JPH0415498A - 飛しょう体の誘導方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は慣性誘導で飛しょうするミサイル等の飛しょう
体の誘導方法に関する。

従来の技術 慣性誘導によるミサイルの誘導方法としては、第４図に
示すようにミサイル３１の基準軌道（飛しょう径路）３
２のデータを予め発射機３３側の発射制御装置で算出し
、この基準軌道データをミサイル３１に搭載した誘導計
算機の記憶部に記憶させた上で発射させ、発射したのち
はミサイル３１自身に搭載した慣性センサシステムから
の現在位置情報をもとに自立的に慣性誘導飛しょうを行
うようにしたものがある。そして、飛しょう中において
例えば基準軌道３２に対し径路角でΔγ、距離でΔＸな
る誤差を生じると、ミサイル３１か基準軌道３２に沿う
ように機体の位置や姿勢を修正する（類似技術が例えば
「航空宇宙工学便覧増補版」、（昭和５９年１０月１０
日発行）、丸善Ａ２５４ページに示されている）。

発明が解決しようとする課題 従来の誘導方法においては、基準軌道３２の全経路のデ
ータを予め記憶装置に記憶させておく必■ 要かあるばかりでなく、座標計算を含む精密な制御を飛
しょう経路全域にわたって行わなければならないため、
記憶するデータ量が多く記憶装置か人容量化するほか、
総制御−１１（か大きいことから制御を行うための工不
ルキー源も大型化するという問題がある。

本発明は以にのような問題点に鑑みてなされたもので、
その目的とするところは記憶容量の小型化と総制御量の
削減を図った制御方法を提供することにある。

課題を解決するための手段およびその作用本発明は慣性
誘導−Ｃ飛しょうする飛しよう体の誘導方法において、
発射地点から最終目標点までの軌道データとして−・つ
あるいは複数の空間」二の中間目標点を予め設定し、発
射地点から最初の中間目標点までは、その最初の中間目
標点を誘導［」標点として比例航法等の特定のアルゴリ
ズムにより飛しょう体を誘導し、最初の中間目標点に対
し特定の距離まで飛しょう体が近付いたならば誘導［−
１櫟点を次の中間目標点または最終目標点に切り換えた
上で上記と同様のアルゴリズムにより順次飛しょう体を
誘導することを特徴としている。

実施例 第２図およＯ第３図は本発明の一実施例を示す図で、シ
ステム全体としては、発射プラットフォームである地−
１−の発射機１側に装備された発射制御装置２と、飛し
ょう体としてのミサイル３に搭載された誘導計算機４と
、同じくミサイル３に搭載されて翼制御やエンジン制御
を司るオートパイロット５とから構成される。

発射制御装置２では、発射に先立って発射機１から最終
目標点Ａまでミサイル３を誘導するのに最も望ましい基
準軌道６の形態にあわせて、その軌道」二もしくは軌道
近傍の空間−にの複数の中間目標点Ｐ、、Ｐ、・Ｐ、の
座標を算出し、これらの中間目標点Ｐ、、Ｐ、・・Ｐ、
の座標データを最終目標点への座標データとともに誘導
目標点Ｑのデータとして誘導計算機４に送出し、その記
憶部７に記憶させる。

方、誘導計算機４の演算処理部８は、ミサイル３に搭載
した慣性装置９からのミサイル３の現在位置情報（位置
、速度、加速度）Ｓをモニタリングして、ミサイル３が
特定の位置に達したら航法計算部１０に入力される誘導
１：］標点Ｑのデータを切り換える機能を有している。

つまり、記憶部７に記憶されている中間目標点Ｐ、、Ｐ
２・・Ｐｎおよび最終目標点への座標データは、ミサイ
ル３の飛しよう中において演算処理部８側の要求により
中間目標点ｐ、、ｐ、・・・Ｐｎおよび最終目標点への
順に呼び出されて、航法計算部１０が必要とする誘導目
標点Ｑのデータとして航法計算部１０に入力される。

航法計算部１０は順次切り換えられる上記の誘導目標点
Ｑのデータをもとに例えば比例航法により航法計算を行
い、オートパイロット５に対して加速度コマンドＣを出
力する。オートパイロット５は加速度コマンドＣが与え
られると、それにしたがって機体の姿勢等を制御し、さ
らに機体の運動は慣性装置９て検出されて航法計算部１
０にフィードバックされる。

第１図は」二部のシステムによる誘導目標点の切り換え
アルゴリズムを示したもので、発射時には誘導目標点Ｑ
として１番目の中間目標点Ｐ、の座標データか演算処理
部８でセットされて航法計算部１０に入力されており、
したがって発射機１から発射したミサイル３は比例航法
により第２図の１番目の中間［Ｊ標点ｐ、に向かって慣
性飛しようを行う。

ミサイル３が１番［１の中間目標点Ｐ１に接近して中間
目標点Ｐ１の位置とミサイル３との間の距離ｄが予め設
定されたスイッチレンジｄ１以下になると、演算処理部
８は航法計算部１０に人力される誘導目標点Ｑのデータ
を切り換えるべく、２番目の中間ｌ］標点Ｐ、の座標デ
ータを記憶部７から呼び出してセットし、この２番目の
中間目標点Ｐ、の座標データを航法計算部１０に入力す
る。

これによりミサイル３は２番目の中間目標点Ｐ。

に向かって慣性飛しようを行う。

このような手順を最後の中間目標点Ｐｎに近付くまで繰
り返し実行し、ミサイル３が最後の中間目標点ｒ）、、
に対し所定のスイッチレンジｄｎ以Ｆになるまて近付く
と、演算処理部８は誘導口ヰ票点Ｑのデータどして最終
目標点Ａの座標データを記憶部７から呼ひ出してセット
し、この最終目標点Ａの座標データを航法計算部１０に
入力する。その結果、ミサイル３は−に記と同様に比例
航法により弾着目標点である最終目標黒人に向かって慣
性飛しょうを行うことになる。

ここて、−１−記の実施例では発射プラットフォームお
よび最終「１標点Δかともに地上にある場合について例
示したか、発射プラットフォームは水上艦あるいは航空
機」−にあってもよく、また最終目標点Ａも空中あるい
は海］−にあってもよい。

さらに、航法についても比例航法以外の他の航法を用い
てもよい。

発明の効果 以」−のように本発明によれば、発射地点から最終目標
点に至る飛しょう体の基準軌道を空間上の少なくとも一
つの中間目標点て代表させ、それらの間を比例航法等の
特定のアルゴリズムにしだがって飛しょうさせるように
したことにより、記憶装置の容量か小さ（て済むほか、
制御量か大きくなるのは中間目標点のみでそれ以外は大
きな制御量を必要としないために総制御量が小さく制御
のためのエネルキー源を小型化できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すフローチャート、第２
図は本発明によるミサイルの運用方法を示す概略説明図
、第３図は第１図の処理を実行するためのブロック回路
図、第４図は従来の誘導方法を示す概略説明図である。 １・・発射機、２・・発射制御装置、３−・飛しょう体
としてのミサイル、４・・誘導計算機、６・・・基準軌
道、７　・記憶部、８・・演算処理部、９・・慣性装置
、１０・・航法計算部、Ｐ、、Ｐ、、Ｐｎ・・中間目標
点、Ａ・・最終目標点。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）慣性誘導で飛しょうする飛しょう体の誘導方法に
   おいて、 発射地点から最終目標点までの軌道データとして一つあ
   るいは複数の空間上の中間目標点を予め設定し、 発射地点から最初の中間目標点までは、その最初の中間
   目標点を誘導目標点として比例航法等の特定のアルゴリ
   ズムにより飛しよう体を誘導し、最初の中間目標点に対
   し特定の距離まで飛しよう体が近付いたならば誘導目標
   点を次の中間目標点または最終目標点に切り換えた上で
   上記と同様のアルゴリズムにより順次飛しょう体を誘導
   することを特徴とする飛しょう体の誘導方法。