JPH0417031B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0417031B2 JPH0417031B2 JP60015223A JP1522385A JPH0417031B2 JP H0417031 B2 JPH0417031 B2 JP H0417031B2 JP 60015223 A JP60015223 A JP 60015223A JP 1522385 A JP1522385 A JP 1522385A JP H0417031 B2 JPH0417031 B2 JP H0417031B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- torque
- current
- coefficient
- armature current
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current
- H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
- H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
- H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
- H02P7/285—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only
- H02P7/292—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only using static converters, e.g. AC to DC
- H02P7/295—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only using static converters, e.g. AC to DC of the kind having one thyristor or the like in series with the power supply and the motor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、幅広（例えば４ｍ幅）のフイルム
を狭い幅（例えば30cm幅）のフイルに切断するス
リツタマシーン等に使用して好適な永久磁石界磁
直流モータに係り、特に、前記永久磁石の減磁に
よるトルク減少を自動的に補正するようにした永
久磁石界磁直流モータの自動トルク補正装置に関
する。
を狭い幅（例えば30cm幅）のフイルに切断するス
リツタマシーン等に使用して好適な永久磁石界磁
直流モータに係り、特に、前記永久磁石の減磁に
よるトルク減少を自動的に補正するようにした永
久磁石界磁直流モータの自動トルク補正装置に関
する。
上記スリツタマシーンにおいては、巻取機に張
力検出機構を取り付けるのが難しいため、フイル
ムの張力を直接検出することが困難である。この
ため、予め設定した張力を実現するのに必要な電
機子電流を流すことによつて、モータのトルクを
調節して巻取制御を行つている。
力検出機構を取り付けるのが難しいため、フイル
ムの張力を直接検出することが困難である。この
ため、予め設定した張力を実現するのに必要な電
機子電流を流すことによつて、モータのトルクを
調節して巻取制御を行つている。
一方、巻取機の駆動モータとしては、機械的ス
ペースの関係で永久磁石界磁直流モータが使用さ
れることが多い。
ペースの関係で永久磁石界磁直流モータが使用さ
れることが多い。
第２図は、この種のトルク補正装置の従来例を
示すブロツク図である。この図において、１は永
久磁石界磁直流モータ（以下、単にモータとい
う）であり、このモータ１にはサイリスタ変換装
置２から電機子電流Iaが供給され、この電流Iaが
電流検出器３によつて検出される。上記サイリス
タ変換装置２は、交流電源４から供給される交流
を整流して電機子電流Iaを形成するもので、電流
Iaの大きさは、電流制御アンプ５から供給される
信号によつてサイリスタ２ａの点弧角を変化させ
ることによつて調節されるようになつている。
示すブロツク図である。この図において、１は永
久磁石界磁直流モータ（以下、単にモータとい
う）であり、このモータ１にはサイリスタ変換装
置２から電機子電流Iaが供給され、この電流Iaが
電流検出器３によつて検出される。上記サイリス
タ変換装置２は、交流電源４から供給される交流
を整流して電機子電流Iaを形成するもので、電流
Iaの大きさは、電流制御アンプ５から供給される
信号によつてサイリスタ２ａの点弧角を変化させ
ることによつて調節されるようになつている。
一方、図中６は、張力設定器７によつて設定さ
れたフイルムの張力を実現するのに必要な電機子
電流を演算するための演算装置であり、予め定め
られたプログラムに従つて所定の演算を行うプロ
グラマブルコントローラによつて構成されてい
る。さらに説明すると、この演算装置６は、上記
張力とフイルムの巻取径とを乗算してトルク設定
値Tqaを出力する乗算部６ａと、トルク設定値
Tqaに慣性補償値と機械損失補償値とを加算して
得たトルク指令Tqcから、式 Ic＝Tqc／Kφ ……(1) ただし φ；界磁磁束（Wb） Ｋ；モータによつて定まる定数 によつて電流設定指令Icを演算する加算部６ｂと
からなつている。そして、電流設定指令Icが電流
補正用ボリユーム８によつて手動で補正されて、
電流指令Iacが形成され、電流制御アンプ５によ
つて、電機子電流Iaが電流指令Iacと一致するよ
うに、サイリスタ２ａの点弧角が調整されて、電
機子電流Iaのフイードバツク制御が行われる。
れたフイルムの張力を実現するのに必要な電機子
電流を演算するための演算装置であり、予め定め
られたプログラムに従つて所定の演算を行うプロ
グラマブルコントローラによつて構成されてい
る。さらに説明すると、この演算装置６は、上記
張力とフイルムの巻取径とを乗算してトルク設定
値Tqaを出力する乗算部６ａと、トルク設定値
Tqaに慣性補償値と機械損失補償値とを加算して
得たトルク指令Tqcから、式 Ic＝Tqc／Kφ ……(1) ただし φ；界磁磁束（Wb） Ｋ；モータによつて定まる定数 によつて電流設定指令Icを演算する加算部６ｂと
からなつている。そして、電流設定指令Icが電流
補正用ボリユーム８によつて手動で補正されて、
電流指令Iacが形成され、電流制御アンプ５によ
つて、電機子電流Iaが電流指令Iacと一致するよ
うに、サイリスタ２ａの点弧角が調整されて、電
機子電流Iaのフイードバツク制御が行われる。
ところで、上述した従来の装置にあつては、永
久磁石界磁、すなわち(1)式のφが、過大な電機子
電流Iaや自然減磁によつて弱まるため、モータ１
の発生トルクが減少してしまうという問題があつ
た。このため、定期的にトルク測定を行い、ボリ
ユーム８を手動で調節して電流指令Iacを増加さ
せて補償していた。
久磁石界磁、すなわち(1)式のφが、過大な電機子
電流Iaや自然減磁によつて弱まるため、モータ１
の発生トルクが減少してしまうという問題があつ
た。このため、定期的にトルク測定を行い、ボリ
ユーム８を手動で調節して電流指令Iacを増加さ
せて補償していた。
しかしながら、このトルク測定を行うには、機
械を休止した上、トルクメータやダイナモメータ
など多くの測定器と労力をかけなければならなか
つた。
械を休止した上、トルクメータやダイナモメータ
など多くの測定器と労力をかけなければならなか
つた。
この発明は上記の事情に鑑みてなされたもの
で、トルク補正を自動的に行うことにより、トル
ク測定等煩雑な作業を不要にすることを目的とす
る。
で、トルク補正を自動的に行うことにより、トル
ク測定等煩雑な作業を不要にすることを目的とす
る。
上記問題点を解決するために、この発明は、(1)
式の値Kφ（＝Tqc／Ic）の初期値a0（例えば、工
場出荷時の値）を記憶しておき、前記Kφが値ao
（ao／a0）に低下したときに、(1)式の電流設定指
令Icを自動的にa0／ao倍するように構成したこと
を特徴とする。
式の値Kφ（＝Tqc／Ic）の初期値a0（例えば、工
場出荷時の値）を記憶しておき、前記Kφが値ao
（ao／a0）に低下したときに、(1)式の電流設定指
令Icを自動的にa0／ao倍するように構成したこと
を特徴とする。
上記構成によれば、初期値a0に対しての発生ト
ルクTqoは、Kφ＝a0かつ電機子電流Ia＝Icから、 Tqo＝KφIa＝a0Ic ……(2) となる。また、減磁後の値aoに対する発生トルク
Tqは、Kφ＝aoかつ電機子電流 Ia＝（a0／ao）Icから、 Tq＝KφIa＝ao（a0／ao）Ic ＝a0Ic＝Tqo ……(3) となる。すなわち、トルクTqは常に一定に保た
れる。
ルクTqoは、Kφ＝a0かつ電機子電流Ia＝Icから、 Tqo＝KφIa＝a0Ic ……(2) となる。また、減磁後の値aoに対する発生トルク
Tqは、Kφ＝aoかつ電機子電流 Ia＝（a0／ao）Icから、 Tq＝KφIa＝ao（a0／ao）Ic ＝a0Ic＝Tqo ……(3) となる。すなわち、トルクTqは常に一定に保た
れる。
以下、図面を参照して本発明の一実施例を説明
する。
する。
第１図は、本実施例によるトルク補正装置の構
成を示すブロツク図である。この図において、１
１はモータ１の電機子電圧Ｅを検出する電圧検出
器であり、抵抗器から構成されている。１２は回
転検出器でモータ１の回転数を検出するものであ
る。ここで、電機子抵抗を無視すれば、電機子電
圧Ｅと回転数Ｎとは、 Ｎ＝Ka（Ｅ／Kφ） ……(4) ただし；Kaは定数 なる関係にあるから、 Kφ＝Ka・Ｅ／Ｎ ……(5) となり、(5)式から(1)式のKφを求めることができ
る。この値Kφは、上述したように減磁作用によ
つて次第に低下するが、その初期値をa0，減磁し
た値をaoとすると、実機の値aoは(5)式によつて、 ao＝Kφ＝Ka・Ｅ／Ｎ ……(6) となる。演算部１３は、上記(6)式によつて値aoを
求めるもので、この値aoとメモリ１６に記憶され
た初期値a0との比a0／aoが割算部１４によつて計
算される。そして、乗算部１５によつて電流設定
指令Icと比a0／aoの乗算が行われ、 Iac＝（a0／ao）Ic ……(7) なる電流指令Iacが電流制御アンプ５へ供給さ
れる。
成を示すブロツク図である。この図において、１
１はモータ１の電機子電圧Ｅを検出する電圧検出
器であり、抵抗器から構成されている。１２は回
転検出器でモータ１の回転数を検出するものであ
る。ここで、電機子抵抗を無視すれば、電機子電
圧Ｅと回転数Ｎとは、 Ｎ＝Ka（Ｅ／Kφ） ……(4) ただし；Kaは定数 なる関係にあるから、 Kφ＝Ka・Ｅ／Ｎ ……(5) となり、(5)式から(1)式のKφを求めることができ
る。この値Kφは、上述したように減磁作用によ
つて次第に低下するが、その初期値をa0，減磁し
た値をaoとすると、実機の値aoは(5)式によつて、 ao＝Kφ＝Ka・Ｅ／Ｎ ……(6) となる。演算部１３は、上記(6)式によつて値aoを
求めるもので、この値aoとメモリ１６に記憶され
た初期値a0との比a0／aoが割算部１４によつて計
算される。そして、乗算部１５によつて電流設定
指令Icと比a0／aoの乗算が行われ、 Iac＝（a0／ao）Ic ……(7) なる電流指令Iacが電流制御アンプ５へ供給さ
れる。
このような構成によれば、すでに〔作用〕の欄
で述べたように、電機子電流Iaが（a0／ao）Icと
なり、このときのモータ１の発明トルクTqは、 Tq＝KφIa ＝ao・（a0／ao）Ic ＝a0Ic＝Tqo（一定） ……(8) となる。
で述べたように、電機子電流Iaが（a0／ao）Icと
なり、このときのモータ１の発明トルクTqは、 Tq＝KφIa ＝ao・（a0／ao）Ic ＝a0Ic＝Tqo（一定） ……(8) となる。
こうして、本実施例によればモータ１の電機子
電流Iaが自動的に調節され、モータ１の発生トル
クTqが常に一定に保たれることとなる。
電流Iaが自動的に調節され、モータ１の発生トル
クTqが常に一定に保たれることとなる。
以上説明したように、この発明は、永久磁石が
減磁してもモータの出力トルクが常に一定となる
ようにしたから、モータのトルクを測定して電機
子電流指令の補正を行うといつた煩雑な作業を行
わなくて済む利点が得られる。
減磁してもモータの出力トルクが常に一定となる
ようにしたから、モータのトルクを測定して電機
子電流指令の補正を行うといつた煩雑な作業を行
わなくて済む利点が得られる。
第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロツ
ク図、第２図は従来のトルク補正装置の構成を示
すブロツク図である。 １……モータ、２……サイリスタ変換装置、３
……電流検出器、５……電流制御アンプ、１１…
…電圧検出器、１２……回転検出器（上記３，１
１，１２は検出手段）、１３……演算部（演算手
段）、１４……割算部、１５……乗算部（上記１
４，１５は補正手段）、１６……メモリ（記憶手
段）。
ク図、第２図は従来のトルク補正装置の構成を示
すブロツク図である。 １……モータ、２……サイリスタ変換装置、３
……電流検出器、５……電流制御アンプ、１１…
…電圧検出器、１２……回転検出器（上記３，１
１，１２は検出手段）、１３……演算部（演算手
段）、１４……割算部、１５……乗算部（上記１
４，１５は補正手段）、１６……メモリ（記憶手
段）。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 永久磁石を界磁とする直流モータ１のトルク
補正装置において、 前記直流モータ１の電機子電圧Ｅ、電機子電流
Iaおよび回転数Ｎを検出する検出手段３，１１，
１２と、 前記検出手段３，１１，１２の出力によつて前
記直流モータ１の出力トルクTqと電機子電流Ia
とを関係づける係数anを式｛an＝（Ka・Ｅ）／
Ｎ｝（Kaは係数）に基づいて演算する演算手段１
３と、 前記係数anの初期値ａ０を記憶する記憶手段
１６と、 この初期値ａ０と任意時点における前記係数
anとの比ａ０／anによつて電機子電流指令Iacの
補正を行う補正手段１４，１５と を具備することを特徴とする永久磁石界磁直流モ
ータの自動トルク補正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60015223A JPS61177186A (ja) | 1985-01-29 | 1985-01-29 | 永久磁石界磁直流モ−タの自動トルク補正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60015223A JPS61177186A (ja) | 1985-01-29 | 1985-01-29 | 永久磁石界磁直流モ−タの自動トルク補正装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61177186A JPS61177186A (ja) | 1986-08-08 |
| JPH0417031B2 true JPH0417031B2 (ja) | 1992-03-25 |
Family
ID=11882865
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60015223A Granted JPS61177186A (ja) | 1985-01-29 | 1985-01-29 | 永久磁石界磁直流モ−タの自動トルク補正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61177186A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63144781A (ja) * | 1986-12-06 | 1988-06-16 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 電動機のトルク制御方式 |
| JPH01231675A (ja) * | 1988-03-11 | 1989-09-14 | Mitsubishi Electric Corp | トルク検出装置 |
| CN111183039A (zh) * | 2018-09-13 | 2020-05-19 | 三菱电机株式会社 | 热转印型打印机 |
-
1985
- 1985-01-29 JP JP60015223A patent/JPS61177186A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61177186A (ja) | 1986-08-08 |
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