JPH0416800Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔考案の技術分野〕 本考案は、例えば海底に設置された機器の保守
点検等の各種の作業に使用される海中作業ロボツ
トの固着装置に関するものである。

〔従来技術〕

一般に海中作業ロボツトには固着装置としてグ
ラバーと称する爪状の把持装置が設けられてお
り、この把持装置により海洋構造物の固着対象物
の一部を把むものが多い、しかしながら、この方
式の固着装置においては、固着できる場所及び形
状が限定され、特に平面とか半径の大きな円筒面
などには固着できないという問題がある。

このような問題点を解決するために、把持装置
に代えて吸着パツドを用いた固着装置が考えられ
るが、一般に固着対象物の表面には凹凸があり、
通常の吸着パツドの場合、その吸着力を得ること
が困難となる。

前記事情から、本出願人は第５図に示すように
吸着パツド１をゴム２と、このゴム２の先端周縁
に取付けられた通気性のないスポンジ３で構成す
る方法と、このスポンジ３を通気性のあるスポン
ジで構成する方法を提案している。

しかしながら前者の独立気泡を有するスポンジ
部材を持つ吸着パツド１は、この吸着パツド１に
作用する海水圧を全面的にこのスポンジ部材が受
けるために潰れてしまい、固着対象物の表面の凹
凸に対してスポンジ部材が十分に変形して追従す
ることができず、高い吸着性能を得ることができ
ないという欠点があつた。

また、後者は連続気泡を有するスポンジ部材で
構成されているので、吸着時にこの連続気泡に海
水が流入して連続気泡が潰れないように強化する
機能があり、前者に比較して固着対象物の表面の
追従性が優れている。しかし、このスポンジ部材
の連続気泡を通じて海水が吸着パツド１内に流入
して充満するためにシール性に欠けることとな
り、その結果、固着力が低下するという欠点があ
つた。

前記従来の技術から判断すると、独立気泡を有
するスポンジ部材ではこの気泡が潰れるために大
きな力を負担する機能がなく、そのために的確な
シールができないという問題がある。また、連続
気泡を有するスポンジ部材では気泡内に海水が侵
入するために大きく潰れることはないが、この海
水の侵入を許すと吸着パツド内の圧力が下がら
ず、固着力が低下するという欠点が発生するので
ある。

一方、特開昭60−49113号公報によつて負圧式
吸盤に係る考案が提案されている。この固着装置
は、弾性吸着部の吸着縁に軟質の細幅または容易
に変形する部材を設けた装置である。しかし、こ
の装置は固着対象物の凹凸面に馴染み易いように
吸着縁を変形し易いようにしたものであつて、一
般には大きな凹凸に追従して変形することができ
ないか、吸着力の弱いものしか得られないという
欠点がある。

〔考案の目的〕

本考案は、前記した従来の装置の有する問題点
を解決するために得られたものであつて、その目
的とするところは、海洋構造物の固着対象物の表
面に凹凸がある場合においても容易に吸着するこ
とができ、その吸着力が低下しない海中作業ロボ
ツトの固着装置を提供するものである。

〔考案の概要〕

前記目的を達成するための本考案にかかる海中
作業ロボツトの固着装置は、海中作業ロボツトの
脚の先端に固着腕を介して吸着パツドが設けられ
ており、この吸着パツドはホルダーと、このホル
ダーの周囲に設けられた円筒状のゴムパツドと、
このゴムパツドの先端部周囲に設けられた円筒状
のスポンジ部材とからなり、このスポンジ部材は
通気性があるスポンジ層と、少なくともこのスポ
ンジ層の外周面に設けた非透水性の可撓膜から成
り、このスポンジ層の先端面には前記可撓膜が設
けられていないことを特徴とするものである。

本考案の吸着パツドに使用されている円筒状の
スポンジ部材は、連続気泡を有するスポンジ層を
使用し、このスポンジ層の少なくとも外周面に非
透水性の可撓膜を積層して吸着パツドの中とスポ
ンジ層の外部との間を仕切つて透水性となること
を防止している。

この可撓膜は、スポンジ層の外周面に設けるの
みでその効果を発揮することができるが、内周面
にも積層したり、更にホルダーの軸方向にサンド
イツチ状にスポンジ層を複数層の可撓膜で仕切つ
てスポンジ部材を形成することができる。

従つて、スポンジ層は海水を含むことができる
が、固着装置の外部に存在する海水は非透水性の
可撓膜によつて遮られて大量の海水がホルダーの
内部まで侵入しないように保護されることにな
る。

〔実施例〕

以下第１図乃至第４図に基づき本考案による海
中作業ロボツトの固着装置の一実施例を説明す
る。

第１図は、海中作業ロボツトＲの概略図であつ
て、この海中作業ロボツトＲは本体４と間節５を
有する２個の脚６により構成されている。そして
各脚６の先端には固着腕７が取付けられ、該固着
腕７の先端には吸着パツド８が取付けられてい
る。

この吸着パツド８は第２図に示すように、パツ
ドホルダー９に取付けられるゴムパツド１０とこ
のゴムパツド１０の先端外周縁に取付けられたス
ポンジ部材１１により構成されている。

そしてこのスポンジ部材１１は連続気泡を持つ
通気性のあるスポンジ層が使用され、第３図に示
すようにその外周面と内周面にゴム等の非透水性
の可撓膜１２，１２′が積層されている。この可
撓膜１２，１２′はスポンジ層を仕切る作用を持
ち、吸着パツド８内に海水が流入することを阻止
するものである。

なお、この可撓膜１２は少なくともスポンジ層
の外周面に設けることが必要であるが、第４図の
ように固定面１３にスポンジ層が露出するように
スポンジ層と可撓膜１２とを交互にサンドイツチ
状に積層した複合構造物をスポンジ部材として使
用することも可能である。

このように可撓膜１２，１２′を必要に応じて
スポンジ部材１１の内外周面に沿つて１層あるい
は複数層設けることができるが、この配置におい
て重要なことは、スポンジ部材１１の固定面１３
には設けないことである。このことは、スポンジ
部材１１を構成するスポンジ層の内部の連続気泡
中に海水を侵入させて保形性を増す必要があるか
らである。

前記構成のロボツトの固着装置において、第１
図の如く固着対象物１４の表面に吸着パツド８を
押し当て、図示しない吸引装置によりこの吸着パ
ツド８内を負圧にすることによりこの吸着パツド
８の先端にあるスポンジ部材１１は固着対象物１
４の表面に形成された突起物１５に沿つて変形す
るが、このスポンジ部材１１は可撓膜１２が積層
されて非透水性になつているので、少量の海水し
か吸着パツド８内に吸引することがない。

〔考案の効果〕

本考案に係る海中作業ロボツトの固着装置は海
中作業ロボツトの脚の先端に固着腕を介して吸着
パツドが設けられており、この吸着パツドはホル
ダーと、このホルダーの周囲に設けられた円筒状
のゴムパツドと、このゴムパツドの先端部周囲に
設けられた円筒状のスポンジ部材とからなり、こ
のスポンジ部材は通気性があるスポンジ層と、少
なくともこのスポンジ層の外周面に設けた非透水
性の可撓膜から成り、このスポンジ層の先端面に
は前記可撓膜を設けることなく構成されており、
次の効果を奏することができる。

スポンジ部材を構成するスポンジ層の中には連
続気泡が存在している。従つて、この連続気泡の
中に海水が充満し、その一部の僅かな量がその気
胞を通じて吸着パツド内に浸入するが、このスポ
ンジ層は自由に変形して固着対象物に馴染んで大
きな固着力を発揮する。

そしてこのスポンジ層にはゴム等の可撓膜が積
層されているために大量の海水が吸着パツド内に
侵入することがない上に、柔軟なスポンジ層は含
有された海水によつて保形されており、独立気泡
を持つスポンジのように、海水圧により必要以上
に大きく変形して吸着性能を喪失するようなこと
がない。

また、固着対象物に当接するスポンジ層の面を
大きく取ることができるので、広い面積にわたつ
て吸着するので、大きな固着力を得ることができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第４図は本考案による海中作業ロボ
ツトの固着装置の実施例を説明するものであつ
て、第１図は海中作業ロボツトの概略図、第２図
は第１図のＡ部拡大断面図、第３図は第２図Ｂ部
の拡大図、第４図は第３図の他の実施例説明、第
５図は従来の海中作業ロボツトの固着装置の要部
拡大図である。 １，８……吸着パツド、２……ゴム、３，１１
……スポンジ、４……本体、５……関接、６……
脚、７……固着腕、９……パツドホルダー、１０
……ゴムパツド、１２……可撓膜、１３……スポ
ンジ下面。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 海中作業ロボツトの脚の先端に固着腕を介して
   吸着パツドが設けられており、この吸着パツドは
   ホルダーと、このホルダーの周囲に設けられた円
   筒状のゴムパツドと、このゴムパツドの先端部周
   囲に設けられた円筒状のスポンジ部材とからな
   り、このスポンジ部材は通気性があるスポンジ層
   と、少なくともこのスポンジ層の外周面に設けた
   非透水性の可撓膜から成り、このスポンジ層の先
   端面には前記可撓膜が設けられていない海中作業
   ロボツトの固着装置。