JPH0417822B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0417822B2 JPH0417822B2 JP59036116A JP3611684A JPH0417822B2 JP H0417822 B2 JPH0417822 B2 JP H0417822B2 JP 59036116 A JP59036116 A JP 59036116A JP 3611684 A JP3611684 A JP 3611684A JP H0417822 B2 JPH0417822 B2 JP H0417822B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- outer frame
- inner frame
- frame
- driving
- driving means
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は移動ロボツトに関し、特に無軌道式
の移動ロボツトの改良に関する。
の移動ロボツトの改良に関する。
近時、例えば低温倉庫に魚介類を搬出入する際
等に移動ロボツトが使用されている。
等に移動ロボツトが使用されている。
この種の移動ロボツトには、作業台車と牽引車
とを連結し、牽引車を無線誘導等で制御するも
の、あるいは作業台車と牽引車とを一体化し自動
誘導するもの等各種提供されている。
とを連結し、牽引車を無線誘導等で制御するも
の、あるいは作業台車と牽引車とを一体化し自動
誘導するもの等各種提供されている。
誘導方式は、走行経路を予め設定する軌道式
と、任意の方向に移動させる無軌道式とがある
が、制約が少く自由度のある無軌道式の方が適用
範囲が広い。
と、任意の方向に移動させる無軌道式とがある
が、制約が少く自由度のある無軌道式の方が適用
範囲が広い。
ところで、このような移動ロボツトは、通常移
動手段として車輪、履帯が主として使用されてい
るが以下の欠点があつた。
動手段として車輪、履帯が主として使用されてい
るが以下の欠点があつた。
すなわち、車輪、履帯は軌道式では比較的問題
がないが、無軌道式においては、任意の方向に移
動させることが難しく、方向転換する際にも大き
な曲率半径を必要とし、このため方向転換時の誤
差が大きくなるという問題があつた。
がないが、無軌道式においては、任意の方向に移
動させることが難しく、方向転換する際にも大き
な曲率半径を必要とし、このため方向転換時の誤
差が大きくなるという問題があつた。
また、履帯で移動させる手段は、方向転換をす
る場合に、左右の滑りを利用して行なうため、設
置床面を損傷し易いという問題もあつた。
る場合に、左右の滑りを利用して行なうため、設
置床面を損傷し易いという問題もあつた。
この発明は、上述した如き問題点に鑑みてなさ
れたものであつて、その目的とするところは、任
意の方向に移動させる制御が簡単であつて、方向
転換の際に比較的小さい曲率半径でこれを可能と
するとともに、設置床面を損傷する恐れのない無
軌道式移動ロボツトを提供するところにある。
れたものであつて、その目的とするところは、任
意の方向に移動させる制御が簡単であつて、方向
転換の際に比較的小さい曲率半径でこれを可能と
するとともに、設置床面を損傷する恐れのない無
軌道式移動ロボツトを提供するところにある。
上記目的を達成するため、この発明は、垂直線
を中心軸として回転可能であつて内部に空所を有
する外フレームと、この外フレームの空所内に配
設されると共に該外フレームの中心軸と偏心した
軸を中心として相対回転可能な内フレームと、こ
の外フレーム及び内フレームを相対回転させる第
１の駆動手段と、前記外フレーム及び内フレーム
を各別に昇降移動させる第２の駆動手段と、前記
第１の駆動手段及び第２の駆動手段の駆動を制御
する制御手段とを備え、前記制御手段は、第２の
駆動手段を駆動して前記外フレーム及び内フレー
ムを交互に昇降させると共に、第１の駆動手段を
駆動して外フレームと内フレームとを所定角度相
対回転させることにより任意の方向に移動させる
ように構成してなることを特徴とする。
を中心軸として回転可能であつて内部に空所を有
する外フレームと、この外フレームの空所内に配
設されると共に該外フレームの中心軸と偏心した
軸を中心として相対回転可能な内フレームと、こ
の外フレーム及び内フレームを相対回転させる第
１の駆動手段と、前記外フレーム及び内フレーム
を各別に昇降移動させる第２の駆動手段と、前記
第１の駆動手段及び第２の駆動手段の駆動を制御
する制御手段とを備え、前記制御手段は、第２の
駆動手段を駆動して前記外フレーム及び内フレー
ムを交互に昇降させると共に、第１の駆動手段を
駆動して外フレームと内フレームとを所定角度相
対回転させることにより任意の方向に移動させる
ように構成してなることを特徴とする。
以下、この発明の好適な実施例について添附図
面を参照して詳細に説明する。なお、以下の説明
では同一若しくは相当する部分は同一符号を付し
てある。
面を参照して詳細に説明する。なお、以下の説明
では同一若しくは相当する部分は同一符号を付し
てある。
第１図および第２図は、この発明に係る移動ロ
ボツトの一実施例を示すものである。
ボツトの一実施例を示すものである。
第１図は移動ロボツトの概要を示すものであつ
て、移動ロボツトは、垂直線CL0を中心軸として
回転可能であつて内部に空所を有する略ハツト状
に形成された外フレーム１０と、外フレーム１０
の空所内に収納され外フレーム１０の中心軸と
Δeだけ偏心した垂直線CL1を中心として相対回転
可能な略円筒形の内フレーム１２とで概略構成さ
れている。
て、移動ロボツトは、垂直線CL0を中心軸として
回転可能であつて内部に空所を有する略ハツト状
に形成された外フレーム１０と、外フレーム１０
の空所内に収納され外フレーム１０の中心軸と
Δeだけ偏心した垂直線CL1を中心として相対回転
可能な略円筒形の内フレーム１２とで概略構成さ
れている。
上記外フレーム１０の天井部１０ａには外フレ
ーム１０と内フレーム１２とを相対回転させる第
１の駆動手段としての駆動モータ１４が載置固定
され、駆動モータ１４の駆動軸１４ａは天井部１
０ａの中心に形成された透孔１０ｂを挿通してい
る。外フレーム１０の周縁には水平フランジ部１
０ｃが一体的に形成され、このフランジ部１０ｃ
の下部には垂直方向に進退可能な複数の脚部１０
ｄ，１０ｄが周方向に所定の間隔をおいて設けら
れており、この脚部１０ｄ，１０ｄはシリンダ部
及びロツド部からなりロツド部が油圧、空圧によ
つて伸縮可能になつている。
ーム１０と内フレーム１２とを相対回転させる第
１の駆動手段としての駆動モータ１４が載置固定
され、駆動モータ１４の駆動軸１４ａは天井部１
０ａの中心に形成された透孔１０ｂを挿通してい
る。外フレーム１０の周縁には水平フランジ部１
０ｃが一体的に形成され、このフランジ部１０ｃ
の下部には垂直方向に進退可能な複数の脚部１０
ｄ，１０ｄが周方向に所定の間隔をおいて設けら
れており、この脚部１０ｄ，１０ｄはシリンダ部
及びロツド部からなりロツド部が油圧、空圧によ
つて伸縮可能になつている。
一方、上記内フレーム１２はその中間部分が水
平隔壁１２ａによつて上下に区画されていると共
に、上端の天井壁１２ｂとこの隔壁１２ａとを貫
通して上記モータ１４の回転軸１４ａが挿通さ
れ、この回転軸１４ａには天井壁１２ｂと隔壁１
２ａとの間に位置する太陽歯車１６が固着され、
この太陽歯車１６には遊星歯車１８が噛合され、
さらに遊星歯車１８は外フレーム１０に内設され
た内歯車２０に噛合されている。
平隔壁１２ａによつて上下に区画されていると共
に、上端の天井壁１２ｂとこの隔壁１２ａとを貫
通して上記モータ１４の回転軸１４ａが挿通さ
れ、この回転軸１４ａには天井壁１２ｂと隔壁１
２ａとの間に位置する太陽歯車１６が固着され、
この太陽歯車１６には遊星歯車１８が噛合され、
さらに遊星歯車１８は外フレーム１０に内設され
た内歯車２０に噛合されている。
遊星歯車１８は、内フレーム１２の天井壁１２
ｂおよび隔壁１２ａに回転可能に取付けられ、内
フレーム１２の底壁１２ｄには、上記外フレーム
１０の脚部１０ｄと実質的に同一構成を備えた複
数の脚部１２ｃ，１２ｃが固設されている。
ｂおよび隔壁１２ａに回転可能に取付けられ、内
フレーム１２の底壁１２ｄには、上記外フレーム
１０の脚部１０ｄと実質的に同一構成を備えた複
数の脚部１２ｃ，１２ｃが固設されている。
外フレーム１０及び内フレーム１２には、それ
ぞれの脚部１０ｄ，１２ｄを各別に進退駆動させ
ることによつて外フレーム１０及び内フレーム１
２を各別に昇降させる第２の駆動手段（図示しな
い）が設けられている。また、前記駆動モータ１
４及びこの第２の駆動手段は、それぞれの駆動を
制御する制御手段からの制御信号に基づいて駆動
される。
ぞれの脚部１０ｄ，１２ｄを各別に進退駆動させ
ることによつて外フレーム１０及び内フレーム１
２を各別に昇降させる第２の駆動手段（図示しな
い）が設けられている。また、前記駆動モータ１
４及びこの第２の駆動手段は、それぞれの駆動を
制御する制御手段からの制御信号に基づいて駆動
される。
このような構成でもつて、外フレーム１０およ
び内フレーム１２が駆動モータ１４の回転軸１４
ａのまわりに相対的に回転することによつて、任
意の方向に移動することができる。
び内フレーム１２が駆動モータ１４の回転軸１４
ａのまわりに相対的に回転することによつて、任
意の方向に移動することができる。
すなわち、外フレーム１０が固定された状態
（脚部１０ｄ，１０ｄのみが伸長して大地に着座
している状態）では、駆動モータ１４を駆動して
太陽歯車１６を回転することによつて遊星歯車１
８が内歯車２０と噛合しながら回動し、これに伴
つて内フレーム１２が回転軸１４ａを中心にして
相対的に回転する。
（脚部１０ｄ，１０ｄのみが伸長して大地に着座
している状態）では、駆動モータ１４を駆動して
太陽歯車１６を回転することによつて遊星歯車１
８が内歯車２０と噛合しながら回動し、これに伴
つて内フレーム１２が回転軸１４ａを中心にして
相対的に回転する。
また、これとは逆に内フレーム１２が固定され
た状態（脚部１２ｃ，１２ｃのみが伸長してが大
地に着座している状態）では、外フレーム１０が
太陽、遊星、内歯車１６，１８，２０の噛合によ
つて、遊星歯車１８を中心として相対的に回転す
る。
た状態（脚部１２ｃ，１２ｃのみが伸長してが大
地に着座している状態）では、外フレーム１０が
太陽、遊星、内歯車１６，１８，２０の噛合によ
つて、遊星歯車１８を中心として相対的に回転す
る。
第２図は、上記構成の移動ロボツトを、同図中
で右から左方向に直線的に移動させる場合の軌跡
を模式的に［］、［］、［］、……の順で示す
ものである。
で右から左方向に直線的に移動させる場合の軌跡
を模式的に［］、［］、［］、……の順で示す
ものである。
同図の大円は、外フレーム１０の脚部１０ｄの
運動を示し、小円は内フレーム１２の脚部１２ｃ
の運動を示している。
運動を示し、小円は内フレーム１２の脚部１２ｃ
の運動を示している。
［］ 内フレーム１２の脚部１２ｃを伸長させ
てこれを固定し、外フレーム１０の脚部１０ｄ
を縮退させる。
てこれを固定し、外フレーム１０の脚部１０ｄ
を縮退させる。
［］ 駆動モータ１４を駆動して外フレーム１
０を回動し、その回転中心CLoを略180度回転
させてCLo′の位置で停止させる。
０を回動し、その回転中心CLoを略180度回転
させてCLo′の位置で停止させる。
次いで、脚部１０ｄを伸長し、外フレーム１
０を固定した後、内フレーム１２の脚部１２ｃ
を縮退させる。
０を固定した後、内フレーム１２の脚部１２ｃ
を縮退させる。
［］ 再び駆動モータ１４を動かし、内フレー
ム１２を回動し、その回転中心CLiを略180度
回転させ、CLi′の位置で停止させる。
ム１２を回動し、その回転中心CLiを略180度
回転させ、CLi′の位置で停止させる。
この後は、上記操作を繰返すことで、移動ロボ
ツトを直線的に右から左に移動できる。
ツトを直線的に右から左に移動できる。
上記操作において、各脚部１０ｄ，１２ｃの移
動量は、例えばロータリーエンコーダを回転軸１
４ａに設置してその回転量を測定し、この測定値
に基づいて各歯車径、歯数等から容易に算定でき
る。
動量は、例えばロータリーエンコーダを回転軸１
４ａに設置してその回転量を測定し、この測定値
に基づいて各歯車径、歯数等から容易に算定でき
る。
また、移動方向は上述の直線に限らず、例えば
第２図において内フレーム１２の回転中心CLiを
外フレーム１０の回転中心CLoに対して任意の角
度で停止させて上記操作を行なえば、移動ロボツ
トを任意の方向に移動でき、勿論ジグザグ状に移
動させることもできる。
第２図において内フレーム１２の回転中心CLiを
外フレーム１０の回転中心CLoに対して任意の角
度で停止させて上記操作を行なえば、移動ロボツ
トを任意の方向に移動でき、勿論ジグザグ状に移
動させることもできる。
さて、上述した移動ロボツトにおいては、遊星
歯車機構という比較的簡単なメカニズムで構成し
ているため、移動方向の制御が比較的簡単にでき
ると共に、方向転換の際には外フレーム１０の幅
だけしか必要とせず、従来のように大きな曲率半
径が不要となると共に、一軸まわりの回転で行な
うため、その誤差は極めて小さくなる。
歯車機構という比較的簡単なメカニズムで構成し
ているため、移動方向の制御が比較的簡単にでき
ると共に、方向転換の際には外フレーム１０の幅
だけしか必要とせず、従来のように大きな曲率半
径が不要となると共に、一軸まわりの回転で行な
うため、その誤差は極めて小さくなる。
また、移動時には一方の脚部は縮退させて行な
うため、設置床面に損傷を与える惧れは全くな
い。
うため、設置床面に損傷を与える惧れは全くな
い。
さらに、移動の形態が、局所作業時の人間の動
作に近く、各種の作業アームを取付けることで広
範囲な用途に対応できる。
作に近く、各種の作業アームを取付けることで広
範囲な用途に対応できる。
第３図はこの発明の第２実施例を示すもので、
以下にその特徴点についてのみ説明する。
以下にその特徴点についてのみ説明する。
この実施例では、上記駆動モータ１４を内フレ
ーム１２内に収納して外フレーム１０の天井部１
０ａを平坦にすると共に、内フレーム１２の脚部
１２ｃを幅広に形成し、シリンダロツドで構成さ
れる進退可能な脚部の数を削減したところに特徴
がある。
ーム１２内に収納して外フレーム１０の天井部１
０ａを平坦にすると共に、内フレーム１２の脚部
１２ｃを幅広に形成し、シリンダロツドで構成さ
れる進退可能な脚部の数を削減したところに特徴
がある。
このため、構成部材が削減されると共に、外観
もシンプルなものとなる。
もシンプルなものとなる。
なお、上記脚部１０ｄ，１２ｃは、底面に設置
した場合に、多少の凹凸あるいは傾斜に対応でき
るような球面軸受を取付けることが望ましい。
した場合に、多少の凹凸あるいは傾斜に対応でき
るような球面軸受を取付けることが望ましい。
また、上記制御手段は、例えば無線誘導あるい
は、予めプログラムしたマイクロコンピユータを
内蔵させて行なつてもよい。
は、予めプログラムしたマイクロコンピユータを
内蔵させて行なつてもよい。
以上、実施例で詳細に説明したように、この発
明に係る移動ロボツトにおいては、簡単な構成を
有することにより移動制御が容易で、小さい曲率
半径をもつて方向転換が可能であり、しかも床面
の損傷を防止することができる等の優れた効果が
得られる。
明に係る移動ロボツトにおいては、簡単な構成を
有することにより移動制御が容易で、小さい曲率
半径をもつて方向転換が可能であり、しかも床面
の損傷を防止することができる等の優れた効果が
得られる。
第１図はこの発明の第１実施例を示す断面図、
第２図は移動の状態を示す説明図、第３図は第２
実施例の断面図である。 １０……外フレーム、１２……内フレーム、１
０ｄ……脚部、１２ｃ……脚部、１４……駆動モ
ータ（第１の駆動手段）。
第２図は移動の状態を示す説明図、第３図は第２
実施例の断面図である。 １０……外フレーム、１２……内フレーム、１
０ｄ……脚部、１２ｃ……脚部、１４……駆動モ
ータ（第１の駆動手段）。
Claims (1)
- １ 垂直線を中心軸として回転可能であつて内部
に空所を有する外フレームと、この外フレームの
空所内に配設されると共に該外フレームの中心軸
と偏心した軸を中心として相対回転可能な内フレ
ームと、この外フレーム及び内フレームを相対回
転させる第１の駆動手段と、前記外フレーム及び
内フレームを各別に昇降移動させる第２の駆動手
段と、前記第１の駆動手段及び第２の駆動手段の
駆動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段
は、第２の駆動手段を駆動して前記外フレーム及
び内フレームを交互に昇降させると共に、第１の
駆動手段を駆動して外フレームと内フレームとを
所定角度相対回転させることにより任意の方向に
移動させるように構成してなることを特徴とする
移動ロボツト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59036116A JPS60183271A (ja) | 1984-02-29 | 1984-02-29 | 移動ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59036116A JPS60183271A (ja) | 1984-02-29 | 1984-02-29 | 移動ロボツト |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3284219A Division JPH0725041B2 (ja) | 1991-10-04 | 1991-10-04 | 移動ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60183271A JPS60183271A (ja) | 1985-09-18 |
| JPH0417822B2 true JPH0417822B2 (ja) | 1992-03-26 |
Family
ID=12460805
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59036116A Granted JPS60183271A (ja) | 1984-02-29 | 1984-02-29 | 移動ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60183271A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4136000B2 (ja) * | 1994-06-03 | 2008-08-20 | 三井化学株式会社 | 殺虫性テトラヒドロフラン系化合物 |
| US6624177B1 (en) * | 1996-09-04 | 2003-09-23 | Warner-Lambert Company | Matrix metalloproteinase inhibitors and their therapeutic uses |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5867683U (ja) * | 1981-10-28 | 1983-05-09 | 株式会社ナムコ | 歩行ロボツト |
-
1984
- 1984-02-29 JP JP59036116A patent/JPS60183271A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60183271A (ja) | 1985-09-18 |
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