JPH0417752B2 - - Google Patents
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- JPH0417752B2 JPH0417752B2 JP60127925A JP12792585A JPH0417752B2 JP H0417752 B2 JPH0417752 B2 JP H0417752B2 JP 60127925 A JP60127925 A JP 60127925A JP 12792585 A JP12792585 A JP 12792585A JP H0417752 B2 JPH0417752 B2 JP H0417752B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding torch
- welding
- wire
- insert
- industrial robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
- B25J15/0491—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof comprising end-effector racks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/32—Accessories
- B23K9/323—Combined coupling means, e.g. gas, electricity, water or the like
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S483/00—Tool changing
- Y10S483/901—Robot end effectors
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T483/00—Tool changing
- Y10T483/17—Tool changing including machine tool or component
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Arc Welding In General (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、特許請求の範囲第１項の上位概念に
記載した、工業ロボツト溶接装置の溶接トーチを
自動的に交換するための装置に関する。
記載した、工業ロボツト溶接装置の溶接トーチを
自動的に交換するための装置に関する。
工業ロボツト溶接装置の溶接トーチまたはその
部品の自動交換は度々発生する溶接トーチ故障の
場合にも、完全自動サイクルを保証する。
部品の自動交換は度々発生する溶接トーチ故障の
場合にも、完全自動サイクルを保証する。
この要求を満たすために、工具交換装置を使用
することが知られている。この交換装置は多数の
同一の溶接トーチまたは異なる溶接トーチ（およ
び他の工具）を交換することができる。この場合
（定期刊行物VDI−Ｚ，1983年第７号，４月
（），第223〜225頁）更に、溶接トーチ全体と共
にホースアセンブリひいては電源を交換すること
が知られている。
することが知られている。この交換装置は多数の
同一の溶接トーチまたは異なる溶接トーチ（およ
び他の工具）を交換することができる。この場合
（定期刊行物VDI−Ｚ，1983年第７号，４月
（），第223〜225頁）更に、溶接トーチ全体と共
にホースアセンブリひいては電源を交換すること
が知られている。
溶接トーチの１個または若干の機能部品（例え
ばワイヤノズルまたはガスノズル）が部分的に故
障したときにホースアセンブリ全体を交換しなけ
ればならないという必要性は、大抵の場合経済的
な理由から溶接トーチ交換の実現を妨げる。同様
に、従来の実際の交換装置の場合にはワイヤ送り
装置を工業ロボツトの上側アームに所望な状態で
取付けることができない。
ばワイヤノズルまたはガスノズル）が部分的に故
障したときにホースアセンブリ全体を交換しなけ
ればならないという必要性は、大抵の場合経済的
な理由から溶接トーチ交換の実現を妨げる。同様
に、従来の実際の交換装置の場合にはワイヤ送り
装置を工業ロボツトの上側アームに所望な状態で
取付けることができない。
本発明の課題は、溶接トーチの交換を技術的に
簡単にし、かつコスト的に改善し、更に溶接トー
チの個々の機能部品の交換を可能にすることであ
る。
簡単にし、かつコスト的に改善し、更に溶接トー
チの個々の機能部品の交換を可能にすることであ
る。
この課題は本発明に従い、特許請求の範囲第１
項の特徴部分に記載した特徴によつて解決され
る。すなわち、本発明は溶接トーチが、工業ロボ
ツトに設けられた溶接トーチハンドルと溶接トー
チインサートからなり、 溶接トーチが、溶接トーチハンドルに対して溶
接トーチインサートを着脱できるように、溶接ト
ーチと工業ロボツトとを分離するための切り離し
個所を溶接トーチハンドルと溶接トーチインサー
トとの間に有し、 溶接トーチハンドルと溶接トーチインサートの
切り離し個所両側に各々設けられた２つの部材か
らなる溶接ワイヤと電流のための継手、溶接トー
チハンドルと溶接トーチインサートの切り離し個
所両側に各々設けられた２つの部材からなる冷却
媒体供給管路と冷却媒体戻し管路のための継手、
および溶接トーチハンドルと溶接トーチインサー
トの切り離し個所両側に各々設けられた２つの部
材からなるシールドガス案内のための継手が溶接
トーチに設けられていることを特徴とする。本発
明の好ましい実施態様は特許請求の範囲第２〜４
項に記載されている。本発明は実質的に次の構造
改善に基づいている。
項の特徴部分に記載した特徴によつて解決され
る。すなわち、本発明は溶接トーチが、工業ロボ
ツトに設けられた溶接トーチハンドルと溶接トー
チインサートからなり、 溶接トーチが、溶接トーチハンドルに対して溶
接トーチインサートを着脱できるように、溶接ト
ーチと工業ロボツトとを分離するための切り離し
個所を溶接トーチハンドルと溶接トーチインサー
トとの間に有し、 溶接トーチハンドルと溶接トーチインサートの
切り離し個所両側に各々設けられた２つの部材か
らなる溶接ワイヤと電流のための継手、溶接トー
チハンドルと溶接トーチインサートの切り離し個
所両側に各々設けられた２つの部材からなる冷却
媒体供給管路と冷却媒体戻し管路のための継手、
および溶接トーチハンドルと溶接トーチインサー
トの切り離し個所両側に各々設けられた２つの部
材からなるシールドガス案内のための継手が溶接
トーチに設けられていることを特徴とする。本発
明の好ましい実施態様は特許請求の範囲第２〜４
項に記載されている。本発明は実質的に次の構造
改善に基づいている。
〇溶接トーチの機能部品が継手を備えているこ
と、 〇ワイヤ切断機構が溶接トーチに組込まれるこ
と、 〇溶接トーチの機能部品のマガジン装置と供給装
置が一体化されること。
と、 〇ワイヤ切断機構が溶接トーチに組込まれるこ
と、 〇溶接トーチの機能部品のマガジン装置と供給装
置が一体化されること。
本発明によつて得られる効果は特に、電源とワ
イヤ送り装置とホースアセンブリがそれぞれ１個
だけ存在する場合に溶接トーチの自動交換が可能
であることに存する。更に、コストを低減するた
めに、溶接トーチ全体の代りに、壊れたまたは汚
れた個々の機能部品だけを自動交換することがで
きる。その都度の所望の交換機能は適当な信号を
介して工業ロボツト制御装置によつて個々に選択
可能である。
イヤ送り装置とホースアセンブリがそれぞれ１個
だけ存在する場合に溶接トーチの自動交換が可能
であることに存する。更に、コストを低減するた
めに、溶接トーチ全体の代りに、壊れたまたは汚
れた個々の機能部品だけを自動交換することがで
きる。その都度の所望の交換機能は適当な信号を
介して工業ロボツト制御装置によつて個々に選択
可能である。
上記の利点のほかに、ワイヤ送り装置を工業ロ
ボツトの上側アームに最適に取付けることができ
るという利点がある。それによつて、ホースアセ
ンブリが短くなると共に、装置の有用性が更に向
上する。
ボツトの上側アームに最適に取付けることができ
るという利点がある。それによつて、ホースアセ
ンブリが短くなると共に、装置の有用性が更に向
上する。
以下、図に示した本発明の実施例を詳しく説明
する。
する。
第１図は重要な構成要素を備えた工業ロボツト
溶接装置を示す。溶接トーチインサート１はそれ
を溶接トーチハンドル３内に収容するための溝２
と、ガスノズル４と、ワイヤノズル５を備えてい
る。溶接トーチインサート１は更に、溶接ワイヤ
と電流を供給するための、心合せ円錐として形成
された継手６，１４、冷却媒体供給管路７，１５
と冷却媒体戻し管路８，１６のための市販の継手
およびシールドガス案内のための市販の継手９，
１７を備えている。溶接トーチインサート１はこ
れらの機能要素によつて溶接トーチハンドル３に
嵌め込まれる。溶接トーチハンドルはフランジ１
０を介して工業ロボツト１１に固定されている。
溶接トーチハンドル３は溶接トーチインサート１
を心合せおよび固定するための、ばねで付勢され
たボール１２、溶接ワイヤガイド１３、溶接ワイ
ヤと電流を供給するための心合せ円錐１４、冷却
媒体供給管路１５、冷却媒体戻し管路１６および
シールドガス供給部１７を備えている。この溶接
トーチハンドル３にはシールドガス溶接装置から
来るホースアセンブリ１８が接続されている。溶
接トーチ２９はいろいろな切り離し個所を有す
る。切り離し個所は溶接トーチインサート１と溶
接トーチハンドル３を分離し、切り離し個所３４
はガスノズル４と溶接トーチ２９を分離し、そし
て切り離し個所３５はワイヤノズル５と溶接トー
チ２９を分離する。
溶接装置を示す。溶接トーチインサート１はそれ
を溶接トーチハンドル３内に収容するための溝２
と、ガスノズル４と、ワイヤノズル５を備えてい
る。溶接トーチインサート１は更に、溶接ワイヤ
と電流を供給するための、心合せ円錐として形成
された継手６，１４、冷却媒体供給管路７，１５
と冷却媒体戻し管路８，１６のための市販の継手
およびシールドガス案内のための市販の継手９，
１７を備えている。溶接トーチインサート１はこ
れらの機能要素によつて溶接トーチハンドル３に
嵌め込まれる。溶接トーチハンドルはフランジ１
０を介して工業ロボツト１１に固定されている。
溶接トーチハンドル３は溶接トーチインサート１
を心合せおよび固定するための、ばねで付勢され
たボール１２、溶接ワイヤガイド１３、溶接ワイ
ヤと電流を供給するための心合せ円錐１４、冷却
媒体供給管路１５、冷却媒体戻し管路１６および
シールドガス供給部１７を備えている。この溶接
トーチハンドル３にはシールドガス溶接装置から
来るホースアセンブリ１８が接続されている。溶
接トーチ２９はいろいろな切り離し個所を有す
る。切り離し個所は溶接トーチインサート１と溶
接トーチハンドル３を分離し、切り離し個所３４
はガスノズル４と溶接トーチ２９を分離し、そし
て切り離し個所３５はワイヤノズル５と溶接トー
チ２９を分離する。
第２図に基づいてワイヤ切断の過程を説明す
る。
る。
溶接トーチインサート１′と溶接トーチハンド
ル３′を引き離すと、すべての継手が連結解除さ
れ、圧力下にある管路が閉鎖される。その際、溶
接トーチインサート１′を心合せおよび固定する
ための、ばねで付勢されたボール１２′は、ワイ
ヤ切断機構を操作するための、戻しばね２１′で
付勢された切断レバー２２′と同様に、溶接トー
チインサート１′の溝２′から押出される。この場
合、ワイヤカツター２４′が水平方向に動かされ、
溶接ワイヤ２５′が溶接ワイヤおよび電流供給の
ための心合せ円錐１４′のところで切断される。
新しい溶接トーチインサートと取替える際に、切
断レバー２２′は溝２′に係合し、ワイヤカツター
２４′は溶接ワイヤ２５′を放す。
ル３′を引き離すと、すべての継手が連結解除さ
れ、圧力下にある管路が閉鎖される。その際、溶
接トーチインサート１′を心合せおよび固定する
ための、ばねで付勢されたボール１２′は、ワイ
ヤ切断機構を操作するための、戻しばね２１′で
付勢された切断レバー２２′と同様に、溶接トー
チインサート１′の溝２′から押出される。この場
合、ワイヤカツター２４′が水平方向に動かされ、
溶接ワイヤ２５′が溶接ワイヤおよび電流供給の
ための心合せ円錐１４′のところで切断される。
新しい溶接トーチインサートと取替える際に、切
断レバー２２′は溝２′に係合し、ワイヤカツター
２４′は溶接ワイヤ２５′を放す。
第３図に基づいて溶接トーチインサートの交換
過程を説明する。
過程を説明する。
溶接トーチインサート１a″の溝１９″をトーチ
マガジン２０″の空き場所に動かす。溶接トーチ
ハンドル３″を垂直方向上方へ移動させることに
よつて、すべての継手が連結解除され、圧力下に
ある管路が閉鎖される。ワイヤの切断は第２図に
従つて述べたように行われる。フリーの溶接トー
チハンドル３″は所望の溶接トーチインサート１
b″の上方でトーチマガジン２０″内に位置決めさ
れ、そして垂直方向下方へ動かすことによつてト
ーチマガジンと連結される。取替えられた溶接ト
ーチインサート１b″は水平方向に動かすことによ
つてトーチマガジン２０″から外れる。溶接ワイ
ヤ２５″を所定量押出すことによつて、再び溶接
を行うことができる。
マガジン２０″の空き場所に動かす。溶接トーチ
ハンドル３″を垂直方向上方へ移動させることに
よつて、すべての継手が連結解除され、圧力下に
ある管路が閉鎖される。ワイヤの切断は第２図に
従つて述べたように行われる。フリーの溶接トー
チハンドル３″は所望の溶接トーチインサート１
b″の上方でトーチマガジン２０″内に位置決めさ
れ、そして垂直方向下方へ動かすことによつてト
ーチマガジンと連結される。取替えられた溶接ト
ーチインサート１b″は水平方向に動かすことによ
つてトーチマガジン２０″から外れる。溶接ワイ
ヤ２５″を所定量押出すことによつて、再び溶接
を行うことができる。
汚れたときまたはアクセス性を改善するときに
溶接トーチインサートのガスノズルだけを交換す
る場合は、第４図に示すようにして交換が行われ
る。
溶接トーチインサートのガスノズルだけを交換す
る場合は、第４図に示すようにして交換が行われ
る。
ガスノズルマガジン２６の空き場所を通つて
引き抜き装置２８のクランプジヨー２７の間
にガスノズル４ａを入れる。ガスノズルクラン
プジヨー２７を閉鎖することによつて、交換す
べきガスノズル４ａが固定保持される。溶接ト
ーチ２９を上方へ動かすと、ガスノズル４ａ
が溶接トーチインサート１から引き抜かれる
（ガスノズルと溶接トーチインサート間の保持力
は溶接トーチインサートと溶接トーチハンドル間
の保持力よりも小さい）。外されたガスノズル４
ａはガスノズルクランプジヨー２７を開放し
た後でガスノズルマガジン２６内に落下する。
ガスノズルマガジン２６は、交換すべきガスズ
ル４ｂが溶接トーチ２９の下に位置するま
で、歩進的に動かされる。溶接トーチ２９をガ
スノズル４ｂ内に挿入することによつて、ガス
ノズル４ｂが締付け固定されるので、締付け固
定された新しいガスノズル４ｂを再び上方へ動
かすことができる。それによつてガスノズルの交
換が終了する。
引き抜き装置２８のクランプジヨー２７の間
にガスノズル４ａを入れる。ガスノズルクラン
プジヨー２７を閉鎖することによつて、交換す
べきガスノズル４ａが固定保持される。溶接ト
ーチ２９を上方へ動かすと、ガスノズル４ａ
が溶接トーチインサート１から引き抜かれる
（ガスノズルと溶接トーチインサート間の保持力
は溶接トーチインサートと溶接トーチハンドル間
の保持力よりも小さい）。外されたガスノズル４
ａはガスノズルクランプジヨー２７を開放し
た後でガスノズルマガジン２６内に落下する。
ガスノズルマガジン２６は、交換すべきガスズ
ル４ｂが溶接トーチ２９の下に位置するま
で、歩進的に動かされる。溶接トーチ２９をガ
スノズル４ｂ内に挿入することによつて、ガス
ノズル４ｂが締付け固定されるので、締付け固
定された新しいガスノズル４ｂを再び上方へ動
かすことができる。それによつてガスノズルの交
換が終了する。
度々発生するワイヤノズルの汚れまたは故障は
第５図に示すように、ワイヤノズルを交換するこ
とによつて除去される。
第５図に示すように、ワイヤノズルを交換するこ
とによつて除去される。
この交換過程は、第２図に示したように溶接ト
ーチインサート１′′′′を外して溶接ワイヤ２５
′′′′を切断することによつて開始される。それに
よつて、ワイヤ切断機構が活性化される。外され
た溶接トーチインサート１′′′′は切断過程の後で
直ちに取替えられる。続いて、ガスノズル４ａ
′′′′が第４図のようにして外され、ガスノズル４
ａ′′′′を持たない溶接トーチ２９′′′′がねじ回
し器
３０′′′′の上に位置決めされる。ワイヤノズル５
ａ′′′′をねじ回し器３０′′′′に挿入した後で、
ワイ
ヤノズル５′′′′のねじを弛める。一対のワイヤノ
ズルクランプジヨー３１′′′′は、ねじを弛めた後
でワイヤノズル５ａ′′′′の自由端部を固定保持す
る。その後で、溶接ワイヤ２５′′′′を前に出すと
同時に溶接トーチ２９′′′′を上方へ動かす。切断
された溶接ワイヤ２５′′′′が溶接トーチ２９′′′
′か
ら出て、ワイヤノズルクランプジヨー３１′′′′が
再び解除されると、ワイヤノズルマガジン３２
′′′′から新しいワイヤノズル５ｂ′′′′がねじ回
し器
３０′′′′に挿入されて押上げられる。それによつ
て、古いワイヤノズル５ａ′′′′が落下する。溶接
トーチ２９′′′′が新しいワイヤノズル５ｂ′′′′
へ移
動し、その後ねじ回し器３０′′′′がこれらのねじ
を締めつける。新しいまたは古いガスノズル４ｂ
′′′′，４ａ′′′′の締付け固定は第３図のように
して
行われる。それによつてワイヤノズル交換が完全
に終了する。
ーチインサート１′′′′を外して溶接ワイヤ２５
′′′′を切断することによつて開始される。それに
よつて、ワイヤ切断機構が活性化される。外され
た溶接トーチインサート１′′′′は切断過程の後で
直ちに取替えられる。続いて、ガスノズル４ａ
′′′′が第４図のようにして外され、ガスノズル４
ａ′′′′を持たない溶接トーチ２９′′′′がねじ回
し器
３０′′′′の上に位置決めされる。ワイヤノズル５
ａ′′′′をねじ回し器３０′′′′に挿入した後で、
ワイ
ヤノズル５′′′′のねじを弛める。一対のワイヤノ
ズルクランプジヨー３１′′′′は、ねじを弛めた後
でワイヤノズル５ａ′′′′の自由端部を固定保持す
る。その後で、溶接ワイヤ２５′′′′を前に出すと
同時に溶接トーチ２９′′′′を上方へ動かす。切断
された溶接ワイヤ２５′′′′が溶接トーチ２９′′′
′か
ら出て、ワイヤノズルクランプジヨー３１′′′′が
再び解除されると、ワイヤノズルマガジン３２
′′′′から新しいワイヤノズル５ｂ′′′′がねじ回
し器
３０′′′′に挿入されて押上げられる。それによつ
て、古いワイヤノズル５ａ′′′′が落下する。溶接
トーチ２９′′′′が新しいワイヤノズル５ｂ′′′′
へ移
動し、その後ねじ回し器３０′′′′がこれらのねじ
を締めつける。新しいまたは古いガスノズル４ｂ
′′′′，４ａ′′′′の締付け固定は第３図のように
して
行われる。それによつてワイヤノズル交換が完全
に終了する。
自動交換可能な溶接トーチを備えた工業ロボツ
ト溶接の完全自動化を達成するために、複数の可
能性がある。所定の経験値に従つて溶接トーチイ
ンサートの（ロボツト制御装置にプログラムされ
た）適当な時間サイクルの後でガスノズルまたは
ワイヤノズルを交換するか、あるいは故障状態を
検知するためのセンサを設けなければならない。
このセンサは適当な方策（溶接トーチインサート
もしくはガスノズルまたはワイヤノズル交換）を
開始する。このセンサは例えば、 〇溶接ワイヤがプログラム通りに供給されるかど
うか（もしそうでないと、ワイヤがワイヤノズ
ルに嵌まり込んで動かなくなり、ワイヤノズル
交換または溶接トーチインサートの交換を行わ
なければならない）を、市販のワイヤ供給測定
装置を介して測定することができ、 〇シールドガスがプログラム通りに供給されるか
どうか（もしそうでないと、ガスノズルがスパ
ツタで閉塞され、ガスノズル交換または溶接ト
ーチインサート交換を行わなければならない）
を、市販のシールドガス供給量測定装置を介し
て測定することができる。
ト溶接の完全自動化を達成するために、複数の可
能性がある。所定の経験値に従つて溶接トーチイ
ンサートの（ロボツト制御装置にプログラムされ
た）適当な時間サイクルの後でガスノズルまたは
ワイヤノズルを交換するか、あるいは故障状態を
検知するためのセンサを設けなければならない。
このセンサは適当な方策（溶接トーチインサート
もしくはガスノズルまたはワイヤノズル交換）を
開始する。このセンサは例えば、 〇溶接ワイヤがプログラム通りに供給されるかど
うか（もしそうでないと、ワイヤがワイヤノズ
ルに嵌まり込んで動かなくなり、ワイヤノズル
交換または溶接トーチインサートの交換を行わ
なければならない）を、市販のワイヤ供給測定
装置を介して測定することができ、 〇シールドガスがプログラム通りに供給されるか
どうか（もしそうでないと、ガスノズルがスパ
ツタで閉塞され、ガスノズル交換または溶接ト
ーチインサート交換を行わなければならない）
を、市販のシールドガス供給量測定装置を介し
て測定することができる。
本発明の装置は、上述のように構成されている
ので、溶接トーチの交換を容易に行うことがで
き、しかも溶接トーチの個々の機能部品だけを自
動交換できるので、コストダウンができるという
優れた効果を有する。
ので、溶接トーチの交換を容易に行うことがで
き、しかも溶接トーチの個々の機能部品だけを自
動交換できるので、コストダウンができるという
優れた効果を有する。
第１図は自動的に交換可能な機能部品を備えた
溶接トーチを示す図、第２図は溶接ワイヤを切断
する際の過程の原理を示す図、第３図は自動的な
溶接トーチ交換の順序を示す図、第４図は自動的
なガスノズル交換の順序を示す図、第５図は自動
的なワイヤノズル交換の順序を示す図である。 １……溶接トーチインサート、３……溶接トー
チハンドル、６，９，１４，１７……継手、７，
１５……冷却媒体供給管路、８，１６……冷却媒
体戻し管路、１１……工業ロボツト、２９……溶
接トーチ、３３……切り離し個所。
溶接トーチを示す図、第２図は溶接ワイヤを切断
する際の過程の原理を示す図、第３図は自動的な
溶接トーチ交換の順序を示す図、第４図は自動的
なガスノズル交換の順序を示す図、第５図は自動
的なワイヤノズル交換の順序を示す図である。 １……溶接トーチインサート、３……溶接トー
チハンドル、６，９，１４，１７……継手、７，
１５……冷却媒体供給管路、８，１６……冷却媒
体戻し管路、１１……工業ロボツト、２９……溶
接トーチ、３３……切り離し個所。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 工業ロボツト、ホースアセンブリを備えた溶
接電源、少なくとも１個の溶接トーチ、ワイヤ送
り装置、溶接トーチ用貯蔵装置および溶接ワイヤ
用ガイドを備え、溶接トーチと工業ロボツトとを
分離するための切り離し個所を有する工業ロボツ
ト溶接装置の溶接トーチを自動的に交換するため
の装置において、 溶接トーチ２９が、工業ロボツト１１に設けら
れた溶接トーチハンドル３と溶接トーチインサー
ト１からなり、 溶接トーチ２９が、溶接トーチハンドル３に対
して溶接トーチインサート１を着脱できるよう
に、溶接トーチ２９と工業ロボツト１１とを分離
するための切り離し個所を溶接トーチハンドル３
と溶接トーチインサート１との間に有し、 溶接トーチハンドル３と溶接トーチインサート
１の切り離し個所両側に各々設けられた２つの部
材からなる溶接ワイヤと電流の案内のための継手
６，１４、溶接トーチハンドル３と溶接トーチイ
ンサート１の切り離し個所両側に各々設けられた
２つの部材からなる冷却媒体供給管路７，１５と
冷却媒体戻し管路８，１６のための継手、および
溶接トーチハンドル３と溶接トーチインサート１
の切り離し個所両側に各々設けられた２つの部材
からなるシールドガス案内のための継手９，１７
が溶接トーチ２９に設けられていることを特徴と
する工業ロボツト溶接装置の溶接トーチの自動交
換装置。 ２ 溶接トーチ２９が、ガスノズル４を溶接トー
チ２９から分離するための他の切り離し個所３４
を有することを特徴とする特許請求の範囲第１項
記載の工業ロボツト溶接装置の溶接トーチの自動
交換装置。 ３ 溶接トーチ２９が、ワイヤノズル５を溶接ト
ーチ２９から分離するための他の切り離し個所３
５を有することを特徴とする特許請求の範囲第１
項または第２項記載の工業ロボツト溶接装置の溶
接トーチの自動交換装置。 ４ 切断レバー２２、ワイヤカツター２４および
戻しばね２１からなるワイヤ切断機構が、溶接ト
ーチハンドル３の切り離し個所３３近傍に設けら
れ、溶接トーチハンドル３と溶接トーチインサー
ト１とを分離する際に、ワイヤ切断機構が溶接ワ
イヤ２５を自動的に切断することを特徴とする特
許請求の範囲第１項から第３項までのいずれか１
つに記載の工業ロボツト溶接装置の溶接トーチの
自動交換装置。
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE3400111A DE3400111C1 (de) | 1984-01-04 | 1984-01-04 | Vorrichtung zum automatischen Auswechseln von Schweissbrennern in einem Industrieroboterschweisssystem |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61286071A JPS61286071A (ja) | 1986-12-16 |
| JPH0417752B2 true JPH0417752B2 (ja) | 1992-03-26 |
Family
ID=6224304
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60127925A Granted JPS61286071A (ja) | 1984-01-04 | 1985-06-12 | 工業ロボツト溶接装置の溶接ト−チの自動交換装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4645901A (ja) |
| JP (1) | JPS61286071A (ja) |
| DE (1) | DE3400111C1 (ja) |
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