JPH04184099A - 飛しょう経路の設定方法 - Google Patents
飛しょう経路の設定方法Info
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- JPH04184099A JPH04184099A JP30613290A JP30613290A JPH04184099A JP H04184099 A JPH04184099 A JP H04184099A JP 30613290 A JP30613290 A JP 30613290A JP 30613290 A JP30613290 A JP 30613290A JP H04184099 A JPH04184099 A JP H04184099A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 7
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 33
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、飛しょう体の誘導システムに適用される飛し
ょう経路の設定方法に関する。
ょう経路の設定方法に関する。
従来の飛しょう体の誘導システムにおいては、飛しょう
体の最適飛しょう経路を設定するにあたり、発射直前、
または、飛しょう中においては最適経路計算は実施しな
いか、あるいは、他の計算方法を用いて、逐次修正計算
を実施していた。
体の最適飛しょう経路を設定するにあたり、発射直前、
または、飛しょう中においては最適経路計算は実施しな
いか、あるいは、他の計算方法を用いて、逐次修正計算
を実施していた。
従来の飛しょう体の飛しょう経路の設定においては、目
標点到達時の飛しょう体の速度最大あるいは到達時間最
小等を評価尺度（評価関数）とした最適制御問題の解と
して求められ、設定されることが多かった。
標点到達時の飛しょう体の速度最大あるいは到達時間最
小等を評価尺度（評価関数）とした最適制御問題の解と
して求められ、設定されることが多かった。
こうした最適経路は、発射点（または経路修正開始点）
から目標地点までの無数の飛しょう経路の中から最適経
路を選出する形で求められ、莫大な計算量が必要である
。このことが、飛しょう体の飛しょう中に経路修正のた
めの再計算を実行することを困難にしている。
から目標地点までの無数の飛しょう経路の中から最適経
路を選出する形で求められ、莫大な計算量が必要である
。このことが、飛しょう体の飛しょう中に経路修正のた
めの再計算を実行することを困難にしている。
従来の方式においては、タイムリーに、リアルタイムで
計算することが困難であることから、経路修正を行わな
いか、あるいは、別の計算方法で逐次経路の修正を行わ
ざるを得す、そのため、最適経路からのズレは無視でき
ないほど大きくなる場合があった。
計算することが困難であることから、経路修正を行わな
いか、あるいは、別の計算方法で逐次経路の修正を行わ
ざるを得す、そのため、最適経路からのズレは無視でき
ないほど大きくなる場合があった。
本発明は上記の課題を解決しようとするものである。
本発明の飛しょう経路の設定方法は、種々の飛しょう体
初期条件と目標到達点にそれぞれ対応した複数の基準層
しょう経路を予め求め、実際に測定された飛しょう体初
期条件と目標到達点が上記のそれに近い基準層しよう経
路を上記予め求められた基準層しょう体径路の中から選
定し、更に、選定された基準層しよう経路について補間
計算を行い最適層しょう経路を得ることを特徴としてい
る。
初期条件と目標到達点にそれぞれ対応した複数の基準層
しょう経路を予め求め、実際に測定された飛しょう体初
期条件と目標到達点が上記のそれに近い基準層しよう経
路を上記予め求められた基準層しょう体径路の中から選
定し、更に、選定された基準層しよう経路について補間
計算を行い最適層しょう経路を得ることを特徴としてい
る。
上記において、飛しよう体が飛しようする場合、飛しょ
う体初期条件及び目標到達点が測定され、それぞれは予
め設定された複数の基準層しよう経路のそれぞれの飛し
ょう体初期条件及び目標到達点と比較され、それぞれの
値の近い基準層しよう経路が選定される。
う体初期条件及び目標到達点が測定され、それぞれは予
め設定された複数の基準層しよう経路のそれぞれの飛し
ょう体初期条件及び目標到達点と比較され、それぞれの
値の近い基準層しよう経路が選定される。
上記選定された基準層しよう経路については、上記飛し
ょう体初期条件と目標到達点の値をもとに補間計算が行
われ、最適層しょう経路が求められる。
ょう体初期条件と目標到達点の値をもとに補間計算が行
われ、最適層しょう経路が求められる。
上記により、予め計算により求められた基準層しょう経
路データの簡単な補間計算で飛しょう体の最適経路が設
定されるため、飛しょう体の飛しょう中においてもリア
ルタイムで到達点までの最適経路の設定が可能となる。
路データの簡単な補間計算で飛しょう体の最適経路が設
定されるため、飛しょう体の飛しょう中においてもリア
ルタイムで到達点までの最適経路の設定が可能となる。
本発明の一実施例に係る装置を第１図により説明する。
第１図に示す本実施例に係る装置は、飛しょう体標定デ
ータ（位置、速度、姿勢、標定時刻）を出力する飛しょ
う体標定部１、目標標定部２より目標標定データ（位置
、速度、標定時刻）を入力する予測到達点計算部３、上
記飛しょう体標定データと目標標定データを入力する最
適経路補間計算部４と同計算部４へ基準層しょう経路デ
ータを出力する基準層しょう経路データメモリ５からな
る最適層しょう経路設定部６、および上記最適経路補間
計算部４の出力信号を入力する誘導（ステアリング）計
算部７を備えている。
ータ（位置、速度、姿勢、標定時刻）を出力する飛しょ
う体標定部１、目標標定部２より目標標定データ（位置
、速度、標定時刻）を入力する予測到達点計算部３、上
記飛しょう体標定データと目標標定データを入力する最
適経路補間計算部４と同計算部４へ基準層しょう経路デ
ータを出力する基準層しょう経路データメモリ５からな
る最適層しょう経路設定部６、および上記最適経路補間
計算部４の出力信号を入力する誘導（ステアリング）計
算部７を備えている。
上記において、最適層しょう経路設定部６の基準層しょ
う経路データメモリ５には、飛しよう体の初期条件と目
標到達点をパラメータとして最適層しょう経路計算によ
り得られた様々な基準層しょう経路データがそれぞれの
初期条件及び目標到達点と共にメモリされている。
う経路データメモリ５には、飛しよう体の初期条件と目
標到達点をパラメータとして最適層しょう経路計算によ
り得られた様々な基準層しょう経路データがそれぞれの
初期条件及び目標到達点と共にメモリされている。
上記最適層しょう経路設定部６の最適経路補間計算部４
は、飛しょう体標定データをもとに経路計算の初期条件
（高度、経路角、速度）を設定し、基準層しょう経路デ
ータメモリ５にメモリされた各種の基準層しょう経路デ
ータの中から初期条件と目標到達点がそれぞれ比較的近
い経路を２つ以上選出し、更に、そのうちの目標までの
到達時間の短い経路を２つ以上選出する。
は、飛しょう体標定データをもとに経路計算の初期条件
（高度、経路角、速度）を設定し、基準層しょう経路デ
ータメモリ５にメモリされた各種の基準層しょう経路デ
ータの中から初期条件と目標到達点がそれぞれ比較的近
い経路を２つ以上選出し、更に、そのうちの目標までの
到達時間の短い経路を２つ以上選出する。
上記選出された基準層しょう経路データについては、最
適経路補間計算部３にて、それぞれの初期条件及び目標
到達点がそれぞれ飛しょう体標定データより得られた初
期条件及び目標標定データより得られた目標到達点と比
較され、補間計算が行われ、実際の最適層しょう経路が
計算される。
適経路補間計算部３にて、それぞれの初期条件及び目標
到達点がそれぞれ飛しょう体標定データより得られた初
期条件及び目標標定データより得られた目標到達点と比
較され、補間計算が行われ、実際の最適層しょう経路が
計算される。
なお、上記補間計算については、近似式によるものと、
第２図に示すようにそれぞれの基準層しょう経路上にい
くつかの基準点を設けるものとがある。
第２図に示すようにそれぞれの基準層しょう経路上にい
くつかの基準点を設けるものとがある。
上記補間計算を行うために基準層しょう経路データメモ
リ５に記憶されているデータは、飛しょう体の高度、速
度、経路角および目標到達点位置の他に、近似式による
場合にはそれぞれの基準経路の近似係数及び飛しょう時
間がメモリされ、基準点設定による場合は基準点位置座
標及び基準点までの到達時間がメモリされており、補間
計算では、前者は近似係数、後者では基準点と到達時間
が補間される。
リ５に記憶されているデータは、飛しょう体の高度、速
度、経路角および目標到達点位置の他に、近似式による
場合にはそれぞれの基準経路の近似係数及び飛しょう時
間がメモリされ、基準点設定による場合は基準点位置座
標及び基準点までの到達時間がメモリされており、補間
計算では、前者は近似係数、後者では基準点と到達時間
が補間される。
上記最適層しょう経路設定部６にて得られた最適層しょ
う経路は誘導計算部７へ入力され、同計算部７は飛しょ
う体の誘導を行う。
う経路は誘導計算部７へ入力され、同計算部７は飛しょ
う体の誘導を行う。
上記により、予め計算により求められた基準層しょう経
路データの簡単な補間計算で飛しょう体の最適経路が設
定されるため、飛しよう体の飛しょう中においてもリア
ルタイムで到達点までの最適経路の設定が可能となった
。
路データの簡単な補間計算で飛しょう体の最適経路が設
定されるため、飛しよう体の飛しょう中においてもリア
ルタイムで到達点までの最適経路の設定が可能となった
。
本発明の飛しょう経路の設定方法は、予め設定された複
数の基準飛しょう経路より、測定された飛しょう体初期
条件と目標到達点に近い条件の経路が選定され、補間計
算が行われることによって、飛しょう体の飛しょう中に
おいてもリアルタイムで到達点までの最適経路を設定で
き、経路修正を行わない場合に対しては経路の最適性を
向上させることができ、また、修正を行う場合に対して
は従来の逐次修正計算が不要になる。
数の基準飛しょう経路より、測定された飛しょう体初期
条件と目標到達点に近い条件の経路が選定され、補間計
算が行われることによって、飛しょう体の飛しょう中に
おいてもリアルタイムで到達点までの最適経路を設定で
き、経路修正を行わない場合に対しては経路の最適性を
向上させることができ、また、修正を行う場合に対して
は従来の逐次修正計算が不要になる。
第１図は本発明の一実施例に係る装置の説明図、第２図
は上記一実施例に係る基準飛しょう経路データの概念図
である。 １・・・飛しょう体標定部、 ２・・・目標標定部、３
・・・予測到達点計算部、 ４・・・最適経路補間計算部、 ５・・・基準飛しょう経路データメモリ、６・・・最適
飛しょう経路設定部、 ７・・・誘導計算部。
は上記一実施例に係る基準飛しょう経路データの概念図
である。 １・・・飛しょう体標定部、 ２・・・目標標定部、３
・・・予測到達点計算部、 ４・・・最適経路補間計算部、 ５・・・基準飛しょう経路データメモリ、６・・・最適
飛しょう経路設定部、 ７・・・誘導計算部。
Claims (1)
- 種々の飛しょう体初期条件と目標到達点にそれぞれ対応
した複数の基準飛しょう経路を予め求め、実際に測定さ
れた飛しょう体初期条件と目標到達点が上記のそれに近
い基準飛しょう経路を上記予め求められた基準飛しょう
体経路の中から選定し、更に、選定された基準飛しょう
経路について補間計算を行い最適飛しょう経路を得るこ
とを特徴とする飛しょう経路の設定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30613290A JPH04184099A (ja) | 1990-11-14 | 1990-11-14 | 飛しょう経路の設定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30613290A JPH04184099A (ja) | 1990-11-14 | 1990-11-14 | 飛しょう経路の設定方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04184099A true JPH04184099A (ja) | 1992-07-01 |
Family
ID=17953440
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30613290A Pending JPH04184099A (ja) | 1990-11-14 | 1990-11-14 | 飛しょう経路の設定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04184099A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010032090A (ja) * | 2008-07-28 | 2010-02-12 | Mitsubishi Electric Corp | 飛しょう体の誘導方法及び誘導装置 |
| JP2016125672A (ja) * | 2014-12-26 | 2016-07-11 | 三菱重工業株式会社 | 飛しょう体誘導装置、飛しょう体誘導方法、飛しょう体、および、プログラム |
| CN109708525A (zh) * | 2018-12-12 | 2019-05-03 | 中国人民解放军陆军工程大学 | 一种导弹飞行弹道的解算方法、系统及终端设备 |
| JP2020026940A (ja) * | 2018-08-16 | 2020-02-20 | 三菱重工業株式会社 | 誘導装置、飛しょう体及び誘導方法 |
-
1990
- 1990-11-14 JP JP30613290A patent/JPH04184099A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010032090A (ja) * | 2008-07-28 | 2010-02-12 | Mitsubishi Electric Corp | 飛しょう体の誘導方法及び誘導装置 |
| JP2016125672A (ja) * | 2014-12-26 | 2016-07-11 | 三菱重工業株式会社 | 飛しょう体誘導装置、飛しょう体誘導方法、飛しょう体、および、プログラム |
| JP2020026940A (ja) * | 2018-08-16 | 2020-02-20 | 三菱重工業株式会社 | 誘導装置、飛しょう体及び誘導方法 |
| CN109708525A (zh) * | 2018-12-12 | 2019-05-03 | 中国人民解放军陆军工程大学 | 一种导弹飞行弹道的解算方法、系统及终端设备 |
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