃場
に着地させるように構成している。また前記トップリン
ク（28）先端とレバー（73）（73）の中間とにはマーカ
復帰操作板（80）及び左右マーカ復帰部材（81）（81）
をそれぞれ備えていて、左或いは右マーカ（67）の倒伏
状態つまりロックピン（74）に対するロック部材（75）
のロック解除時にあって植付部（15）が上昇するとき前
記操作板（80）で復帰部材（81）を押圧操作して左右マ
ーカ（67）（67）を立設収納するように設けている。さ
らに、前記レバー（73）（73）の起立状態のときこれら
レバー（73）（73）に接触して左右マーカ（67）（67）
の立設収納状態を検知するセンサ選択要素である左右マ
ーカ収納検出スイッチ（82）（83）をスイッチ取付板
（84）（84）を介し固定取付板（77）に設置している。

第１図は前記感度調節モータ（62）の制御回路図であ
り、前記左右硬度センサ（70a）（70b）からの検出出力
或いは圃場硬度設定器（85）で設定される圃場硬度の標
準出力に基づいて前記モータ（62）を駆動制御するリレ
ー切換スイッチ（86a）を備えるもので、該スイッチ（8
6a）の一方のスイッチ接点（86b）を前記スイッチ（8
2）（83）の常閉接点（82a）（83a）を介し左右硬度セ
ンサ（70a）（70b）に接続させると共に、他方のスイッ
チ接点（86c）を前記設定器（85）に接続させている。
そして前記スイッチ（82）（83）の常開接点（82b）（8
3b）がともにオン状態のときにのみ出力を停止させるオ
ア回路（87）に、前記スイッチ（86a）の切換操作用リ
レー（86）をドライブ回路（88）を介して接続させ、前
記スイッチ（82）（83）の常開接点（82b）（83b）がと
もにオン状態つまり左右の筋引マーカ（67）（67）がと
もに立設収納状態のとき前記スイッチ（86a）を設定器
側スイッチ接点（86c）に、また常開接点（82b）（83
b）の何れか一方がオフ状態つまり左右何れか一方の筋
引マーカ（67）が倒伏作用状態のとき前記スイッチ（86
a）をセンサ側スイッチ接点（86b）に切換えるように構
成している。

また前記モータ（62）による調節レバー（58）位置を検
知するポテンショメータ型位置センサ（89）と、前記切
換スイッチ（86a）とを接続させて前記センサ（70a）
（70b）或いは設定器（85）の出力値と位置センサ（8
9）の出力値との比較を行う比較回路（90）に、ドライ
ブ回路（91）を介して前記モータ（62）を接続させ、前
記センサ（70a）（70b）或いは設定器（85）の何れか一
つからの出力値に基づいて前記モータ（62）を駆動制御
するように構成している。

上記から明らかなように、フロート（23）の接地圧検出
によって植付昇降部材である油圧シリンダ（31）を制御
して植深調節を自動的に行わせる田植機の植付制御装置
において、筋引マーカ（67）に取付けて走行車（１）機
外側の未植地面の硬度を検出する硬度センサ（70a）（7
0b）と、該センサ（70a）（70b）の未植地硬度検出結果
に基づき前記油圧シリンダ（31）の植深調節感度を変更
させる感度調節モータ（62）を設けている。

本実施例は上記の如く構成するものにして、作業中左右
の筋引マーカ（67）（67）の何れか一方が倒伏作用状態
にあるとき、この倒伏側のスイッチ（82）或いは（83）
のスイッチ接点（82a）或いは（83a）がオンでスイッチ
接点（82a）或いは（83a）がオフとなって、前記リレー
（86）を励磁し切換スイッチ（86a）をセンサ側スイッ
チ接点（86b）に切換えて前記比較回路（90）にはスイ
ッチ接点（82a）或いは（83a）オン側つまりマーカ（6
7）倒伏側のセンサ（70a）或いは（70b）検出値が入力
され、モータ（62）は該センサ（70a）或いは（70b）の
検出値に基づいた制御が行われて植付昇降制御での感度
調整が行われる。つまり前記センサ（70a）或いは（70
b）が圃場硬度の基準より軟いことを検出したときには
その軟かさに応じた分感度を敏感側に、また基準より硬
いことを検出したときにはその硬さに応じた分鈍感側に
感度を調整するものである。

一方、畦際作業などにあって畦際側のマーカ（67）を引
上げ左右マーカ（67）（67）の何れをも立設収納状態と
するとき、前記スイッチ（82）（83）のスイッチ接点
（82a）（83a）はともにオフ、スイッチ接点（82a）（8
3a）はともにオンとなって前記リレー（86）の励磁は解
除され切換スイッチ（86a）は設定器側スイッチ接点（8
6c）に切換って前記比較回路（90）には設定器（85）か
らの設定標準値が入力されるもので、左右マーカ（67）
（67）の収納時にあってモータ（62）は前記設定器（8
5）で設定される標準値に基づいた制御が行われる。

なお上述実施例にあっては左右マーカ（67）（67）がと
もに収納状態にあるとき設定器（85）よりの出力値に基
づいた感度調整を行う構成を示したが、左右マーカ（6
7）（67）がともに倒伏作用状態時にあっても設定器（8
5）よりの出力値に基づいて感度調整を行う構成として
も良い。

「発明の効果」 以上実施例から明らかなように本発明は、フロート（2
3）の接地圧検出によって植付昇降部材（31）を制御し
て植深調節を自動的に行わせる田植機の植付制御装置に
おいて、筋引マーカ（67）に取付けて走行車（１）機外
側の未植地面の硬度を検出する硬度センサ（70a）（70
b）と、該センサ（70a）（70b）の未植地硬度検出結果
に基づき植付昇降部材（31）の植深調節感度を変更させ
る感度調節モータ（62）を設けたもので、筋引マーカ
（67）に硬度センサ（70a）（70b）を取付け、また前記
センサ（70a）（70b）によって感度調節モータ（62）を
作動させ、植深調節感度を変更するから、走行車（１）
またはフロート（23）が押出す泥土または泥水によって
硬度センサ（70a）（70b）が誤動作することなく、フロ
ート（23）及び植付昇降部材（31）による植深制御の感
度調節を適正に行わせることができると共に、田面の泥
土上の水量などによって感度調節モータ（62）が作動す
る硬度センサ（70a）（70b）の基準値を容易に変更で
き、水量など苗植え作業条件に容易に対処でき、植深調
節機能の向上などを容易に図ることができるものであ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は植付昇降制御における感度調整回路図、第２図
は全体側面図、第３図は同平面図、第４図は植付部の平
面説明図、第５図は植付昇降制御部の説明図、第６図は
筋引マーカ部の説明図、第７図は同部分説明図である。 （１）…走行車 （23）…フロート （31）…油圧シリンダ（植付昇降部材） （62）…感度調節モータ （67）…筋引マーカ （70a）（70b）…硬度センサ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】フロート（23）の接地圧検出によって植付
   昇降部材（31）を制御して植深調節を自動的に行わせる
   田植機の植付制御装置において、筋引マーカ（67）に取
   付けて走行車（１）機外側の未植地面の硬度を検出する
   硬度センサ（70a）（70b）と、該センサ（70a）（70b）
   の未植地硬度検出結果に基づき植付昇降部材（31）の植
   深調節感度を変更させる感度調節モータ（62）を設けた
   ことを特徴とする田植機の植付制御装置。