JPH04161574A - 構造物の振動制御装置の姿勢制御方法 - Google Patents
構造物の振動制御装置の姿勢制御方法Info
- Publication number
- JPH04161574A JPH04161574A JP28361790A JP28361790A JPH04161574A JP H04161574 A JPH04161574 A JP H04161574A JP 28361790 A JP28361790 A JP 28361790A JP 28361790 A JP28361790 A JP 28361790A JP H04161574 A JPH04161574 A JP H04161574A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotating body
- attitude
- vibration
- precession
- damping moment
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 21
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims description 46
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 15
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Buildings Adapted To Withstand Abnormal External Influences (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、高層ヒル、タワー等の構造物におけるジャ
イロ機構による振動制御装置の姿勢制御方法に関する。
イロ機構による振動制御装置の姿勢制御方法に関する。
構造物に風、地震等の外力か作用したときに生じる振動
を制御油するに当たり、本願発明の発明者は、高速回転
体の回転軸に角速度を与えたとき、歳差運動によるモー
メントが発生するというジャイロ機構の原理を用いた方
法の発明について、過日特許出願をした（特願平１−１
３６７２７号）。
を制御油するに当たり、本願発明の発明者は、高速回転
体の回転軸に角速度を与えたとき、歳差運動によるモー
メントが発生するというジャイロ機構の原理を用いた方
法の発明について、過日特許出願をした（特願平１−１
３６７２７号）。
この方法の発明に用いる装置は、第６図および第７図に
示すように、回転体ｌの回転軸２を軸支するフレーム３
を、回転軸２と直交する軸方向両端側の支持軸４，５を
介して支持台６，７に、回転可能に支持したものである
。
示すように、回転体ｌの回転軸２を軸支するフレーム３
を、回転軸２と直交する軸方向両端側の支持軸４，５を
介して支持台６，７に、回転可能に支持したものである
。
構造物の水平振動を制御するときは、回転体ｌを水平面
内で高速回転させ、構造物に生じた外力によるＸ方向Ｃ
Ｘ軸周り）の回転変形の角速度と同一の角速度Ω８が、
回転体ｌのＸ方向（Ｘ軸周り）に与えられると、この角
速度Ω８と直交する方向、すなわちＸ方向（Ｘ軸周り）
にモーメントＭ、が発生し、このモーメン１〜ＭＹによ
り回転体１はＸ軸を回転体としてＸ方向に角速度Ω、の
回転動（歳差運動）を生じて、Ω、と直交する方向、す
なわちＸ方向（Ｘ軸周り）に制振モーメン１〜Ｍ工を発
生する。
内で高速回転させ、構造物に生じた外力によるＸ方向Ｃ
Ｘ軸周り）の回転変形の角速度と同一の角速度Ω８が、
回転体ｌのＸ方向（Ｘ軸周り）に与えられると、この角
速度Ω８と直交する方向、すなわちＸ方向（Ｘ軸周り）
にモーメントＭ、が発生し、このモーメン１〜ＭＹによ
り回転体１はＸ軸を回転体としてＸ方向に角速度Ω、の
回転動（歳差運動）を生じて、Ω、と直交する方向、す
なわちＸ方向（Ｘ軸周り）に制振モーメン１〜Ｍ工を発
生する。
構造物の捩れ振動に対しては、回転体１を鉛直面内で高
速回転させ、鉛直軸周りの制振モーメントを発生させる
。
速回転させ、鉛直軸周りの制振モーメントを発生させる
。
上記のように、この制振方法は、一方向の振動に対して
少なくとも１台の制振モーメン）・発生装置を設置する
必要があり、水平方向の振動制御に対しては回転体ｌを
水平面内で高速回転させ、捩れ方向の振動制御に対して
は回転体１を鉛直面内で高速回転させなければならない
。このため、水平振動だけでなく、捩れ振動か励起され
る可能性の高い構造物、たとえば観光タワー、超々高層
構造物などにおいては、少なくとも２台の制振モーメン
ト発生装置か必要となるところから、１台の装置で両方
向に対応できる制御方法が望まれている。
少なくとも１台の制振モーメン）・発生装置を設置する
必要があり、水平方向の振動制御に対しては回転体ｌを
水平面内で高速回転させ、捩れ方向の振動制御に対して
は回転体１を鉛直面内で高速回転させなければならない
。このため、水平振動だけでなく、捩れ振動か励起され
る可能性の高い構造物、たとえば観光タワー、超々高層
構造物などにおいては、少なくとも２台の制振モーメン
ト発生装置か必要となるところから、１台の装置で両方
向に対応できる制御方法が望まれている。
また、上記の制振方法においては、構造物の動きによっ
て制振モーメント発生装置の回転体１に生じる歳差運動
の角速度Ω、を大きくすることか望ましく、回転体１の
Ｘ軸周りの回転慣性モーメントかなるべく小さくなるよ
うに、回転体１に対する支持軸４，５の位置を設定して
いる。
て制振モーメント発生装置の回転体１に生じる歳差運動
の角速度Ω、を大きくすることか望ましく、回転体１の
Ｘ軸周りの回転慣性モーメントかなるべく小さくなるよ
うに、回転体１に対する支持軸４，５の位置を設定して
いる。
このため、たとえば水平振動を制御する場合、回転体１
か水平面に対してとのような傾きをもったときても、そ
の姿勢で安定した状態を保つようになっている。
か水平面に対してとのような傾きをもったときても、そ
の姿勢で安定した状態を保つようになっている。
一方、歳差運動により回転体１に生じるＸ方向の制振モ
ーメントＭｘは（１）式によって表される。
ーメントＭｘは（１）式によって表される。
Ｍｘ＝Ω、・■・ω・ ＣＯ３θ・・・・・・・・・・
・・・（１）ここに、 Ω、二回転体のＸ軸周りの角速度 ■＝回転体のＸ軸周りの質量回転慣性モーメントω・回
転体の回転角速度 θ：回転体の水平面に対する傾き角度 上式（１）から制振モーメンｌ−Ｍｘを大きくするた
□めには、構造物の動きによって生じる歳差運動か
θ＝０を中心として生じるように、回転体ｌの姿勢を制
御する必要かあることか分かる。
・・・（１）ここに、 Ω、二回転体のＸ軸周りの角速度 ■＝回転体のＸ軸周りの質量回転慣性モーメントω・回
転体の回転角速度 θ：回転体の水平面に対する傾き角度 上式（１）から制振モーメンｌ−Ｍｘを大きくするた
□めには、構造物の動きによって生じる歳差運動か
θ＝０を中心として生じるように、回転体ｌの姿勢を制
御する必要かあることか分かる。
回転体１の姿勢を制御することは、制振モーメントＭｘ
を大きくするたけてなく、これにより構造物に不必要な
捩れによる振動を与えないためにも重要なことである。
を大きくするたけてなく、これにより構造物に不必要な
捩れによる振動を与えないためにも重要なことである。
構造物に作用する捩れモーメンＩ−Ｍ、を（１）式に関
連して表すと、（２）式のようになる。
連して表すと、（２）式のようになる。
Ｍ、 −Ω７ ・ Ｉ ・ ω ・ ｓ１口θ・・
・・・・・・・・・・・・（２）この発明は、上記の問
題に関して得られた知見に基づいてなされたちのてあり
、１台の制振モーメント発生装置を用いて、水平振動お
よび捩れ振動の両方向に対応できるように回転体の姿勢
を制御する方法と、回転体の歳差運動を傾き角度が０の
ときに生じるように姿勢の制御をする方法とを提供する
ことを目的とする。
・・・・・・・・・・・・（２）この発明は、上記の問
題に関して得られた知見に基づいてなされたちのてあり
、１台の制振モーメント発生装置を用いて、水平振動お
よび捩れ振動の両方向に対応できるように回転体の姿勢
を制御する方法と、回転体の歳差運動を傾き角度が０の
ときに生じるように姿勢の制御をする方法とを提供する
ことを目的とする。
上記目的を達成するため、第１発明においては、高速回
転体を回転軸と直交する支持軸の周りに回転可能に支持
した制振モーメント発生装置を用いて、構造物に作用す
る外力により生じた支持軸周りの回転体の歳差運動によ
る制振モーメントを支持軸方向に発生せしめて、構造物
の振動を制御する当たり、センサーによる構造物の並進
動および捩れ動の測定値と、姿勢計測部による回転体の
水平面または鉛直面に対する傾き角度の測定値とを制御
部に入力する。制御部はこれらの測定値に基づいて、構
造物の並進動と捩れ動との何れが卓越しているかの判定
と、回転体の歳差運動の有無の確認および回転体の姿勢
の認識をする。その結果、回転体に歳差運動か生じてい
ない場合であって、回転体が水平姿勢で捩れ動が卓越す
るとき、または回転体が鉛直姿勢で並進動が卓越すると
判断したときは、制振モーメント発生装置の支持軸に連
結された駆動部に指令を出し、水平姿勢の回転体は鉛直
姿勢に移行させ、鉛直姿勢の回転体は水平姿勢に移行さ
せる構成としである。
転体を回転軸と直交する支持軸の周りに回転可能に支持
した制振モーメント発生装置を用いて、構造物に作用す
る外力により生じた支持軸周りの回転体の歳差運動によ
る制振モーメントを支持軸方向に発生せしめて、構造物
の振動を制御する当たり、センサーによる構造物の並進
動および捩れ動の測定値と、姿勢計測部による回転体の
水平面または鉛直面に対する傾き角度の測定値とを制御
部に入力する。制御部はこれらの測定値に基づいて、構
造物の並進動と捩れ動との何れが卓越しているかの判定
と、回転体の歳差運動の有無の確認および回転体の姿勢
の認識をする。その結果、回転体に歳差運動か生じてい
ない場合であって、回転体が水平姿勢で捩れ動が卓越す
るとき、または回転体が鉛直姿勢で並進動が卓越すると
判断したときは、制振モーメント発生装置の支持軸に連
結された駆動部に指令を出し、水平姿勢の回転体は鉛直
姿勢に移行させ、鉛直姿勢の回転体は水平姿勢に移行さ
せる構成としである。
また、第２発明においては、高速回転体を回転軸と直交
する支持軸の周りに回転可能に支持した制振モーメント
発生装置を用いて、構造物に作用する外力により生じた
支持軸周りの回転体の歳差運動による制振モーメントを
支持軸方向に発生せしめて、構造物の振動を制御するに
当たり、姿勢計測部による回転体の水平面または鉛直面
に対する傾き角度の測定値を制御部に入力する。制御部
は上記測定値に基づいて、回転体の歳差運動の有無の確
認および回転体の姿勢の認識をする。その結果、回転体
に歳差運動か生じていない場合であって、回転体の傾き
角度が零てないと判断したときは、制振モーメント発生
装置の支持軸に連結された駆動部に指令を出し、回転体
の姿勢を水平状態、または鉛直状態に復帰させる構成と
しである。
する支持軸の周りに回転可能に支持した制振モーメント
発生装置を用いて、構造物に作用する外力により生じた
支持軸周りの回転体の歳差運動による制振モーメントを
支持軸方向に発生せしめて、構造物の振動を制御するに
当たり、姿勢計測部による回転体の水平面または鉛直面
に対する傾き角度の測定値を制御部に入力する。制御部
は上記測定値に基づいて、回転体の歳差運動の有無の確
認および回転体の姿勢の認識をする。その結果、回転体
に歳差運動か生じていない場合であって、回転体の傾き
角度が零てないと判断したときは、制振モーメント発生
装置の支持軸に連結された駆動部に指令を出し、回転体
の姿勢を水平状態、または鉛直状態に復帰させる構成と
しである。
第１発明の方法に用いる制御装置の一例を第１図および
第２図に示す。
第２図に示す。
構造物６０に設置された制振モーメント発生装置１０は
、前記第６図および第７図で説明したのと同一の装置で
あり、外周部分が内周部分よりも厚肉に成形された円盤
状の回転体１１の回転軸１２を、偏平な紡錘円形状のフ
レーム１３の中心軸線上に回転可能に軸支し、フレーム
１３には、回転体１１の回転軸１２と直交する軸方向両
端側の外周に支持軸１４．１５を取り付け、この支持軸
１４、’１５を、構造物６０に固定された支持台１６．
１７に回転可能に支持し、回転体１１はフレーム１３を
介して支持軸１４．１５の周りに３６０度回転できるよ
うにしである。
、前記第６図および第７図で説明したのと同一の装置で
あり、外周部分が内周部分よりも厚肉に成形された円盤
状の回転体１１の回転軸１２を、偏平な紡錘円形状のフ
レーム１３の中心軸線上に回転可能に軸支し、フレーム
１３には、回転体１１の回転軸１２と直交する軸方向両
端側の外周に支持軸１４．１５を取り付け、この支持軸
１４、’１５を、構造物６０に固定された支持台１６．
１７に回転可能に支持し、回転体１１はフレーム１３を
介して支持軸１４．１５の周りに３６０度回転できるよ
うにしである。
この制振モーメント発生装置１０の支持軸１４゜１５は
、構造物６０の水平振動方向Ｘと平行に配置されている
。この支持軸１４．１５と直交して回転体１１の回転軸
１２を中心とする対称位置には、一対のセンサー（たと
えば加速度計）２０が”構造物６０の同一平面上に設置
され、構造物６０のＸ方向の動き（応答加速度）を計測
するようになっている。
、構造物６０の水平振動方向Ｘと平行に配置されている
。この支持軸１４．１５と直交して回転体１１の回転軸
１２を中心とする対称位置には、一対のセンサー（たと
えば加速度計）２０が”構造物６０の同一平面上に設置
され、構造物６０のＸ方向の動き（応答加速度）を計測
するようになっている。
制振モーメント発生装置ＩＯの一方の支持軸１４には、
駆動部３０としてたとえば電動モータが連結され、後述
する制御部５０の指令により駆動する。
駆動部３０としてたとえば電動モータが連結され、後述
する制御部５０の指令により駆動する。
制振モーメント発生装置１０の他方の支持軸１５には、
姿勢計測部４０としてたとえば傾斜計か取り付けてあり
、回転体１１の水平面または鉛直面に対する傾き角度（
回転体１１の姿勢）を計測する。
姿勢計測部４０としてたとえば傾斜計か取り付けてあり
、回転体１１の水平面または鉛直面に対する傾き角度（
回転体１１の姿勢）を計測する。
上記のセンサー２０．駆動部３０．姿勢計測部４０は、
いずれも制御部５０に電気的に接続され、制御部５０は
センサー２０および姿勢計測部４０の測定値に基づいて
駆動部３０に下記の指令（電気信号）を伝達するように
しである。
いずれも制御部５０に電気的に接続され、制御部５０は
センサー２０および姿勢計測部４０の測定値に基づいて
駆動部３０に下記の指令（電気信号）を伝達するように
しである。
制御部５０は、一対のセンサー２０から入力された測定
値に基づいて、構造物６０に生じている振動は並進動（
捩れ動のない水平動）か卓越しているか、捩れ動が卓越
しているかを判定する（並進動の場合は一対の測定値が
同符号であり、捩れ動の場合は一対の測定値は異符号と
なる。）。
値に基づいて、構造物６０に生じている振動は並進動（
捩れ動のない水平動）か卓越しているか、捩れ動が卓越
しているかを判定する（並進動の場合は一対の測定値が
同符号であり、捩れ動の場合は一対の測定値は異符号と
なる。）。
また、これと同時に制御部５０は、姿勢計測部４０から
入力さた測定値に基づいて、制振モーメント発生装置１
０の回転体１１が歳差運動をしているか否かを確認する
とともに、その姿勢を認識する。
入力さた測定値に基づいて、制振モーメント発生装置１
０の回転体１１が歳差運動をしているか否かを確認する
とともに、その姿勢を認識する。
制振モーメント発生装置１０の回転体１１か歳差運動を
していないことを確認した後に、回転体１１の姿勢と構
造物６０の振動の態様とに応して、制御部５０は次の各
指令を駆動部３０に伝達する。
していないことを確認した後に、回転体１１の姿勢と構
造物６０の振動の態様とに応して、制御部５０は次の各
指令を駆動部３０に伝達する。
（１）回転体１１か水平姿勢で高速回転している場合（
第１図）であって、構造物６０に捩れ動か卓越して生じ
ているときは、回転体ＩＩか鉛直姿勢（第２図）になる
まて極低速で駆動部３０を駆動して、回転体１１を支持
軸１４．１５の周りにゆるやかに回転させる。
第１図）であって、構造物６０に捩れ動か卓越して生じ
ているときは、回転体ＩＩか鉛直姿勢（第２図）になる
まて極低速で駆動部３０を駆動して、回転体１１を支持
軸１４．１５の周りにゆるやかに回転させる。
これにより、制振モーメント発生装置ＩＯは、水平振動
に対する制御から捩れ振動に対する制ｊ卸の態勢に移行
する。
に対する制御から捩れ振動に対する制ｊ卸の態勢に移行
する。
（２）回転体１１か鉛直姿勢で高速回転している場合（
第２図）てあって、構造物６０に並進動か卓越して生し
ているときは、回転体１１か水平姿勢（第１図）になる
まで極低速て駆動部３０を駆動して、回転体１１を支持
軸１４．１５の周りにゆるやかに回転させる。
第２図）てあって、構造物６０に並進動か卓越して生し
ているときは、回転体１１か水平姿勢（第１図）になる
まで極低速て駆動部３０を駆動して、回転体１１を支持
軸１４．１５の周りにゆるやかに回転させる。
これにより、制振モーメント発生装置１０は、捩れ振動
に対する制御から水平振動に対する制ｉ卸の態勢に移行
する。
に対する制御から水平振動に対する制ｉ卸の態勢に移行
する。
上記の回転体１１の姿勢制御中における回転は、極低速
で行われるので、構造物６０に不必要な制振モーメント
が与えられることはない。
で行われるので、構造物６０に不必要な制振モーメント
が与えられることはない。
上記の制御装置のうち、構造物６０の動きを計測するセ
ンサー２０は、加速度計に限らず、変位計、速度計、傾
斜計等を使用してもよい。
ンサー２０は、加速度計に限らず、変位計、速度計、傾
斜計等を使用してもよい。
また、制振モーメント発生装置１０の駆動部３０は、電
動モータに代えて油圧作動機構を用いることもてきる。
動モータに代えて油圧作動機構を用いることもてきる。
次に、第２発明の方法について説明する。
第３図は、この方法に用いる制御装置の一例である。
構造物６０に設置された制振モーメント発生装置１０は
、水平振動制御用のものであるが、その構成は第１図の
装置と実質的に同一であるから説明を省略し、第１図と
同一構成部材に同一符号を付すにととめる。
、水平振動制御用のものであるが、その構成は第１図の
装置と実質的に同一であるから説明を省略し、第１図と
同一構成部材に同一符号を付すにととめる。
また、制振モーメント発生装置１０の一方の支持軸１４
に連結された駆動部３０と、他方の支持軸１５に取り付
けられた姿勢計測部４０についても、第１発明と同一構
成のものである。
に連結された駆動部３０と、他方の支持軸１５に取り付
けられた姿勢計測部４０についても、第１発明と同一構
成のものである。
上記の駆動部３０と姿勢計測部４０とは、制御部５０を
介して電気的に接続されており、制御部５０は姿勢計測
部４０の測定値に基ついて、駆動部３０に下記の指令（
電気信号）を伝達するようになっている。
介して電気的に接続されており、制御部５０は姿勢計測
部４０の測定値に基ついて、駆動部３０に下記の指令（
電気信号）を伝達するようになっている。
制御部５０は、姿勢計測部４０から入力された測定値に
基づいて、制振モーメント発生装置１０の回転体１１が
歳差運動をしているか否かを確認するとともに、その姿
勢を認識する。
基づいて、制振モーメント発生装置１０の回転体１１が
歳差運動をしているか否かを確認するとともに、その姿
勢を認識する。
制振モーメント発生装置１０の回転体１１が歳差運動を
していない状態であって、かつ回転体１１の水平面に対
する傾き角度か零でないときは、回転体１１か水平姿勢
（傾き角度か零）になるまて極低速て駆動部３０を駆動
して、回転体１１を支持軸１４．１５の周りにゆるやか
に回転させる。
していない状態であって、かつ回転体１１の水平面に対
する傾き角度か零でないときは、回転体１１か水平姿勢
（傾き角度か零）になるまて極低速て駆動部３０を駆動
して、回転体１１を支持軸１４．１５の周りにゆるやか
に回転させる。
これにより回転体１１の姿勢か水平状態に復帰する。回
転体１１か水平姿勢になるまでの回転は極低速で行われ
るので、構造物６０に不必要な制振モーメントを与える
ことはない。
転体１１か水平姿勢になるまでの回転は極低速で行われ
るので、構造物６０に不必要な制振モーメントを与える
ことはない。
上記の制御方法は、回転体１１を水平面内で高速回転さ
せて、構造物６０の水平振動を制御する場合であるか、
回転体１１を鉛直面内で高速回転させて、構造物６０の
捩れ振動を制御する場合についても、同様の方法を用い
て回転体１１の楼勢を制御することができる。この場合
は回転体１１の鉛直面に対する傾き角度を計測すること
になる。
せて、構造物６０の水平振動を制御する場合であるか、
回転体１１を鉛直面内で高速回転させて、構造物６０の
捩れ振動を制御する場合についても、同様の方法を用い
て回転体１１の楼勢を制御することができる。この場合
は回転体１１の鉛直面に対する傾き角度を計測すること
になる。
なお、上記の制御装置のうち、制振モーメント発生装置
１０の駆動部３０は、電動モータに代え油圧作動機構を
用いることもできる。
１０の駆動部３０は、電動モータに代え油圧作動機構を
用いることもできる。
第４図および第５図は、第２発明の方法に用いる制御機
構の他の例である。
構の他の例である。
第４図に示す機構は、制振モーメント発生装置ＩＯの支
持軸１４．１５の位置を回転体１１の重心よりも若干上
方に配置したものであり、これにより回転体１１が傾い
た場合は、回転体ｌｌ自体の重力によって自動的に水平
姿勢に戻るようにしである。
持軸１４．１５の位置を回転体１１の重心よりも若干上
方に配置したものであり、これにより回転体１１が傾い
た場合は、回転体ｌｌ自体の重力によって自動的に水平
姿勢に戻るようにしである。
第５図に示す機構は、制振モーメント発生装置１０のフ
レーム１３の下部に重錘５５を付設したものであり、第
４図と同様に重錘５５の重量によって回転体１１か水平
姿勢に戻るようにしである。
レーム１３の下部に重錘５５を付設したものであり、第
４図と同様に重錘５５の重量によって回転体１１か水平
姿勢に戻るようにしである。
以上説明したように、第１発明の方法によれば、構造物
の振動が並進動と捩れ動との何れが卓越しているかに応
じて、制振モーメント発生装置の回転体がそれぞれ水平
状態と鉛直状態となるように姿勢を制御する構成にしで
あるから、１台の割振モーメント発生装置を用いて水平
方向と捩れ方向との両方向の振動を制御することか可能
となり、コストの低減、設置スペースの節約に寄与する
効果か得られる。
の振動が並進動と捩れ動との何れが卓越しているかに応
じて、制振モーメント発生装置の回転体がそれぞれ水平
状態と鉛直状態となるように姿勢を制御する構成にしで
あるから、１台の割振モーメント発生装置を用いて水平
方向と捩れ方向との両方向の振動を制御することか可能
となり、コストの低減、設置スペースの節約に寄与する
効果か得られる。
また、第２発明の方法によれば、制振モーメント発生装
置の回転体の水平面または鉛直面に対する傾き角度が零
になるように姿勢を制御し、この姿勢で歳差運動を生じ
るように構成しであるから、必要とする制振モーメント
か太き（なるたけてなく、構造物に不必要な振動を与え
ることもなくなり、高い制振効果が得られる。
置の回転体の水平面または鉛直面に対する傾き角度が零
になるように姿勢を制御し、この姿勢で歳差運動を生じ
るように構成しであるから、必要とする制振モーメント
か太き（なるたけてなく、構造物に不必要な振動を与え
ることもなくなり、高い制振効果が得られる。
第１図は、第１発明の方法に用いる姿勢制御装置の一例
を示す平面図、第２図は第１図の立面図、第３図は第２
発明の方法に用いる姿勢制御装置の一例を示す縦断側面
図、第４図および第５図は、それぞれ第２発明の他の制
御例を示す縦断側面図、第６図は制振モーメント発生装
置の平面図、第７図は第６図のＩ−Ｉ線矢視図である。 図中、１０は制振モーメント発生装置、１１は回転体、
１２は回転軸、１４．１５は支持軸、２０はセンサー、
３０は駆動部、４０は姿勢計測部、５０は制哩部、６０
は構造物である。 Ｈ″″″′１
を示す平面図、第２図は第１図の立面図、第３図は第２
発明の方法に用いる姿勢制御装置の一例を示す縦断側面
図、第４図および第５図は、それぞれ第２発明の他の制
御例を示す縦断側面図、第６図は制振モーメント発生装
置の平面図、第７図は第６図のＩ−Ｉ線矢視図である。 図中、１０は制振モーメント発生装置、１１は回転体、
１２は回転軸、１４．１５は支持軸、２０はセンサー、
３０は駆動部、４０は姿勢計測部、５０は制哩部、６０
は構造物である。 Ｈ″″″′１
Claims (2)
- （１）高速回転体を回転軸と直交する支持軸の周りに回
転可能に支持した制振モーメント発生装置を用いて、構
造物に作用する外力により生じた支持軸周りの回転体の
歳差運動による制振モーメントを支持軸方向に発生せし
めて、構造物の振動を制御するに当たり、センサーによ
る構造物の並進動および捩れ動の測定値と、姿勢計測部
による回転体の水平面または鉛直面に対する傾き角度の
測定値とを制御部に入力し、制御部は上記各測定値に基
づいて、構造物の並進動と捩れ動との何れが卓越してい
るかの判定と、回転体の歳差運動の有無の確認および回
転体の姿勢の認識をした結果、回転体に歳差運動が生じ
ていない場合であって、回転体が水平姿勢で捩れ動が卓
越するとき、または回転体が鉛直姿勢で並進動が卓越す
るときは、それぞれ制振モーメント発生装置の支持軸に
連結された駆動部に指令を出し、水平姿勢の回転体は鉛
直姿勢に移行させ、鉛直姿勢の回転体は水平姿勢に移行
させることを特徴とする構造物の振動制御装置の姿勢制
御方法。 - （２）高速回転体を回転軸と直交する支持軸の周りに回
転可能に支持した制振モーメント発生装置を用いて、構
造物に作用する外力により生じた支持軸周りの回転体の
歳差運動による制振モーメントを支持軸方向に発生せし
めて、構造物の振動を制御するに当たり、姿勢計測部に
よる回転体の水平面または鉛直面に対する傾き角度の測
定値を制御部に入力し、制御部は上記測定値に基づいて
、回転体の歳差運動の有無の確認および回転体の姿勢を
認識した結果、回転体に歳差運動が生じていない場合で
あって、回転体の傾き角度が零でないときは、制振モー
メント発生装置の支持軸に連結された駆動部に指令を出
し、回転体の姿勢を水平状態、または鉛直状態に復帰さ
せることを特徴とする構造物の振動制御装置の姿勢制御
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28361790A JPH04161574A (ja) | 1990-10-22 | 1990-10-22 | 構造物の振動制御装置の姿勢制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28361790A JPH04161574A (ja) | 1990-10-22 | 1990-10-22 | 構造物の振動制御装置の姿勢制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04161574A true JPH04161574A (ja) | 1992-06-04 |
Family
ID=17667828
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28361790A Pending JPH04161574A (ja) | 1990-10-22 | 1990-10-22 | 構造物の振動制御装置の姿勢制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04161574A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10516008B2 (en) | 2015-03-23 | 2019-12-24 | Semiconductor Energy Laboratory Co., Ltd. | Display panel and information processing device |
| US10534212B2 (en) | 2016-01-18 | 2020-01-14 | Semiconductor Energy Laboratory Co., Ltd. | Input/output display device comprising an input portion having a sensing element to sense an approaching object and data processor having the same |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01244001A (ja) * | 1988-03-23 | 1989-09-28 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 高層建造物の制振方法及びその装置、並びにこの装置を制御する方法 |
-
1990
- 1990-10-22 JP JP28361790A patent/JPH04161574A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01244001A (ja) * | 1988-03-23 | 1989-09-28 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 高層建造物の制振方法及びその装置、並びにこの装置を制御する方法 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10516008B2 (en) | 2015-03-23 | 2019-12-24 | Semiconductor Energy Laboratory Co., Ltd. | Display panel and information processing device |
| US10534212B2 (en) | 2016-01-18 | 2020-01-14 | Semiconductor Energy Laboratory Co., Ltd. | Input/output display device comprising an input portion having a sensing element to sense an approaching object and data processor having the same |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107728635B (zh) | 一种摩托车型机器人的自动平衡装置及方法 | |
| JP6382131B2 (ja) | 小型飛翔体 | |
| CN1472044A (zh) | 走钢丝机器人 | |
| CN109445451B (zh) | 一种用于控制多平行控制力矩陀螺的平衡装置的方法 | |
| JP2723738B2 (ja) | 構造物の振動制御装置 | |
| JPH04161574A (ja) | 構造物の振動制御装置の姿勢制御方法 | |
| CN108872637A (zh) | 一种两轴挠性摆式加速度计 | |
| JP3315357B2 (ja) | ジャイロスコープを利用した吊荷の旋回姿勢制御装置およびその制御方法 | |
| CN106855717A (zh) | 一种双惯性轮空间倒立摆系统 | |
| JPH0432161B2 (ja) | ||
| JP2665088B2 (ja) | 制振装置 | |
| CN109991990A (zh) | 带旋转云台的多平行控制力矩陀螺的平衡装置及控制方法 | |
| JPH0354432A (ja) | ３次元物体の重量重心慣性モーメント測定装置 | |
| JP3190423B2 (ja) | 構造物の制振装置 | |
| JPH10167197A (ja) | ホイールによる３軸衛星の姿勢制御及びホイールのアンローディング並びにスピン衛星の姿勢復元装置 | |
| JP3118568B1 (ja) | クレーンの振れ止め制御装置 | |
| JPH086501B2 (ja) | 構造物の振動制御方法 | |
| JP2682898B2 (ja) | 構造物の振動制御方法 | |
| JP3174137B2 (ja) | 構造物の制振装置 | |
| JP2532879Y2 (ja) | 船舶キャビンの揺動低減装置 | |
| JPH05141976A (ja) | 制振力発生装置 | |
| JP2559068Y2 (ja) | ゴンドラの制振装置 | |
| JP2665090B2 (ja) | 制振装置 | |
| CN119779561B (zh) | 航天器质心在轨辨识技术地面验证装置及其方法 | |
| JPH05187151A (ja) | 制振装置 |