JPH04183669A - 曲線を含む経路走行用の駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 工場等の生産ライン等においては、資材、ワーク類と加
工機械、組み立て装置等が点在しているステーション間
を短距離に連結して搬送し、ステーションの所定の位置
に高精度に位置決めする搬送システムが求められている
。

本発明はこのような用途に好適な、曲線を含む経路の搬
送システムに適用出来る曲線を含む経路走行用の駆動装
置に関する。

［従来の技術］ 従来、中・長距離経路での被搬送物を移送する手段とし
ては、チェンコンベアやりニアモータ等の駆動力を利用
した搬送手段があった。

また、高精度の位置決めを必要とする搬送手段としては
、たとえば、本出願人の出願に係わる特願昭６３−２０
６２７５号明細書に記載されているような直線駆動の／
ｉ１２置決めを行うリニアアクチュエータが提案されて
いる。

即ち、このリニアアクチュエータは駆動源を固定した駆
動部と、この駆動部に摺動自在に係合するフレームと、
前記駆動部と前記フレーム間に相対的移動を生じせしめ
るため両者間に設けた係合機構とよりなるリニアアクチ
ュエータてあって、上記フレームに固定したタイミンク
ベルトとこのタイミンクベルトに係合される駆動部によ
ってロボット用ハント等の被駆動体を所望位置に高精度
に位置決めしようとするものであった９［発明か解決し
ようとする課題］ ところで、従来のものは、前者のものでは長距離の搬送
には適しているが、唯搬送するだけで搬送先の位置を正
確に指示し、制御することがてきないため高精度の位置
決めの精度が得られにくいという問題点があった。

一方、後者の搬送手段は、高精度であるため、短距離の
直線経路におけるワークの搬送・位置決めには極めて好
適のものであったが、本発明が対象とする用途のように
搬送距離か長くなるとき、また、搬送工程間に搬送とは
無関係の工作機械等の設備か存在するときには適用でき
す、その設備を避けて最短の迂回路となる曲線経路を介
してのワークの高精度に位置決めてきる搬送システムか
求められていた。

本発明は従来の上記課題（問題点）を解決するようにし
た曲線を含む経路の搬送システムに適用できる曲線を含
む経路走行用の駆動装置を提供することを目的とする。

［課題を解決するための手段］ 上記課題（問題点）を解決するために、本発明は、平行
な対向面を有するカイトレール（１）と、ガイドレール
（１）の少なくとも片面に該カイトレールの長手方向に
配設固定したそれぞれ複数個の案内用部材（１１）、（
１２）と、これらの案内用部材の間に流通自在に収納さ
れ、動力発生手段によって駆動される牽引ヘルド（３）
を備えたことを特徴とする曲線を含む経路走行用の駆動
装置である。この場合、牽引ベルトは歯付きへルトを使
用し、この歯付きヘルドをモータ等の動力発生手段から
の動力によって駆動するようにすることか望ましい。Ｊ
な、カイトレールにそって配設保持されるタプル歯付き
牽引ベルトと、該ダブル歯付き牽引ベルトに所定距離を
有する直線区間においてテ〉ジョンカイトにより内接す
る歯付きドライブヘルドと、動力発生手段と、該動力発
生手段と前記歯付きドライブヘルドを連結する伝導装置
とを備えるようにした曲線を含む経路走行用の駆動装置
とすることかてきる。

［作用］ この発明によれば、走行路としてのガイドレールの平行
な対向面の少なくとも片面に、複数個の案内部材によっ
て動力発生手段によって駆動される牽引ベルトを可動自
在に収納したので、該牽引ベルトは、曲線を含むカイト
レールに沿って所定の駆動力によって駆動される。従っ
て、この牽引ベルトに結合しカイトレールに沿って走行
するように設けた被走行体を、走行路の曲線部において
も安定確実に走行させ得る。また、牽引ベルトはモータ
等によって駆動される歯付きヘルドを用いるようにした
場合、被走行体とはスリップすることなく容易確実に結
合して駆動力を発揮することかてきる。また、牽引ヘル
ドにタプル歯付きベルトを使用し、このタプル歯付きベ
ルトを駆動するのに動力発生手段によって駆動される歯
付きドライブヘルドを用いるようにし、タプル歯付きベ
ルトと歯付きドライブヘルドとをテンションカイトによ
って圧接させるようにした場合は、長い距離の牽引ベル
トもより安定にスリップすることなく駆動することがで
きる。

［実施例］ 次にこの発明の実施例を図に基ついて詳細に説明する。

第１図は本発明に基づく曲線を含む経路の搬送システム
の１例について、その全体構成の概要を示す図であって
、同図（Ａ＞は曲線を含む経路の搬送システムの全体構
成を示し、同図（Ｂ）はガイドレールの一部を取り出し
て示した外観斜視図、同図（Ｃ）はガイドレールと被走
行体であるキャリッジとの停台状態を示す部分側面図で
ある。

第１図（Ａ＞において１は走行路として敷設されたカイ
トレール（以下刃イトレールと記す）、２は搬送物（搬
送品）を積載し、またはロホ・ノドハント等の把持手段
（本図には図示せず）を備えて搬送物（搬送品）を把持
し搬送する被走行体、３は被走行体２に備えた、詳細を
後述する結合装置に連結して被走行体２を駆動する、カ
イトレール１に保持された可視性を有する牽引機構であ
る両面に歯を設けたダフル歯付き牽引ベルト（以下牽引
ベルトと記す）である、５は牽引ベルト３を駆動する伝
導装置、６はガイドレール１の端部に設けられた牽引ベ
ルト３の終端機構、７は動力発生手段、８は動力発生手
段７の制御装置、１０はガイドレール１の支柱であり、
動力発生手段７と伝導装置５との構成によって牽引ベル
ト３の駆動手段を形成している。

本曲線を含む経路の搬送システムは同図に示すように、
ガイドレール１を曲線を含む経路に沿って複数の支柱１
０により支持して走行路を敷設し、カイトレール１の両
側面に設けた詳細を後述する案内用部材（第１図（Ａ）
、（Ｃ）には図示せず）によって保持した牽引ヘルド３
をエンドレスに形成してガイドレール１の周囲に往復さ
せて配設している。また、カイトレール１の起点には伝
導装置５を配置して前記牽引ヘルド３に備えた歯に噛合
せしめ、動力発生手段７を該伝導装置５に結合し、制御
装置８により動力発生手段７を制御するとともに、ガイ
ドレール１の終端には終端機１６を配置して牽引ベルト
３を折り返す構成とし、ガイドレール１に適宜個数（図
示では２個）の被走行体２を走行自在に係合し、各被走
行体２はそれぞれの被走行体２に設けた結合装置（第１
図（Ｃ）に図示）によって牽引ベルト３の外側の歯に噛
合させ、前記制御装置８により制御されて駆動停止され
る前記動力発生手段７により駆動される牽引ベルト３の
駆動停止に従って停止位置が制御されるように構成され
ている。

ガイドレール１は、アルミニューム合金の押し出し成型
により成型された、第１図（Ｂ）に示すような略矩形断
面のモルレール構造であって、矩形形状の側部中央の両
側には被走行体駆動用の牽引ベルトを収容する溝１−３
がそれぞれ設けられ、矩形形状の上下には、走行部１−
１と１−２とか、１−１１と１−１２．１−２１と１−
２２とをそれぞれ平行に、上下の端面１−１３と１−２
３とが前記の平行面とは直角に形成されている。また、
ガイドレール１の両側に設けた講１−３には、牽引ベル
トの案内用部材１１．１２か、所定の間隔を開けこの溝
に沿って装着されている。

図示したこのような形状のガイドレールを直線部と曲線
部とを適宜の寸法に加工しておき、経路の状態に合わせ
て適宜組み合わせて敷設し、適宜間隔て設けた支柱１０
により支持し、第１図（Ａ）に示したように走行路を形
成する。

第１図（Ｃ）において、１．３．１０はそれぞれ同図（
Ａ）に示したガイドレール、牽引ベルト、支柱であって
、被走行体２は１台のみを記している。また本図では案
内用部材１１．１２の図示を省略している。同図におい
て２０−１．２０−２はそれぞれ被走行体２を構成する
キャリッジ（以下キャリッジと記す）上下のキャリッジ
台である。

また、２３は、カイトレール１の上下の走行部１−１．
１−２の、■−１１面と１−１２面及び１−２１面と１
−２２面をそれぞれ挾んで対称位置に設けられ、ガイド
レール１によって隠れている向う側の被動ローラととも
にこのガイドレール１を挟持する被動ローラであって、
３５は、牽引ベルト３に噛合い、この牽引ベルト３の駆
動にしたがって前記キャリッジ２を駆動するための結合
装置である。

また、７０は、動力発生手段７の回転軸に結合された位
置検出装置としてのエンコーダである。

第２図はガイドレール１とキャリッジ２との相関関係を
示す詳細構造図であって、同図（Ａ）はキャリッジ２を
上から見た平面図、同図（Ｂ）は側面から見た部分断面
図、同図（Ｃ）はＡ−Ａ’線における断面図である。

キャリッジ２は２個のキャリッジ台２０−１と２０−２
とを連結部材２１で適宜間隔で平行に連結し、キャリッ
ジ台２０−１には、２個の支持台２２の中心軸２５を適
宜の間隔で軸受け２５−１によって回動自在に支持し、
各支持台２２には、定められた間隔で設けられた２個の
軸２４に軸受け２３−１によりそれぞれ被動ローラ２３
を装着していて、２個の軸２４に装着されたこれらの被
動ローラ２３はガイドレール１の走行面１−１１と１−
１２とを挾むように装着されている。また、キャリッジ
台２０−２にもキャリッジ台２０−１に対して対称的に
２個の支持台が設けられ、（Ｃ）図に図示されるように
、両方の支持台に設けられた被動ローラ２３によって、
ガイドレール１の走行面１−２１と１−２２を左右より
挟持して円滑に走行出来るようになっている。

ガイドレール１の中央部の両側側面に設けた溝１−３の
中に、複数の案内用部材（本図には図示せず）によって
保持されるキャリッジ２駆動用の両面に歯を付けた牽引
ベルト３が滑動自在に配置され、被動ローラ２３を支持
する軸２４の１個を前記牽引ベルト３の位置まで延長し
、その先端に固着された歯車を前記両面に歯を付けた牽
引ヘルド３の外側のｆ！ｒ３１と噛み合わせて前述した
結合装置３５を構成させている。

キャリ・エン駆動用の牽引ヘルド３はエンドレスに形成
され、ガイドレール１の始点と終点を巡って往復するよ
うに配置され、第１図に示したようにカイトレール１の
終点には終端機構６か設けられて歯付きヘルド３を折り
返し、始点には伝導装置５が設けられて、牽引ヘルド３
を駆動している。

キャリッジ２と牽引ヘルド３とは、キャリッジ２の備え
た被動ローラ２３を支持する軸２４の中の１個の先端に
固着された歯車で構成された結合装置３５で係合してい
るので、キャリッジ２と牽引ベルト３の１点て係合して
いることとなり、カイトレール１の曲線部分をキャリッ
ジ２が通過しているときでも結合装置３５と牽引ヘルド
３との間の相対位置に変化はなく、キャリッジ２の移動
量は、動力発生手段（第１図（Ａ＞に示した７）に装着
されたエンコータによって構成される位置検出装置（図
示せず）によって検出された値か制御装置御装置（第１
図（Ａ）に示した８）に入力され、良好な精度で示すキ
ャリッジの位置情報として用いられる。

また、第２図（Ｃ）において、４はキャリッジ２に装着
された搬送物（搬送孔）把持手段であるロボットハンド
であって、前記制御装置８からの制御信号によってロッ
ド４−１を伸縮し把持部４−２を開閉して搬送物（搬送
孔）を把持し、キャリッジ２の移動によって所定の場所
から所望の場所に移動させる。

また、該システムの必要条件によって被走行体は任意の
形状構造のものが使用でき、また、適切な構造機能を有
するロボットハンドその他の装置を搭載することができ
る。

第３図は前述した動力発生手段と伝導装置の詳細構造を
示し、同図（Ａ）は平面図、同図（Ｂ）は同図（Ａ）に
示す、Ａ−Ａ’線における要部断面図である。

伝導装置５の基板５１には、外周近傍に駆動用の両面に
歯を付けた牽引ベルト３の案内用ローラ５３か台形状に
分布して配置され、牽引ヘルド３か前記案内用ローラ５
３に案内されて台形状に展張されて配置されている。

台形状に展張された牽引ヘルド３の内側に、電動モータ
によって構成された動力発生手段７の軸に装着された歯
付きプーリー５４と、複数の、後述する歯付きトライノ
ベルト案内用プーリー５２とが配置され、これらのプー
リーに沿って歯を外側に向けてエンドレスに形成された
片側のみに歯を付けた歯付きドライブヘルド５６を展張
し、前記牽引ベルト３を駆動している。この歯付きドラ
イブベルト５６の歯は、圧接部材５５によって押されて
牽引ベルト３の内側の歯と密接に噛み合わせられている
。

上述のごとく牽引ベルト３と歯付きドライブベルト５６
とを分離し、歯付きドライブベルト５６に動力発生手段
７の回転を伝達し、歯付きドライブベルト５６の歯とタ
プル歯付きベルトで構成した牽引ベルトの内側の歯とを
噛み合わせて動力を伝達する構成としたので、牽引ベル
ト３をガイドレール１の全長に亘って往復させて配置し
、適切な張力を与えて展張する工程と、動力発生手段７
の回転を伝達する歯付きドライブベルト５６を適切な張
力を与えて展張する工程とを別個に行うことかでき、現
場に於ける設置作業か容易になる。

また、動力発生手段７には位置検出装置７０が装着され
ていて、歯付きプーリー５４、歯付きドライブベルト５
６を経由して牽引ベルト３の動きを計測しており、従っ
て、牽引ベルト３に前記結合装置３５によって結合され
たキャリッジ２の現在位置を正しく検知し、従って該キ
ャリッジを精度良く所望の場所に搬送し停止することが
できる。

このように、位置検出装置が、キャリッジと機構的に確
実に結合された位置に設けられているので、牽引ベルト
や歯付きドライブベルトの遊びや伸び等の影響を受ける
が、位置検出装置の分解度によってキャリッジの繰返し
位置決め精度は５０ミクロン程度を得ることができる。

また、位置検出装置には、本システムの条件によっては
カイトレールに沿ってキャリッジの適切な検知手段を設
けても良い。

また、上述の説明では動力発生手段７に電動モータを用
い、牽引ヘルドに歯付きベルトを用い、また、ガイドレ
ールはアルミニューム合金の押し出し成型されものであ
るようにに説明したが、モータは必要とする停止精度等
に対応し、また制御装置との対応で、交流モータでも直
流モータあるいはその他のモータ類であっても良く、牽
引ベルトも、伝導装置を適合させることによって歯付き
ベルト以外の適切なものを選択使用できる。即ち。

ガイドレールの曲線部に沿って自由に曲がる機能を有し
ているものであれば、ガイドレールへの案内用部材と伝
導装置及び結合装置を該牽引ベルトに合わせることによ
って自由に選択することができる。また、ガイドレール
も強度と形状の精度が得られ、適切な現地に於ける組み
立て作業が実施できれば、アルミニューム合金以外の金
属、または、非金属材料によって成型しても良い。

また、上述の説明では、結合装置３５の装着位置を被動
ローラ２３の中心軸に設けるように説明したか、バネ、
自動機構、その他の手段によって牽引ヘルドと結合装置
とが離脱しないように構成すれは、例えば、被走行体（
キャリッジ）の中央等その他の位置に設けても良い。ま
た、被走行体（キャリッジ）と牽引ベルトを結合する結
合装置を１個設けるように説明したが、大なる駆動力か
必要な場合で牽引ヘルドや結合装置の備える歯の強度に
問題があるときには、機構的に矛盾を生じない構造にす
れば、２個以上の結合装置を設けるようにすることもで
きる。

また、その他の構成手段によって本発明に基づく機能を
実現することも可能である。

上述したように、被走行体（キャリッジ）２はガイドレ
ール１に沿って自由に走行できるので、被走行体くキャ
リッジ）は必要な個数を必要な間隔で配置して各結合装
置３５で牽引ベルトに係合させると、各被走行体くキャ
リッジ）の間隔は牽引ベルト３を介して保たれ、動力発
生手段７の起動　停止によって同時に走行させることが
できる。

次に本発明に基づく別の経路構造の実施例を第４図によ
って説明する。第４図において、１０３は、走行路とし
てループ状に敷設されたガイドレール（本図には図示せ
ず）に沿って保持された可視性を有する牽引ヘルドであ
る両面に歯を設けたダブル歯付きベルトである。該ダブ
ル歯付きベルトによって駆動されガイドレールに沿って
走行する搬送物（搬送孔）積載用の被走行体の図示は省
略している。

前記展張された牽引ベルト１０３の内側に、動力発生手
段（本図には図示せず）の軸に装着された歯付プーリー
１５４と、複数の歯付きベルト案内用アーリー１５２と
が配置され、これらのプーリーに沿って歯を外側に向け
てエンドレスに形成された片歯の歯付きドライブベルト
１５６を展張し、前記動力発生手段によって駆動してい
る。

この歯付きドライブベルト１５６の歯は、圧接部材１５
５によって押されて、牽引ベルト１０３を構成するダブ
ル歯付きベルトの内側の歯と密接に噛み合わせられてい
る。

上述のように構成したのでループ状の経路にそつて搬送
物（搬送品）を所定の場所から所望の場所に容易確実に
移動させることがてきる。

本実施例に於けるガイドレール（図示せず）は前述した
実施例に於けるガイドレール１と異なり、中央側部の外
側にのみ被走行体駆動用の牽引ベルト１０３を収容する
清が設けられている。

次に本発明に基づく別の駆動機構の実施例を第５図によ
って説明する。第５図において、２０３は、走行路とし
てループ状に敷設されたカイトレール（本図には図示せ
ず）に沿って保持されな可撓性を有する牽引ベルトであ
る片面のみに歯を形成し、歯を外側に向けて配設された
歯付きベルトである。該歯付きベルトによって駆動され
ガイドレールに沿って走行する搬送物（搬送品）積載用
の被走行体は本図においては図示を省略している。

この歯付きベルト２０３はエンドレスに形成されてガイ
ドレールの始点と終点を巡って往復するように配置され
、終点には終端機構であるプーリー２０６が設けれて歯
付きベルト２０３を折り返し、始点には伝導装置２０５
が設けられて、歯付きベルト２０３を駆動している。ま
た歯付きベルト２０３は、カイトレールの始点と終点付
近適切な場所に設けたカイトプーリー２５３によってカ
イトレールに圧接されている。

伝導装置２０５では、歯付きヘルド２０３かテンション
プーリー２５２によって歯付きプーリー２５４に圧接さ
れ、歯付きプーリー２５４の歯と歯付きヘルド２０３の
歯は噛み合わされている。

また、動力発生手段である電動モータ２０７かギア機［
２７１を経由して伝導装置２０５の歯付きプーリー２５
４の軸に結合されており、電動モータ２０７には、位置
検出装置としてのエンコーダ２７０か結合されている。

従って、制御装置（本図には図示せず）によって制御さ
れ駆動停止される電動モータ２０７によって駆動される
歯付きプーリー２５４によって駆動される歯付きベルト
２０３により駆動される被走行体く本図には図示せず）
を所定の位置から所望の位置に移動させ、この被走行体
の位置は、位置検出装置であるエンコーダ２７０によっ
て正しく検知して制御に用いられる。

本実施例においては、牽引ヘルドを前述したように片歯
の歯付きベルトによって形成することによって往復経路
にそい、搬送物（搬送品）を所定の場所から所望の場所
に容易確実に移動させることができる。

第６図は本発明に基づ〈実施例におけるガイドレールと
牽引ベルトとの関係を示すガイドレール１と牽引ベルト
３の断面を示す図であって、同図（Ａ）は、ガイドレー
ル１がループ状に形成されているとき等における、牽引
ベルト３が、ガイドレール１の片側にのみ保持されてい
る図を示しており、同図（Ｂ）は、ガイドレール１か往
復経路として形成されているとき等における、牽引ベル
ト３が、ガイドレール１の両側に沿って保持されている
図を示している。

また、同図（Ｃ）は、牽引ベルト３が、カイトレール１
の両側に沿って保持されている同図（Ｂ）とは別の実施
例であって、ガイドレールの上と下に平行部を有して中
間部が凹部をなしており、該四部に牽引ベルトを保持し
ている。

第６図において、１はカイトレールてあって。

両面か平行に成型されたアルミニューム合金の押し出し
成型等によってつくられている。

３は牽引ベルトである歯付きベルトであって、ループ状
に形成されていて前述した駆動手段によって駆動され、
アルミニューム合金または合成樹脂等ガイドレールを成
型する素材に対応した適切な素材によって成型され、カ
イトレール１に対して所定の間隔て配設固定されている
複数の案内用部材１１及び１２によってカイトレール１
に対して保持されている。従って、ガイドレール１が直
線であっても曲線をなしていても、該ガイドレールに沿
って、図面に対して直角方向に自由に滑動する。

本発明に基つく曲線を含む経路走行用の駆動装置は、実
施例によって上記した他、本発明に基づく各種手段によ
って、その他の構成による曲線を含む経路走行用の駆動
装置を得ることができる。

［発明の効果］ 以上説明したように、この発明によれば、走行路として
のカイトレールの平行な対向面の少なくとも片面に、複
数個の案内部材によって動力発生手段によって駆動され
る牽引ベルトを流通自在に収納し、該牽引ヘルドは、曲
線を含むガイドレールに沿って所定の駆動力によって駆
動されるようにしたのて、次に記すような優れた効果を
うろことかできる。

■この牽引ベルトに結合し、ガイドレールに沿って走行
するように設けた被走行体を走行路の曲線部においても
安定確実に走行させ得る。

■牽引ベルトにモータ等によって駆動される歯付きヘル
ドを用いるようにした場合には、被走行体と牽引ベルト
とはスリップすることなく、容易確実に結合して駆動力
を発揮することができる。

■この牽引ヘルドにダブル歯付きベルトを使用し、この
ダブル歯付きベルトを駆動するのに動力発生手段によっ
て駆動される歯付きドライブベルトを用いるようにし、
ダブル歯付きベルトと歯付きドライブベルトとをテンシ
ョンカイトによって圧接させるようにした場合には、長
い距離の牽引ベルトであっても、より安定にスリップす
ることなく駆動することかてきる。

【図面の簡単な説明】

第１図（Ａ＞は本発明に基つく本システムの全体構成の
１実施例を示す平面図、同図＜８）はカイトレールの一
部を収り出して示した斜視図、同図（Ｃ）はガイドレー
ルとキャリッジとの係合関係を示す部分側面図である。 第２図はガイドレールとキャリ・ｌシとの相関関係を示
す詳細構造図て、その内、同図（Ａ＞はキャリッジの平
面図、同図（Ｂ）は要部縦断側面図、同図（Ｃ）は（Ａ
）、（Ｂ）図に於けるＡ−Ａ’線における断面図である
。 第３図は動力発生手段と伝導装置の１実施例を示す構造
図で、その内、同図（Ａ＞は平面図、同１１３＜Ｂ）は
（Ａ　＞　ＵＡに示すＡ−Ａ’線における断面■である
。 第４（２１は経！＠梠造と駆動Ｆｌ横の第１図とは別の
実施例を示す概要ｆ１構成、 第５図は駆動機種の第４図とは別の実施例を示す概要構
成図、 第６図はガイドレールと牽引ヘルドの係合間係の実施例
を示すもので、同図（Ａ＞は牽引ヘルドがガイドレール
の片側にのみ保持されている状況を示す断面図、同図（
Ｂ）は牽引ベルトがカイトレールの両側に沿って保持さ
れている状況を示す断面図、同図（Ｃ）は牽引ベルトが
ガイドレールの両側に沿って保持されている（Ｂ）図と
は別の実施例を示す断面図である。 １・・・・・・走行路（ガイドレール）、２−・・−・
・被走行体（キャリッジ）、３．１０３、・・−・牽引
ベルト（ダブル歯付きベルト）、 ４・・・・・・把持機構（ロボットハンド）、５．２０
５・・・・・伝導装置、 ６・・・・終端機構、 ７．２０７・・・・・・動力発生手段（電動モータ）、
８・・・・制御装置、 １１．１２・・・・・案内用部材、 ２３・・被動ローラ、 ３５・・結合装置く固７＝　（シ■中）、５４．１５４
．２５４−　（ＪＬｒ付プーリー、７０．２７０・・・
・−位置検出装置（エンコーダ）、２０３・・・牽引ヘ
ルド（歯付きヘルド）。 出願人　　　日本サーホ株式会社

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、平行な対向面を有するガイドレール（１）と、ガイ
   ドレール（１）の少なくとも片面に該ガイドレールの長
   手方向に配設固定したそれぞれ複数個の案内用部材（１
   １）、（１２）と、これらの案内用部材の間に流通自在
   に収納され、動力発生手段によって駆動される牽引ベル
   ト（３）を備えたことを特徴とする曲線を含む経路走行
   用の駆動装置。 ２、牽引ベルトは歯付きベルトを使用し、この歯付きベ
   ルトをモータ等の動力発生手段からの動力によって駆動
   するようにした請求項１記載の曲線を含む経路走行用の
   駆動装置。 ３、ガイドレールにそって配設保持されるダブル歯付き
   牽引ベルトと、該ダブル歯付き牽引ベルトに所定距離を
   有する直線区間においてテンションガイドにより内接す
   る歯付きドライブベルトと、動力発生手段と、該動力発
   生手段と前記歯付きドライブベルトを連結する伝導装置
   とを備えたことを特徴とする曲線を含む経路走行用の駆
   動装置。