JPH0226784Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、走行装置に関するものである。

原子力発電所の建屋内のように放射線雰囲気の
ために作業環境が悪い所や狭隘であつたり、凹凸
があるため作業者が作業を行なうのに適していな
い所では、点検等の作業を作業ロボツトに代行さ
せようとする試みがなされている。そこで、この
作業ロボツトの足となり、平坦地での走行は勿論
のこと斜面走行、階段登降及び障害物乗越が可能
であり、且つ急転回及び進路変更が可能な走行装
置が必要となる。

しかし、前述の原子力発電所等においては、ス
ペースの関係で階段の幅や踊場が狭くて急勾配で
あり、しかも狭小部や凹凸部が至る所にあるた
め、従来知られている単機能走行装置を適用する
ことは不可能である。

本考案は斯かる実情に鑑みて成されたもので、
その目的とする処は、平坦面での走行のみなら
ず、階段や急斜面の昇降や障害物の乗越え等が可
能である多機能な走行装置を提供するにある。

上記目的を達成すべく本考案は、装置本体下部
に独立して回転駆動される主車輪を備えるととも
に、同装置本体に取付けられた屈伸自在な複数の
脚の先端部に副車輪を取付けた、ラツクレール上
を移動可能な走行装置であつて、前記主車輪に前
記ラツクレールに噛合し得るピニオンを付加する
とともに、前記副車輪の側部に前記ラツクレール
の歯付面或いはその反対側の平坦面を転動し得る
姿勢安定保持部材を取付けたことを特徴とする。

以下に本考案の好適な一実施例を添付図面に基
づいて説明する。

第１図Ａ，Ｂ，Ｃはそれぞれ本考案を適用する
走行装置の正面図、平面図、側面図、第２図は本
考案に係る走行装置の主車輪部の一部破断面図、
第３図Ａ，Ｂは同走行装置の副車輪部の例を示す
一部破断面図、第４図Ａ，Ｂは同走行装置の急斜
面走行状態を示す側面図、平面図、第５図は同走
行装置の垂直面及び天井走行状態を示す側面図で
ある。

第１図に示す走行装置１において、走行目的に
対応した各種装置（以下作業機と称す）が搭載さ
れる装置本体２の下部にはそれぞれ独立して回転
駆動される２つの主車輪３が取付けられている。
そして、装置本体２にはそれぞれ第１関節４を基
端部として前後に２つずつ計４つの脚５が取付け
られている。各脚５は前記第１関節４の他にその
中程に第２関節６を有し、これら関節４，６によ
つて屈伸自在に構成され、これらの先端部には走
行面（床面）７に接触する副車輪８が取付けられ
ている。

本考案に係る走行装置は以上の走行装置１の
主、副両車輪３，８にそれぞれ第２図、第３図
Ａ，Ｂに示す如き機構を付加したものである。

而して、第２図に示す如く主車輪３は装置本体
２に一体的に設けられた軸２′に軸受１１で回転
自在に支承されており、その内側部には歯車３′
が一体的に又はボルト等によつて取付けられてい
る。そして、この歯車３′は装置本体２に取付け
られた駆動モータ（具体的にはギヤードモータ
等）１２の出力軸端に固定された小歯車１３に噛
合している。又、主車輪３の外側部にはピニオン
１０が一体的に取付けられている。

以上の構成により、駆動モータ１２を駆動させ
れば、小歯車１３及び歯車３′を介して主車輪３
及びピニオン１０が回転せしめられ、これにより
走行装置は床面７上を走行することができる。

又、第３図Ａ，Ｂは前記主車輪３と略同じ機構
にて駆動される脚５先部の副車輪８部を示したも
のであつて、同図Ａは脚５に副車輪８と姿勢安定
保持部材としてのローラ２０とを取付けたものを
示す。この場合、副車輪８は脚５に軸受２１、軸
受支え板２２及び軸２３にて回転自在に支承され
ており、その内側部は脚５に取付けられた駆動モ
ータ（例えば、ギヤードモータ）２４に直結され
ている。そして、軸２３の端部にはローラ２０が
軸受２５を介して回転自在に支承されている。

一方、第３図Ｂは同図Ａのローラ２０の代わり
にピニオン３０をキー３１を介して軸２３に固定
したものの例を示す。

次に本走行装置の作用を第４図Ａ，Ｂ及び第５
図に基づいて説明する。

第４図Ａ，Ｂにおいて、図示の如く階段７′を
挾んで床面７から床面７″まで本走行装置１が移
動する場合、予め当該走行装置１の主車輪３、副
車輪８にそれぞれ取付けられたピニオン１０，３
０に噛合する一対のラツクレール４０を図示の如
く設置しておけば、床面７より図中、右方から左
方へ向けて走行してきた走行装置１はラツクレー
ル４０の一端ａに位置すると、主車輪３のピニオ
ン１０に噛合する。この時点で関節４，６により
脚５を動作させ、これの先部の副車輪８に設けた
ピニオン３０もラツクレール４０に噛合する位置
にもつていく。

以上の動作によつて、走行装置１は急斜面でも
平坦な床面走行と同様にラツクレール４０上を走
行することができることとなる。尚、この場合、
装置本体２及び作業機９の姿勢は関節４，６によ
つて任意に保つことができる。

そして、本走行装置１がラツクレール４０の他
端ｂに到達すると、同じく脚５の動作によつて該
走行装置１が床面７″上を走行できる体制が整え
られる。尚、走行装置１の床面７″から床面７へ
の移動は以上と逆の動作で可能となる。

次に第５図において、垂直面７ａ及び天井面７
ｂに図示の如くラツクレール４０が設置してあれ
ば、第４図Ａ，Ｂに示した斜面走行の場合と同様
にして本走行装置１はラツクレール４０の端部Ｃ
より位置Ｙ、位置Ｘにそれぞれ到達することがで
きる。

尚、前記実施例では走行源として主車輪３のピ
ニオン１０を用い、走行装置１の倒れ防止及び支
えのため副車輪８のローラ２０を用いており、ロ
ーラ２０はラツクレール４０の歯付面と反対側の
平坦面に沿わせている。

以上の説明で明らかな如く本考案によれば、走
行装置の主、副両車輪にピニオン等を付加し、前
記ピニオンが噛合し得るラツクレールを配設した
ため、該走行装置の平坦面の走行のみならず、階
段や急斜面の昇降、障害物の乗越え等が可能とな
り、これの作業範囲の拡大、作業時間の短縮等を
図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図Ａ，Ｂ，Ｃはそれぞれ本考案を適用する
走行装置の正面図、平面図、側面図、第２図は本
考案に係る走行装置の主車輪部の一部破断面図、
第３図Ａ，Ｂは同走行装置の副車輪部の例を示す
各々の一部破断面図、第４図Ａ，Ｂは同走行装置
の急斜面走行状態を示す側面図、平面図、第５図
は同走行装置の垂直面及び天井走行状態を示す側
面図である。 図面中、１は走行装置、２は装置本体、３は主
車輪、４，６は関節、５は脚、８は副車輪、１
０，３０はピニオン、１２，２４は駆動モータ、
２０はローラ、４０はラツクレールである。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 装置本体下部に独立して回転駆動される主車輪
   を備えるとともに、同装置本体に取付けられた屈
   伸自在な複数の脚の先端部に副車輪を取付けた、
   ラツクレール上を移動可能な走行装置であつて、
   前記主車輪に前記ラツクレールに噛合し得るピニ
   オンを付加するとともに、前記副車輪の側部に前
   記ラツクレールの歯付面或いはその反対側の平坦
   面を転動し得る姿勢安定保持部材を取付けたこと
   を特徴とする走行装置。