JPS61286071A - 工業ロボツト溶接装置の溶接ト−チの自動交換装置 - Google Patents
工業ロボツト溶接装置の溶接ト−チの自動交換装置Info
- Publication number
- JPS61286071A JPS61286071A JP60127925A JP12792585A JPS61286071A JP S61286071 A JPS61286071 A JP S61286071A JP 60127925 A JP60127925 A JP 60127925A JP 12792585 A JP12792585 A JP 12792585A JP S61286071 A JPS61286071 A JP S61286071A
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- Japan
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- welding
- welding torch
- wire
- industrial robot
- torch
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
- B25J15/0491—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof comprising end-effector racks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/32—Accessories
- B23K9/323—Combined coupling means, e.g. gas, electricity, water or the like
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S483/00—Tool changing
- Y10S483/901—Robot end effectors
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
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- Y10T483/00—Tool changing
- Y10T483/17—Tool changing including machine tool or component
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Arc Welding In General (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、特許請求の範囲第（１）項の上位概念に記載
した、工業ロボット溶接装置の溶接トーチを自動的に交
換するための装置に関する。
した、工業ロボット溶接装置の溶接トーチを自動的に交
換するための装置に関する。
工業ロボット溶接装置の溶接トーチまたはその部品の自
動交換は度々発生する溶接トーチ故障の場合にも、完全
自動サイクルを保証する。
動交換は度々発生する溶接トーチ故障の場合にも、完全
自動サイクルを保証する。
この要求を満たすために、工具交換装置を使用すること
が知られている。この交換装置は多数の同一の溶接トー
チまたは異なる溶接トーチ（および他の工具）を交換す
ることができる。この場合（定期刊行物ＶＤｒ−Ｚ、１
９８３年第７号、４月（Ｉ）、第２２３〜２２５頁）更
に、溶接トーチ全体と共にホースアセンブリひいては電
源を交換することが知られている。
が知られている。この交換装置は多数の同一の溶接トー
チまたは異なる溶接トーチ（および他の工具）を交換す
ることができる。この場合（定期刊行物ＶＤｒ−Ｚ、１
９８３年第７号、４月（Ｉ）、第２２３〜２２５頁）更
に、溶接トーチ全体と共にホースアセンブリひいては電
源を交換することが知られている。
溶接トーチの１個または若干の機能部品（例えばワイヤ
ノズルまたはガスノズル）が部分的に故障したときにホ
ースアセンブリ全体を交換しなければならないという必
要性は、大抵の場合経済的な理由から溶接トーチ交換の
実現を妨げる。同様に、従来の実際の交換装置の場合に
はワイヤ送り装置を工業ロボットの上側アームに所望な
状態で取付けることができない。
ノズルまたはガスノズル）が部分的に故障したときにホ
ースアセンブリ全体を交換しなければならないという必
要性は、大抵の場合経済的な理由から溶接トーチ交換の
実現を妨げる。同様に、従来の実際の交換装置の場合に
はワイヤ送り装置を工業ロボットの上側アームに所望な
状態で取付けることができない。
本発明の課題は、溶接トーチの交換を技術的に簡単にし
、かつコスト的に改善し、更に溶接トーチの個々の機能
部品の交換を可能にすることである。
、かつコスト的に改善し、更に溶接トーチの個々の機能
部品の交換を可能にすることである。
この課題は本発明に従い、特許請求の範囲第（１）項の
特徴部分に記載した特徴によって解決される。すなわち
、本発明は溶接トーチと工業ロボットを分離するための
切り離し個所が溶接トーチ内に、すなわち溶接トーチハ
ンドルと？容接トーチインサートとの間にあり、溶接ワ
イヤと電流の案内のための継手、冷却媒体供給管路と冷
却媒体戻し管路のための継手、およびシールドガス案内
のための継手が切り離し個所に設けられていることを特
徴とする。本発明の好ましい実施態様は特許請求の範囲
第（２）〜（４）項に記載されている。本発明は実質的
に次の構造改善に基づいている。
特徴部分に記載した特徴によって解決される。すなわち
、本発明は溶接トーチと工業ロボットを分離するための
切り離し個所が溶接トーチ内に、すなわち溶接トーチハ
ンドルと？容接トーチインサートとの間にあり、溶接ワ
イヤと電流の案内のための継手、冷却媒体供給管路と冷
却媒体戻し管路のための継手、およびシールドガス案内
のための継手が切り離し個所に設けられていることを特
徴とする。本発明の好ましい実施態様は特許請求の範囲
第（２）〜（４）項に記載されている。本発明は実質的
に次の構造改善に基づいている。
○溶接トーチの機能部品が継手を備えていること、
○ワイヤ切断機構が溶接トーチに組込まれること、
Ｏ溶接トーチの機能部品のマガジン装置と供給装置が一
体化されること。
体化されること。
本発明によって得られる効果は特に、電源とワイヤ送り
装置とホースアセンブリがそれぞれ１個だけ存在する場
合に溶接トーチの自動交換が可能であることに存する。
装置とホースアセンブリがそれぞれ１個だけ存在する場
合に溶接トーチの自動交換が可能であることに存する。
更に、コストを低減するために、溶接トーチ全体の代り
に、壊れたまたは汚れた個々の機能部品だけを自動交換
することができる。その都度の所望の交換態様は適当な
信号を介して工業ロボット制御装置によって個々に選択
可能である。
に、壊れたまたは汚れた個々の機能部品だけを自動交換
することができる。その都度の所望の交換態様は適当な
信号を介して工業ロボット制御装置によって個々に選択
可能である。
上記の利点のほかに、ワイヤ送り装置を工業ロボットの
上側アームに最適に取付けることができるという利点が
ある。それによって、ホースアセンブリが短くなると共
に、装置の有用性が更に向上する。
上側アームに最適に取付けることができるという利点が
ある。それによって、ホースアセンブリが短くなると共
に、装置の有用性が更に向上する。
以下、図に示した本発明の実施例を詳しく説明する。
第１図は重要な構成要素を備えた工業ロボット溶接装置
を示す、溶接トーチインサート１はそれを溶接トーチハ
ンドル３内に収容するための溝２と、ガスノズル４と、
ワイヤノズル６５を備えている。溶接トーチインサート
１は更に、溶接ワイヤと電流を供給するための、心合せ
円錐として形成された継手６、冷却媒体供給管路７と冷
却媒体戻し管路８のための市販の継手およびシールドガ
ス案内のための市販の継手９を備えている。溶接トーチ
インサート１はこれらのｍ能要素によって溶接トーチハ
ンドル３に嵌め込まれる。溶接トーチハンドルはフラン
ジ１０を介して工業ロボット１１に固定されている。溶
接トーチハンドル３は溶接トーチインサートｌを心合せ
および固定するための、ばねで付勢されたボール１２、
溶接ワイヤガイド１３、溶接ワイヤと電流を供給するた
めの心合せ円錐１４、冷却媒体供給管路１５、冷却媒体
戻し管路１６およびシールドガス供給部１７を備えてい
る。この溶接トーチハンドル３にはシールドガス溶接装
置から来るホースアセンブリ１８が接続されている。溶
接トーチ２９はいろいろな切り離し個所を有する。切り
離し個所は溶接トーチインサート１と溶接トーチハンド
ル３を分離し、切り離し個所３４はガスノズル４と溶接
トーチ２９を分離し、そして切り離し個所３５はワイヤ
ノズル５と溶接トーチ２９を分離する。
を示す、溶接トーチインサート１はそれを溶接トーチハ
ンドル３内に収容するための溝２と、ガスノズル４と、
ワイヤノズル６５を備えている。溶接トーチインサート
１は更に、溶接ワイヤと電流を供給するための、心合せ
円錐として形成された継手６、冷却媒体供給管路７と冷
却媒体戻し管路８のための市販の継手およびシールドガ
ス案内のための市販の継手９を備えている。溶接トーチ
インサート１はこれらのｍ能要素によって溶接トーチハ
ンドル３に嵌め込まれる。溶接トーチハンドルはフラン
ジ１０を介して工業ロボット１１に固定されている。溶
接トーチハンドル３は溶接トーチインサートｌを心合せ
および固定するための、ばねで付勢されたボール１２、
溶接ワイヤガイド１３、溶接ワイヤと電流を供給するた
めの心合せ円錐１４、冷却媒体供給管路１５、冷却媒体
戻し管路１６およびシールドガス供給部１７を備えてい
る。この溶接トーチハンドル３にはシールドガス溶接装
置から来るホースアセンブリ１８が接続されている。溶
接トーチ２９はいろいろな切り離し個所を有する。切り
離し個所は溶接トーチインサート１と溶接トーチハンド
ル３を分離し、切り離し個所３４はガスノズル４と溶接
トーチ２９を分離し、そして切り離し個所３５はワイヤ
ノズル５と溶接トーチ２９を分離する。
第２図に基づいてワイヤ切断の過程を説明する。
溶接トーチインサート１′と溶接トーチハンドル３′を
引き離すと、すべての継手が連結解除され、圧力下にあ
る管路が閉鎖される。その際、溶接トーチインサート１
′を心合せおよび固定するための、ばねで付勢されたボ
ール１２′は、ワイヤ切断機構を操作するための、戻し
ばね２１′で付勢された切断レバー２２′と同様に、溶
接トーチインサート１′の溝２′から押出される。この
場合、ワイヤカッター２４′が水平方向に動かされ、溶
接ワイヤ２５′が溶接ワイヤおよび電流供給のための心
合せ円錐１４′のところで切断される。新しい溶接トー
チインサートと取替える際に、切断レバー２２′は′ａ
２′に係合し、ワイヤカッター２４′は溶接ワイヤ２５
′を放す。
引き離すと、すべての継手が連結解除され、圧力下にあ
る管路が閉鎖される。その際、溶接トーチインサート１
′を心合せおよび固定するための、ばねで付勢されたボ
ール１２′は、ワイヤ切断機構を操作するための、戻し
ばね２１′で付勢された切断レバー２２′と同様に、溶
接トーチインサート１′の溝２′から押出される。この
場合、ワイヤカッター２４′が水平方向に動かされ、溶
接ワイヤ２５′が溶接ワイヤおよび電流供給のための心
合せ円錐１４′のところで切断される。新しい溶接トー
チインサートと取替える際に、切断レバー２２′は′ａ
２′に係合し、ワイヤカッター２４′は溶接ワイヤ２５
′を放す。
第３図に基づいて溶接トーチインサートの交換過程を説
明する。
明する。
溶接トーチインサート１ａ″の溝１９“をトーチマガジ
ン２０″の空き場所に動かす。溶接トーチハンドル３″
を垂直方向上方へ移動させることによって、すべての継
手が連結解除され、圧力下にある管路が閉鎖される。ワ
イヤの切断は第２図に従って述べたように行われる。フ
リーの溶接トーチハンドル３＃は所望の溶接トーチイン
サートｌｂ’の上方でトーチマガジン２０”内に位置決
めされ、そして垂直方向下方へ動かすことによってトー
チマガジンと連結される。取替えられた溶接トーチイン
サート１ｂ’は水平方向に動かすことによってトーチマ
ガジン２０′から外れる。溶接ワイヤ２５″を所定量押
出すことによって、再び溶接を行うことができる。
ン２０″の空き場所に動かす。溶接トーチハンドル３″
を垂直方向上方へ移動させることによって、すべての継
手が連結解除され、圧力下にある管路が閉鎖される。ワ
イヤの切断は第２図に従って述べたように行われる。フ
リーの溶接トーチハンドル３＃は所望の溶接トーチイン
サートｌｂ’の上方でトーチマガジン２０”内に位置決
めされ、そして垂直方向下方へ動かすことによってトー
チマガジンと連結される。取替えられた溶接トーチイン
サート１ｂ’は水平方向に動かすことによってトーチマ
ガジン２０′から外れる。溶接ワイヤ２５″を所定量押
出すことによって、再び溶接を行うことができる。
汚れたときまたはアクセス性を改善するときに溶接トー
チインサートのガスノズルだけを交換する場合は、第４
図に示すようにして交換が行われる。
チインサートのガスノズルだけを交換する場合は、第４
図に示すようにして交換が行われる。
ガスノズルマガジン２６ ’の空き場所を通って引き抜
き装置２８ ’のクランプジョー２７ ”’の間にガス
ノズル４ａ″′を入れる。ガスノズルクランプジョー２
７ ”’を閉鎖することによって、交換すべきガスノズ
ル４ａ″′が固定保持される。溶接トーチ２９ ’を上
方へ動かすと、ガスノズル４ａ″′が溶接トーチインサ
ート１ ”’から引き抜かれる（ガスノズルと溶接トー
チインサート間の保持力は溶接トーチインサートと溶接
トーチハンドル間の保持力よりも小さい）。外されたガ
スノズル４ ａ ”’はガスノズルクランプジョー２７
’を開放した後でガスノズルマガジン２６ ’内に落
下する。
き装置２８ ’のクランプジョー２７ ”’の間にガス
ノズル４ａ″′を入れる。ガスノズルクランプジョー２
７ ”’を閉鎖することによって、交換すべきガスノズ
ル４ａ″′が固定保持される。溶接トーチ２９ ’を上
方へ動かすと、ガスノズル４ａ″′が溶接トーチインサ
ート１ ”’から引き抜かれる（ガスノズルと溶接トー
チインサート間の保持力は溶接トーチインサートと溶接
トーチハンドル間の保持力よりも小さい）。外されたガ
スノズル４ ａ ”’はガスノズルクランプジョー２７
’を開放した後でガスノズルマガジン２６ ’内に落
下する。
ガスノズルマガジン２６ ’は、交換すべきガスノズル
４ ｂ ’が溶接トーチ２９＃の下に位置するまで、歩
進的に動かされる。溶接トーチ２９ ”’をガスノズル
４ ｂ ’内に挿入することによって、ガスノズル４
ｂ ”’が締付は固定されるので、締付は固定された新
しいガスノズル４ ｂ ”’を再び上方へ動かすことが
できる。それによってガスノズルの交換が終了する。
４ ｂ ’が溶接トーチ２９＃の下に位置するまで、歩
進的に動かされる。溶接トーチ２９ ”’をガスノズル
４ ｂ ’内に挿入することによって、ガスノズル４
ｂ ”’が締付は固定されるので、締付は固定された新
しいガスノズル４ ｂ ”’を再び上方へ動かすことが
できる。それによってガスノズルの交換が終了する。
度々発生するワイヤノズルの汚れまたは故障は第５図に
示すように、ワイヤノズルを交換することによって除去
される。
示すように、ワイヤノズルを交換することによって除去
される。
この交換過程は、第２図に示したように溶接トーチイン
サート１″″を外して溶接ワイヤ２５ ””を切断する
ことによって開始される。それによって、ワイヤ切断機
構が活性化される。外された溶接トーチインサート１″
″は切断過程の後で直ちに取替えられる。続いて、ガス
ノズル４ ａＮｒＪが第４図のようにして外され、ガス
ノズル４ａ″″を持たない樗接トーチ２９ ″″がねじ
回し器３０ ｍｒの上に位置決めされる。ワイヤノズル
５ａ″″をねじ回し器３０ ”″に挿入した後で、ワイ
ヤノズル５ ｍｒのねじを弛める。一対のワイヤノズル
クランプジョー３１ ｗｒは、ねじを弛めた後でワイヤ
ノズル５ａ″″の自由端部を固定保持する。その後で、
溶接ワイヤ２５ ””を前に出すと同時に溶接トーチ２
９ ″”を上方へ動かす。切断された溶接ワイヤ２５
””が溶接トーチ２９ ”’から出て、ワイヤノズルク
ランプジョー３１ ””が再び解除されると、ワイヤノ
ズルマガジン３２″から新しいワイヤノズル５ ｂｍｔ
がねじ回し器３０ ””に挿入されて押上げられる。そ
れによって、古いワイヤノズルｓ ａＪＪ＃が落下する
。
サート１″″を外して溶接ワイヤ２５ ””を切断する
ことによって開始される。それによって、ワイヤ切断機
構が活性化される。外された溶接トーチインサート１″
″は切断過程の後で直ちに取替えられる。続いて、ガス
ノズル４ ａＮｒＪが第４図のようにして外され、ガス
ノズル４ａ″″を持たない樗接トーチ２９ ″″がねじ
回し器３０ ｍｒの上に位置決めされる。ワイヤノズル
５ａ″″をねじ回し器３０ ”″に挿入した後で、ワイ
ヤノズル５ ｍｒのねじを弛める。一対のワイヤノズル
クランプジョー３１ ｗｒは、ねじを弛めた後でワイヤ
ノズル５ａ″″の自由端部を固定保持する。その後で、
溶接ワイヤ２５ ””を前に出すと同時に溶接トーチ２
９ ″”を上方へ動かす。切断された溶接ワイヤ２５
””が溶接トーチ２９ ”’から出て、ワイヤノズルク
ランプジョー３１ ””が再び解除されると、ワイヤノ
ズルマガジン３２″から新しいワイヤノズル５ ｂｍｔ
がねじ回し器３０ ””に挿入されて押上げられる。そ
れによって、古いワイヤノズルｓ ａＪＪ＃が落下する
。
溶接トーチ２９ ″”が新しいワイヤノズル５ｂ””へ
移動し、その後ねじ回し器３０ ””がこれらのねじを
締めつける。新しいまたは古いガスノズル４ｂ″（４ａ
″″）の締付は固定は第３図のようにして行われる。
移動し、その後ねじ回し器３０ ””がこれらのねじを
締めつける。新しいまたは古いガスノズル４ｂ″（４ａ
″″）の締付は固定は第３図のようにして行われる。
それによってワイヤノズル交換が完全に終了する。
自動交換可能な溶接トーチを備えた工業ロボット溶接の
完全自動化を達成するために、複数の可能性がある。所
定の経験値に従って溶接トーチインサートの（ロボット
制御装置にプログラムされた）適当な時間サイクルの後
でガスノズルまたはワイヤノズルを交換するか、あるい
は故障状態を検知するためのセンサを設けなければなら
ない。
完全自動化を達成するために、複数の可能性がある。所
定の経験値に従って溶接トーチインサートの（ロボット
制御装置にプログラムされた）適当な時間サイクルの後
でガスノズルまたはワイヤノズルを交換するか、あるい
は故障状態を検知するためのセンサを設けなければなら
ない。
このセンサは適当な方策（溶接トーチインサートもしく
はガスノズルまたはワイヤノズル交換）を開始する。こ
のセンナは例えば、 Ｏ？８接ワ接子イヤログラム通りに供給されるかどうか
（もしそうでないと、ワイヤがワイヤノズルに嵌まり込
んで動かなくなり、ワイヤノズル交換または溶接トーチ
インサートの交換を行わなければならない）を、市販の
ワイヤ供給測定装置を介して測定することができ、 ○シールドガスがプログラム通りに供給されるかどうか
（もしそうでないと、ガスノズルがスパッタで閉塞され
、ガスノズル交換または溶接トーチインサート交換を行
わなければならない）を、市販のシールドガス供給量測
定装置を介して測定することができる。
はガスノズルまたはワイヤノズル交換）を開始する。こ
のセンナは例えば、 Ｏ？８接ワ接子イヤログラム通りに供給されるかどうか
（もしそうでないと、ワイヤがワイヤノズルに嵌まり込
んで動かなくなり、ワイヤノズル交換または溶接トーチ
インサートの交換を行わなければならない）を、市販の
ワイヤ供給測定装置を介して測定することができ、 ○シールドガスがプログラム通りに供給されるかどうか
（もしそうでないと、ガスノズルがスパッタで閉塞され
、ガスノズル交換または溶接トーチインサート交換を行
わなければならない）を、市販のシールドガス供給量測
定装置を介して測定することができる。
本発明の装置は、上述のように構成されているので、溶
接トーチの交換を容易に行うことができ、しかも溶接ト
ーチの個々の機能部品だけを自動交換できるので、コス
トダウンができるという優れた効果を有する。
接トーチの交換を容易に行うことができ、しかも溶接ト
ーチの個々の機能部品だけを自動交換できるので、コス
トダウンができるという優れた効果を有する。
第１図は自動的に交換可能な機能部品を備えた溶接トー
チを示す図、第２図は溶接ワイヤを切断する際の過程の
原理を示す図、第３図は自動的な溶接トーチ交換の順序
を示す図、第４図は自動的なガスノズル交換の順序を示
す図、第５図は自動的なワイヤノズル交換の順序を示す
図である。 １・・・溶接トーチインサート、 ３・・・ン容接トーチハンドル、 ６．９・・・継手、 ７・・・冷却媒体供給管路、 ８・・・冷却媒体戻し管路、 １１・・・工業ロボット、 ２９・・・溶接トーチ、 ３３・・・切り離し個所。
チを示す図、第２図は溶接ワイヤを切断する際の過程の
原理を示す図、第３図は自動的な溶接トーチ交換の順序
を示す図、第４図は自動的なガスノズル交換の順序を示
す図、第５図は自動的なワイヤノズル交換の順序を示す
図である。 １・・・溶接トーチインサート、 ３・・・ン容接トーチハンドル、 ６．９・・・継手、 ７・・・冷却媒体供給管路、 ８・・・冷却媒体戻し管路、 １１・・・工業ロボット、 ２９・・・溶接トーチ、 ３３・・・切り離し個所。
Claims (4)
- （１）工業ロボット、ホースアセンブリを備えた溶接電
源、少なくとも１個の溶接トーチ、溶接トーチと工業ロ
ボットとを分離するための切り離し個所、ワイヤ送り装
置、溶接トーチ用貯蔵装置および溶接ワイヤ用ガイドを
備えた、特に融接のための工業ロボット溶接装置の溶接
トーチを自動的に交換するための装置において、溶接ト
ーチ（２９）と工業ロボット（１１）とを分離するため
の切り離し個所（３３）が溶接トーチ（２９）内に、す
なわち溶接トーチハンドル（３）と溶接トーチインサー
ト（１）との間にあり、溶接ワイヤと電流の案内のため
の継手（６）、冷却媒体供給管路（７）と冷却媒体戻し
管路（８）のための継手、およびシールドガス案内のた
めの継手（９）が切り離し個所（３３）に設けられてい
ることを特徴とする工業ロボット溶接装置の溶接トーチ
の自動交換装置。 - （２）ガスノズル（４）と溶接トーチ（２９）とを分離
するために、他の切り離し個所（３４）が設けられてい
ることを特徴とする特許請求の範囲第（１）項記載の工
業ロボット溶接装置の溶接トーチの自動交換装置。 - （３）ワイヤノズル（５）と溶接トーチ（２９）とを分
離するために、他の切り離し個所（３５）が設けられて
いることを特徴とする特許請求の範囲第（１）項または
第（２）項記載の工業ロボット溶接装置の溶接トーチの
自動交換装置。 - （４）切断レバー（２２）、ワイヤカッター（２４）お
よび戻しばね（２１）からなるワイヤ切断機構が設けら
れ、溶接トーチハンドル（３）と溶接トーチインサート
（１）とを分離する際に、ワイヤ切断機構が溶接ワイヤ
（２５）を自動的に切断することを特徴とする特許請求
の範囲第（１）項から第（３）項までのいずれか１つに
記載の工業ロボット溶接装置の溶接トーチの自動交換装
置。
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE3400111A DE3400111C1 (de) | 1984-01-04 | 1984-01-04 | Vorrichtung zum automatischen Auswechseln von Schweissbrennern in einem Industrieroboterschweisssystem |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61286071A true JPS61286071A (ja) | 1986-12-16 |
| JPH0417752B2 JPH0417752B2 (ja) | 1992-03-26 |
Family
ID=6224304
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60127925A Granted JPS61286071A (ja) | 1984-01-04 | 1985-06-12 | 工業ロボツト溶接装置の溶接ト−チの自動交換装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4645901A (ja) |
| JP (1) | JPS61286071A (ja) |
| DE (1) | DE3400111C1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0391183U (ja) * | 1989-12-27 | 1991-09-17 | ||
| JP2002096169A (ja) * | 2000-09-21 | 2002-04-02 | Toshiba Corp | 遠隔操作型溶接ロボットシステム |
Families Citing this family (34)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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