JPH04160610A - 移動体の駆動装置 - Google Patents
移動体の駆動装置Info
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- JPH04160610A JPH04160610A JP28997690A JP28997690A JPH04160610A JP H04160610 A JPH04160610 A JP H04160610A JP 28997690 A JP28997690 A JP 28997690A JP 28997690 A JP28997690 A JP 28997690A JP H04160610 A JPH04160610 A JP H04160610A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 22
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
概 要
本発明は、たとえばＸＹテーブルなどの駆動系の基準原
点への復帰を行う移動体の駆動装置に関する。本発明で
は、移動体がその移動経路の予め定める原点にきたこと
を検出手段によって検出し、最初に移動体を原点に復帰
させる際には、モータをパルス発生手段からの低い周波
数のパルスて駆動して低速度で移動体を原点に復帰させ
、これによって移動体を正確に原点に戻し、その後、移
動体をメモリにストアされている目的地に移動するため
に、目的地の手前近傍まで、高い周波数のパルスて、し
たがって高速度で移動させ、目的地の近傍ては、低周波
数のパルスでモータを駆動して、移動体を目的地へ正確
に到達させ−る。
点への復帰を行う移動体の駆動装置に関する。本発明で
は、移動体がその移動経路の予め定める原点にきたこと
を検出手段によって検出し、最初に移動体を原点に復帰
させる際には、モータをパルス発生手段からの低い周波
数のパルスて駆動して低速度で移動体を原点に復帰させ
、これによって移動体を正確に原点に戻し、その後、移
動体をメモリにストアされている目的地に移動するため
に、目的地の手前近傍まで、高い周波数のパルスて、し
たがって高速度で移動させ、目的地の近傍ては、低周波
数のパルスでモータを駆動して、移動体を目的地へ正確
に到達させ−る。
移動体が原点に復帰した後には、モータに与えるパルス
発生手段からのパルスを計数することによ−）゛ど、移
動体の現在位置を検出することがてき、したかつて再び
原点に復帰してたとえば計数値の較正などを行う際に、
移動体を原点の手前近傍まで高い周波数のパルスでモー
タを駆動して高速度で戻し、その後移動体が原点に正確
に到達するように、低い周波数でパルスモータを駆動す
る。
発生手段からのパルスを計数することによ−）゛ど、移
動体の現在位置を検出することがてき、したかつて再び
原点に復帰してたとえば計数値の較正などを行う際に、
移動体を原点の手前近傍まで高い周波数のパルスでモー
タを駆動して高速度で戻し、その後移動体が原点に正確
に到達するように、低い周波数でパルスモータを駆動す
る。
産業上の利用分野
本発明は、移動体の駆動装置に関し、もっと詳しくは、
パルスモータを用いて移動体を原点に復帰した後、目的
地に到達させるようにした移動体の駆動装置に関する。
パルスモータを用いて移動体を原点に復帰した後、目的
地に到達させるようにした移動体の駆動装置に関する。
従来の技術
たとえばＸＹ子テーブルどにおいて、従来がら用いらｈ
る絶対値を検出するエンコータでは、移動体の現在位置
を絶対値で検出することは可能であるけれども、その絶
対値を表す信号のビット数が大きくなり、構成が複雑で
あり、高価であるという問題かある。
る絶対値を検出するエンコータでは、移動体の現在位置
を絶対値で検出することは可能であるけれども、その絶
対値を表す信号のビット数が大きくなり、構成が複雑で
あり、高価であるという問題かある。
他の先行技術は、ＸＹ子テーブルおいて、パルスモータ
の駆動用パルスを計数することによって、移動体の現在
の位置を相対的に検出し、原点復帰を迅速に行うために
、その移動体が原点近傍でその手前の予め定める位置に
きたとき、第１検出手段によって検出し、その第１検出
手段によって検出されるまでは、移動体を原点に向けて
高速度で移動し、前記第１検出手段によって検出された
後、原点に設けである第２検出手段によって移動体が原
点に到達し々ことを、もう１つの検出手段によって検出
するまで、移動体を低速度で移動し、こうして慣性など
に拘わらず移動体を原点に正確に戻して、相対位置の較
正なとを行う。
の駆動用パルスを計数することによって、移動体の現在
の位置を相対的に検出し、原点復帰を迅速に行うために
、その移動体が原点近傍でその手前の予め定める位置に
きたとき、第１検出手段によって検出し、その第１検出
手段によって検出されるまでは、移動体を原点に向けて
高速度で移動し、前記第１検出手段によって検出された
後、原点に設けである第２検出手段によって移動体が原
点に到達し々ことを、もう１つの検出手段によって検出
するまで、移動体を低速度で移動し、こうして慣性など
に拘わらず移動体を原点に正確に戻して、相対位置の較
正なとを行う。
このような相対位置を検出する先行技術ては、原点復帰
を迅速に行うために、原点位置だけでなく、その原点近
傍の手前に第１検出手段を設けて、移動体を検出する必
要があり、構成が複雑になるという問題がある。
を迅速に行うために、原点位置だけでなく、その原点近
傍の手前に第１検出手段を設けて、移動体を検出する必
要があり、構成が複雑になるという問題がある。
本発明の目的は、移動体の現在位置を少ないピッ１〜数
で検出し、しがも原点近傍の手前に検出手段を設ける必
要なしに、原点復帰を迅速に行うことができるようにし
た移動体の駆動装置を提供することである。
で検出し、しがも原点近傍の手前に検出手段を設ける必
要なしに、原点復帰を迅速に行うことができるようにし
た移動体の駆動装置を提供することである。
課題を解決するための手段
本発明は、移動体を駆動するパルスモータと、パルスモ
ータを駆動する周波数可変のパルスを発生ずるパルス発
生手段と、 移動体が、その移動経路の予め定める原点にきたことを
検出する検出手段と、 原点と目的地との間の移動量に関連する情報をス１〜ア
するメモリと、 モータをパルス発生手段の低い周波数のパルスで移動体
か検出手段によって検出されるまで駆動して原点に復帰
させ、その後、メモリにストアされている情報を読出し
て目的地の手前近傍までモータをパルス発生手段の高い
周波数のパルスで駆動し、次に、目的地まで低い周波数
のパルスで駆動する制御手段とを含むことを特徴とする
移動体の駆動装置である。
ータを駆動する周波数可変のパルスを発生ずるパルス発
生手段と、 移動体が、その移動経路の予め定める原点にきたことを
検出する検出手段と、 原点と目的地との間の移動量に関連する情報をス１〜ア
するメモリと、 モータをパルス発生手段の低い周波数のパルスで移動体
か検出手段によって検出されるまで駆動して原点に復帰
させ、その後、メモリにストアされている情報を読出し
て目的地の手前近傍までモータをパルス発生手段の高い
周波数のパルスで駆動し、次に、目的地まで低い周波数
のパルスで駆動する制御手段とを含むことを特徴とする
移動体の駆動装置である。
また本発明は、制御手段は、前記原点復帰後に、パルス
発生手段からのパルス数を計数して移動体の現在位置を
検出し、 再び原点に復帰する際に、原点の手前近傍までモータを
パルス発生手段の高い周波数のパルスで駆動し、次に、
検出手段によって原点に到達することが検出されるまで
、低い周波数のパルスで駆動することを特徴とする。
発生手段からのパルス数を計数して移動体の現在位置を
検出し、 再び原点に復帰する際に、原点の手前近傍までモータを
パルス発生手段の高い周波数のパルスで駆動し、次に、
検出手段によって原点に到達することが検出されるまで
、低い周波数のパルスで駆動することを特徴とする。
作 用
本発明に従えば、移動体の原点位置に検出手段を設けて
おき、現在位置から移動体を原点に復帰させる際に、パ
ルス発生手段からの低周波数のパルスでパルスモータを
駆動し、したがって低速度で移動体を移動し、これによ
ってたとえは移動体の現在位置の較正を行うことかでき
、その後、メモリにストアされている内容に基つく目的
地に向けて、その目的地の手前近傍まで高い周波数のパ
ルスで、したがって高速度で移動体を移動し、その目的
地の手前近傍の位置から目的地までは、低速度でモータ
を駆動して移動体の慣性を小さくし−で、正確に目的地
に移動する。このようにして移動体を原点位置に復帰し
た後には、目的地に迅速に到達させることかできる。
おき、現在位置から移動体を原点に復帰させる際に、パ
ルス発生手段からの低周波数のパルスでパルスモータを
駆動し、したがって低速度で移動体を移動し、これによ
ってたとえは移動体の現在位置の較正を行うことかでき
、その後、メモリにストアされている内容に基つく目的
地に向けて、その目的地の手前近傍まで高い周波数のパ
ルスで、したがって高速度で移動体を移動し、その目的
地の手前近傍の位置から目的地までは、低速度でモータ
を駆動して移動体の慣性を小さくし−で、正確に目的地
に移動する。このようにして移動体を原点位置に復帰し
た後には、目的地に迅速に到達させることかできる。
また本発明に従えば、−旦、原点復帰した後には、移動
体の現在位置は、モータに与えられるパルス数を計数し
て相対的な位置検出をすることかでき、したがって再び
原点に復帰する際には、原点の手前近傍まで、モータを
高い周波数のパルスで駆動して高速度で移動体を原点の
手前近傍まで移動し、その後、低速度で移動体を原点に
復帰させる。このようにして、原点復帰を、原点の手前
近傍に先行技術におりる検出手段なとを設ける必要なし
に、迅速に原点復帰させることか可能である。
体の現在位置は、モータに与えられるパルス数を計数し
て相対的な位置検出をすることかでき、したがって再び
原点に復帰する際には、原点の手前近傍まで、モータを
高い周波数のパルスで駆動して高速度で移動体を原点の
手前近傍まで移動し、その後、低速度で移動体を原点に
復帰させる。このようにして、原点復帰を、原点の手前
近傍に先行技術におりる検出手段なとを設ける必要なし
に、迅速に原点復帰させることか可能である。
実施例
第１図は本発明の一実施例の一部のブロック図てあり、
第２図はその実施例のＸＹ子テーブル斜視図である。移
動体ｌは、Ｘ方向移動手段２によつてＸ方向に移動され
ることかでき、この移動手段２は、Ｘ方向に直交するＸ
方向の移動手段３によって移動可能である。各移動手段
２および３は、パルスモータ４，５と、そのモータ４．
うによって駆動されるプーリ６．７と、各移動手段２．
３にそれぞれ設けられているもう１つのプーリ８゜９と
を有し、プーリ６．８およびプーリ７．９には無端状の
チェノ１０，１１か巻掛けられる。チェノ１０には、移
動体１が連結部１０ａで固定されてＸ方向に移動可能で
あり、チェノ１１には移動体２が連結部１１． ａて固
定されて移動可能である。ＸおよびＸ方向の原点位置を
検出するために検出手段１２．１３か設けられる。
第２図はその実施例のＸＹ子テーブル斜視図である。移
動体ｌは、Ｘ方向移動手段２によつてＸ方向に移動され
ることかでき、この移動手段２は、Ｘ方向に直交するＸ
方向の移動手段３によって移動可能である。各移動手段
２および３は、パルスモータ４，５と、そのモータ４．
うによって駆動されるプーリ６．７と、各移動手段２．
３にそれぞれ設けられているもう１つのプーリ８゜９と
を有し、プーリ６．８およびプーリ７．９には無端状の
チェノ１０，１１か巻掛けられる。チェノ１０には、移
動体１が連結部１０ａで固定されてＸ方向に移動可能で
あり、チェノ１１には移動体２が連結部１１． ａて固
定されて移動可能である。ＸおよびＸ方向の原点位置を
検出するために検出手段１２．１３か設けられる。
前述の第１図ては移動手段３において移動手段２の原点
位置を検出する原点検出手段１３の出力は、マイクロコ
ンピユータなどによって実現される処理手段１４に与９
えられ、この処理手段１４には、メモリ１５が接続され
る。処理手段１・１は、モータ駆動回路１６によってモ
ータ５を駆動する。
位置を検出する原点検出手段１３の出力は、マイクロコ
ンピユータなどによって実現される処理手段１４に与９
えられ、この処理手段１４には、メモリ１５が接続され
る。処理手段１・１は、モータ駆動回路１６によってモ
ータ５を駆動する。
メモリ１５には、Ｘ方向の原点と、その移動体２＝８−
の目的地との間の移動量に関連する情報がストアされ、
また移動体２の相対位置を表すモータ５の駆動用パルス
を計数するカウンタ１７ｘが含まれる。
また移動体２の相対位置を表すモータ５の駆動用パルス
を計数するカウンタ１７ｘが含まれる。
また）′方向に関しても同様にして、移動体］の）′方
向の原点位置を検出する原点検出手段１２の出力は処理
手段１４に与えられ、モータ４はモータ制御手段］８に
よって駆動される。このモータ４による移動体１のＸ方
向の相対位置を表す計数値は、メモリ手段１５のカウン
タ１７ｙにストアされる。処理手段１４には、パルス発
生手段２０か備えられ、このパルス発生手段２０によっ
て発生される周波数可変のパルスによって、モータ制御
手段１６．１ｇは、前述のようにモータ５．・１を駆動
し、そのパルス数はＸ方向およびＸ方向毎にカウンタ１
７ｘ、］７ｙｆこそれぞれスｌ〜アされて相対位置を検
出することができる。Ｘ方向の原点とｌＩｄ的地のＸ座
標との間の移動量に関する情報はメモリ１９ｘにスＩ・
アされ、またＸ方向の原点と］−ｊ的地のＹ座標との間
の移動量に関する情報は１９ｙにストアされる。
向の原点位置を検出する原点検出手段１２の出力は処理
手段１４に与えられ、モータ４はモータ制御手段］８に
よって駆動される。このモータ４による移動体１のＸ方
向の相対位置を表す計数値は、メモリ手段１５のカウン
タ１７ｙにストアされる。処理手段１４には、パルス発
生手段２０か備えられ、このパルス発生手段２０によっ
て発生される周波数可変のパルスによって、モータ制御
手段１６．１ｇは、前述のようにモータ５．・１を駆動
し、そのパルス数はＸ方向およびＸ方向毎にカウンタ１
７ｘ、］７ｙｆこそれぞれスｌ〜アされて相対位置を検
出することができる。Ｘ方向の原点とｌＩｄ的地のＸ座
標との間の移動量に関する情報はメモリ１９ｘにスＩ・
アされ、またＸ方向の原点と］−ｊ的地のＹ座標との間
の移動量に関する情報は１９ｙにストアされる。
第３図は移動体１がｘｙＸ座標ｘｉ、ｙｌ）から、たと
えば電源投入時において原点復帰して、メモリ１７ｘ、
１７ｙの計数値を較正するときの動作を説明するための
図であり、第４図はそのときの動作を説明するためのフ
ローチャートである。
えば電源投入時において原点復帰して、メモリ１７ｘ、
１７ｙの計数値を較正するときの動作を説明するための
図であり、第４図はそのときの動作を説明するためのフ
ローチャートである。
移動体１が、現在位置（ｘｉ、ｙｌ）から、Ｘ座標の原
点位置に復帰する際に、その移動体１が取付けられてい
る移動手段２は、Ｘ方向に第３図で示されるように低速
度Ｖ１に移動し、原点検出手段１３によって検出された
とき、Ｘ方向の移動を停止する。このような低速度Ｖ１
で移動手段２を移動させるために処理手段１４のパルス
発生・手段２０は、低い周波数を有するパルスを導出し
てモータ制御手段１６に与え、モータ５を駆動する。
点位置に復帰する際に、その移動体１が取付けられてい
る移動手段２は、Ｘ方向に第３図で示されるように低速
度Ｖ１に移動し、原点検出手段１３によって検出された
とき、Ｘ方向の移動を停止する。このような低速度Ｖ１
で移動手段２を移動させるために処理手段１４のパルス
発生・手段２０は、低い周波数を有するパルスを導出し
てモータ制御手段１６に与え、モータ５を駆動する。
もう１つの移動手段２に設けられているモータ４もまた
、低速度で移動体１か原点検出手段１２によって検出さ
れて原点位置に復帰されるように移動される。
、低速度で移動体１か原点検出手段１２によって検出さ
れて原点位置に復帰されるように移動される。
Ｘ方向に関して、第４図のステップａ１からステップａ
２に移り、パルス発生手段２０はモータ制御手段１６を
介してモータ５にＸ方向の原点に移動するためのパルス
を低周波数で導出し、ステップａ３ては、移動手段２が
原点にきたかとうかを検出手段１３によって検出し、検
出手段１３によって移動体２か原点位置に到達したとき
、ステップ：Ｕ４において、モータ５に与えるパルスを
停止する。同様な動作はモータ４に関しても行われる。
２に移り、パルス発生手段２０はモータ制御手段１６を
介してモータ５にＸ方向の原点に移動するためのパルス
を低周波数で導出し、ステップａ３ては、移動手段２が
原点にきたかとうかを検出手段１３によって検出し、検
出手段１３によって移動体２か原点位置に到達したとき
、ステップ：Ｕ４において、モータ５に与えるパルスを
停止する。同様な動作はモータ４に関しても行われる。
こうしてＸ方向の原点位置およびＸ方向の原点位置に移
動体１が到達したとき、メモリ手段１５におけるカウン
タ１７ｘ、１７ｙの計数値は零にリセットされて較正さ
れる。
動体１が到達したとき、メモリ手段１５におけるカウン
タ１７ｘ、１７ｙの計数値は零にリセットされて較正さ
れる。
メモリ手段１５のメモリ１９ｘ、１９ｙには、ＸＹ座標
系の原点位置と目的地との間の移動量に関連する情報が
ストアされており、この実施例では、移動体１のＸ方向
の目標となる計数値とその移動体１のＸ方向の目標とな
る計数値とかストアされている。
系の原点位置と目的地との間の移動量に関連する情報が
ストアされており、この実施例では、移動体１のＸ方向
の目標となる計数値とその移動体１のＸ方向の目標とな
る計数値とかストアされている。
第５図を参照して、ＸＹ座標系の原点位置から移動体１
がＸ方向の目的地に移動するにあたっては、第５図に示
されるように原点Ｏから目的地の座標（ｘ２．ｙ２）に
移動するにあたり、Ｘ座標に関して、その目的地のＸ座
標Ｘ２の手前近傍の予め定める距離ΔＬの位置ＰＬ （
ｘ３．ｙ３）のＸ座標Ｘ３までは、高速度■２で移動手
段２を移動させる。目的地の手前近傍から目的地までの
距−離Δしては、モータ５は低速度■１で移動される。
がＸ方向の目的地に移動するにあたっては、第５図に示
されるように原点Ｏから目的地の座標（ｘ２．ｙ２）に
移動するにあたり、Ｘ座標に関して、その目的地のＸ座
標Ｘ２の手前近傍の予め定める距離ΔＬの位置ＰＬ （
ｘ３．ｙ３）のＸ座標Ｘ３までは、高速度■２で移動手
段２を移動させる。目的地の手前近傍から目的地までの
距−離Δしては、モータ５は低速度■１で移動される。
このようにして、メモリ１７ｘには、目的地のＸ座標Ｘ
２に対応したパルスの計数値がストアされていることに
よって、メモリ１９ｘの計数値が手前近傍の位置Ｐ１の
Ｘ座標Ｘ３に達するまでは、パルス発生手段２０から高
周波数のパルスを導出してモータ５を駆動し、その後、
距離ΔＬの範囲では、低周波数のパルスを発生してモー
タ５に与えて、上述のように低速度ｖ１で移動手段２、
したがって移動体１を移動させる。このような動作は第
６図に示されている。Ｘ方向に関してステップｂ１から
ｂ２に移り、原点位置にある移動体１の絶対座標は、パ
ルス発生手段２０のパルスの計数値としてメモリ１７ｘ
にストアされており、この絶対座標から、目的地のＸ座
標Ｘ２までの相対値を算出する。ステップｂ２では、低
速度Ｖ２てＸ方向に移動手段２、したがって移動体１を
移動する。ステップｂ４では、目的地よりも手前であっ
てその目的地の近傍の予め定める位置Ｐ１のＸ座標Ｘ３
に到達したかどうがが判断され、到達していれば、ステ
ップｂ５に移り、パルス発生手段２０からは低周波数の
パルスを発生してモータ５による移動手段２、したがっ
て移動体１のＸ方向の移動速度を低速度■２とする。
２に対応したパルスの計数値がストアされていることに
よって、メモリ１９ｘの計数値が手前近傍の位置Ｐ１の
Ｘ座標Ｘ３に達するまでは、パルス発生手段２０から高
周波数のパルスを導出してモータ５を駆動し、その後、
距離ΔＬの範囲では、低周波数のパルスを発生してモー
タ５に与えて、上述のように低速度ｖ１で移動手段２、
したがって移動体１を移動させる。このような動作は第
６図に示されている。Ｘ方向に関してステップｂ１から
ｂ２に移り、原点位置にある移動体１の絶対座標は、パ
ルス発生手段２０のパルスの計数値としてメモリ１７ｘ
にストアされており、この絶対座標から、目的地のＸ座
標Ｘ２までの相対値を算出する。ステップｂ２では、低
速度Ｖ２てＸ方向に移動手段２、したがって移動体１を
移動する。ステップｂ４では、目的地よりも手前であっ
てその目的地の近傍の予め定める位置Ｐ１のＸ座標Ｘ３
に到達したかどうがが判断され、到達していれば、ステ
ップｂ５に移り、パルス発生手段２０からは低周波数の
パルスを発生してモータ５による移動手段２、したがっ
て移動体１のＸ方向の移動速度を低速度■２とする。
ステップｂ６において、メモリ１７ｘの計数値が、目的
地のＸ座標Ｘ２に対応する計数値になったかどうかが判
断され、そうであればパルスの発生を停止する。このよ
うな第５図および第６図に示される動作は、Ｘ方向の移
動だけでなく、モータ・１に関連するＸ方向の移動に関
しても同様に実行される。
地のＸ座標Ｘ２に対応する計数値になったかどうかが判
断され、そうであればパルスの発生を停止する。このよ
うな第５図および第６図に示される動作は、Ｘ方向の移
動だけでなく、モータ・１に関連するＸ方向の移動に関
しても同様に実行される。
第７図は、上述の実施例の他の動作を説明するためのフ
ローヂャー１〜である。移動体１が一旦、原点復Ｊｉ
ｆ＆に、パルス発生手段２０からのパルスによって移動
し、その移動体１のＸＹ座標は、カウンタ１７ｘ、１７
ｙの計数値によって、移動体１の現在位置を相対的に検
出することができる。
ローヂャー１〜である。移動体１が一旦、原点復Ｊｉ
ｆ＆に、パルス発生手段２０からのパルスによって移動
し、その移動体１のＸＹ座標は、カウンタ１７ｘ、１７
ｙの計数値によって、移動体１の現在位置を相対的に検
出することができる。
原点から離れた位置から、再び原点に復帰するにあたっ
ては、この第７図の動作が行われる。ステップＣ１から
０２に移り、Ｘ方向に関して、メモリ１７ｘの計数値に
対応した絶対座標から、原点までの相対位置を算出し、
ステップｃ３に、前述のように高速度Ｖ２で移動する。
ては、この第７図の動作が行われる。ステップＣ１から
０２に移り、Ｘ方向に関して、メモリ１７ｘの計数値に
対応した絶対座標から、原点までの相対位置を算出し、
ステップｃ３に、前述のように高速度Ｖ２で移動する。
ステップｃ４において、原点の距離Δしたけ手前近所ま
で、モータ５を高速度で駆動し、その手前近傍の位置に
到達したかどうかが判断される。原点の手前近傍の位置
まで到達したことが判断されると、ステップｃ５におい
てモータ５は低い周波数で低速駆動される。ステップｃ
６において移動手段２、したがって移動体１が原点位置
に復帰したことが検出手段１３によって検出されたかど
うかが判断され、原点に復帰したことが検出されると、
ステップＣ７においてモータ５を停止する。Ｘ方向に関
してもまた、同様にモータ４が駆動される。このように
して原点位置Ｉ＼の復帰を可及的に迅速に行うことがで
きる。
で、モータ５を高速度で駆動し、その手前近傍の位置に
到達したかどうかが判断される。原点の手前近傍の位置
まで到達したことが判断されると、ステップｃ５におい
てモータ５は低い周波数で低速駆動される。ステップｃ
６において移動手段２、したがって移動体１が原点位置
に復帰したことが検出手段１３によって検出されたかど
うかが判断され、原点に復帰したことが検出されると、
ステップＣ７においてモータ５を停止する。Ｘ方向に関
してもまた、同様にモータ４が駆動される。このように
して原点位置Ｉ＼の復帰を可及的に迅速に行うことがで
きる。
移動体２かＸ方向の原点位置に復帰した後には、メモリ
１７ｘの計数値は零にリセットされて較正される。この
ことはＹ方向に移動体１が移動したときにも同様に、メ
モリ１７ｙの計数値が零にリセットされて較正される。
１７ｘの計数値は零にリセットされて較正される。この
ことはＹ方向に移動体１が移動したときにも同様に、メ
モリ１７ｙの計数値が零にリセットされて較正される。
発明の効果
以上のように本発明によれば、移動体を駆動するパルス
モータに与えるパルス発生手段からのパルスの周波数を
変化し、最初には、原点復帰を低速度で行って原点復帰
を正確に行い、その後、目的地の手前近傍まで高い周波
数で移動した後、目的地まで低速度で移動するようにし
たので、可及的に迅速に移動体を原点から目的地まで移
動することがてきる。さらにまた本発明によれば、−旦
移動体を原点復帰させた後には、そのパルス数の計数に
よって移動体の現在位置を検出することができ、したが
って再ひ原点復帰する際には、原点の手前近傍まで高速
度で移動体を移動し、その後その原点手前近傍の位置か
ら原点位置まで低速度で移動体を移動し、このようにし
て迅速に移動体を原点位置に復帰することが可能となる
。
モータに与えるパルス発生手段からのパルスの周波数を
変化し、最初には、原点復帰を低速度で行って原点復帰
を正確に行い、その後、目的地の手前近傍まで高い周波
数で移動した後、目的地まで低速度で移動するようにし
たので、可及的に迅速に移動体を原点から目的地まで移
動することがてきる。さらにまた本発明によれば、−旦
移動体を原点復帰させた後には、そのパルス数の計数に
よって移動体の現在位置を検出することができ、したが
って再ひ原点復帰する際には、原点の手前近傍まで高速
度で移動体を移動し、その後その原点手前近傍の位置か
ら原点位置まで低速度で移動体を移動し、このようにし
て迅速に移動体を原点位置に復帰することが可能となる
。
このような構成では、前述の先行技術に関連して述べた
ように原点の手前近傍に移動体を検出するための検出手
段を設ける必要がなく、構成が簡略化される。またこの
ような本発明の構成では、移動体の絶対位置を常に検出
するものではないので、その移動体の現在位置を、比較
的少ないビット数で相対的に検出することができ、この
ことによってもまた構成の簡略化を図ることかできる。
ように原点の手前近傍に移動体を検出するための検出手
段を設ける必要がなく、構成が簡略化される。またこの
ような本発明の構成では、移動体の絶対位置を常に検出
するものではないので、その移動体の現在位置を、比較
的少ないビット数で相対的に検出することができ、この
ことによってもまた構成の簡略化を図ることかできる。
第１図は本発明の一実施例のフロック図、第２図はその
実施例のＸＹ子テーブル斜視図、第３図は最初に移動体
１が原点復帰するときの動作を説明するための図、第４
図は第３図に示される原点復帰の動作を説明するための
フローチャ−１・、第５図は原点から目的地に移動する
ときの速度を示す図、第６図は第５図に示される目的地
に移動するときの動作を説明するためのフローチャート
、第７図は一旦原点復帰した後に、現在地から再び原点
復帰するときの動作を説明するためのフローチャー）・
である。 ■・・・移動体、２．３・・移動手段、４，５・・パル
スモータ、１２．１３・・・検出手段、１４・処理手段
、１５ ・メモリ手段、１６．１８・モータ制御手段、 代理人 弁理士 西教 圭一部 ＠鰐 第６図 第７図
実施例のＸＹ子テーブル斜視図、第３図は最初に移動体
１が原点復帰するときの動作を説明するための図、第４
図は第３図に示される原点復帰の動作を説明するための
フローチャ−１・、第５図は原点から目的地に移動する
ときの速度を示す図、第６図は第５図に示される目的地
に移動するときの動作を説明するためのフローチャート
、第７図は一旦原点復帰した後に、現在地から再び原点
復帰するときの動作を説明するためのフローチャー）・
である。 ■・・・移動体、２．３・・移動手段、４，５・・パル
スモータ、１２．１３・・・検出手段、１４・処理手段
、１５ ・メモリ手段、１６．１８・モータ制御手段、 代理人 弁理士 西教 圭一部 ＠鰐 第６図 第７図
Claims (2)
- （１）移動体を駆動するパルスモータと、 パルスモータを駆動する周波数可変のパルスを発生する
パルス発生手段と、 移動体が、その移動経路の予め定める原点にきたことを
検出する検出手段と、 原点と目的地との間の移動量に関連する情報をストアす
るメモリと、 モータをパルス発生手段の低い周波数のパルスで移動体
が検出手段によつて検出されるまで駆動して原点に復帰
させ、その後、メモリにストアされている情報を読出し
て目的地の手前近傍までモータをパルス発生手段の高い
周波数のパルスで駆動し、次に、目的地まで低い周波数
のパルスで駆動する制御手段とを含むことを特徴とする
移動体の駆動装置。 - （２）制御手段は、前記原点復帰後に、パルス発生手段
からのパルス数を計数して移動体の現在位置を検出し、 再び原点に復帰する際に、原点の手前近傍までモータを
パルス発生手段の高い周波数のパルスで駆動し、次に、
検出手段によつて原点に到達することが検出されるまで
、低い周波数のパルスで駆動することを特徴とする特許
請求の範囲第１項記載の移動体の駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28997690A JPH04160610A (ja) | 1990-10-25 | 1990-10-25 | 移動体の駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28997690A JPH04160610A (ja) | 1990-10-25 | 1990-10-25 | 移動体の駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04160610A true JPH04160610A (ja) | 1992-06-03 |
Family
ID=17750168
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28997690A Pending JPH04160610A (ja) | 1990-10-25 | 1990-10-25 | 移動体の駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04160610A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003099129A (ja) * | 2001-09-25 | 2003-04-04 | Ojima Shisaku Kenkyusho:Kk | 位置決め機構の制御装置 |
| JP2016155144A (ja) * | 2015-02-24 | 2016-09-01 | 蛇の目ミシン工業株式会社 | サーボプレス、制御方法およびプログラム |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5578203A (en) * | 1978-12-08 | 1980-06-12 | Hitachi Ltd | Interference signal processing method for fourier transformation spectrometer and measurement of thickness of adhered layer using it |
| JPS63168708A (ja) * | 1987-01-06 | 1988-07-12 | Nec Corp | 回転位置決め装置 |
| JPS63168707A (ja) * | 1987-01-06 | 1988-07-12 | Omron Tateisi Electronics Co | 開ル−プ式位置制御装置 |
-
1990
- 1990-10-25 JP JP28997690A patent/JPH04160610A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5578203A (en) * | 1978-12-08 | 1980-06-12 | Hitachi Ltd | Interference signal processing method for fourier transformation spectrometer and measurement of thickness of adhered layer using it |
| JPS63168708A (ja) * | 1987-01-06 | 1988-07-12 | Nec Corp | 回転位置決め装置 |
| JPS63168707A (ja) * | 1987-01-06 | 1988-07-12 | Omron Tateisi Electronics Co | 開ル−プ式位置制御装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003099129A (ja) * | 2001-09-25 | 2003-04-04 | Ojima Shisaku Kenkyusho:Kk | 位置決め機構の制御装置 |
| JP2016155144A (ja) * | 2015-02-24 | 2016-09-01 | 蛇の目ミシン工業株式会社 | サーボプレス、制御方法およびプログラム |
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