JPH04185964A - 作業車の走行制御装置 - Google Patents
作業車の走行制御装置Info
- Publication number
- JPH04185964A JPH04185964A JP31707890A JP31707890A JPH04185964A JP H04185964 A JPH04185964 A JP H04185964A JP 31707890 A JP31707890 A JP 31707890A JP 31707890 A JP31707890 A JP 31707890A JP H04185964 A JPH04185964 A JP H04185964A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- transmission
- engine
- rotation speed
- speed change
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、作業車の走行制御装置に関し、詳しくは、走
行伝動系に介装した変速装置を、人為操作具の操作量に
対応して制御装置か、例えばアクチュエータ等により自
動変速操作するよう構成するとともに、作業走行に伴う
エンジン回転数の低下をセンサにより検出して、その検
出結果に基いて前記変速装置を自動的に変速制御するよ
う構成した作業車の走行制御装置に関する。
行伝動系に介装した変速装置を、人為操作具の操作量に
対応して制御装置か、例えばアクチュエータ等により自
動変速操作するよう構成するとともに、作業走行に伴う
エンジン回転数の低下をセンサにより検出して、その検
出結果に基いて前記変速装置を自動的に変速制御するよ
う構成した作業車の走行制御装置に関する。
従来における上記走行制御装置としては、例えば先に本
出願人か特願平１−１５５５１９号において出願したも
のがある。つまり、アクセル操作により設定される基準
のエンジン回転数に対して、この基準回転数よりも低い
第１回転数と、これよりも低い第２回転数とを設定し、
実測エンジン回転数が、基準回転数より小さく第１回転
数を越える場合は、変速装置を高速位置に変更し、第１
回転数以下で第２回転数以上であれば現状位置に維持し
、第２回転数以下であれば低速位置に変更するよう制御
するよう構成したものかあった。
出願人か特願平１−１５５５１９号において出願したも
のがある。つまり、アクセル操作により設定される基準
のエンジン回転数に対して、この基準回転数よりも低い
第１回転数と、これよりも低い第２回転数とを設定し、
実測エンジン回転数が、基準回転数より小さく第１回転
数を越える場合は、変速装置を高速位置に変更し、第１
回転数以下で第２回転数以上であれば現状位置に維持し
、第２回転数以下であれば低速位置に変更するよう制御
するよう構成したものかあった。
上記従来構造は、作業走行に伴う走行負荷に起因してエ
ンジンの回転数か大きく低下するときは、変速装置を自
動的に減速制御してエンジン負荷の軽減を図るとともに
、エンジン回転数の低下が少なくエンジン出力に余裕が
あるときは、高速側に変速制御して作業能率を向上させ
るようにしたものである。
ンジンの回転数か大きく低下するときは、変速装置を自
動的に減速制御してエンジン負荷の軽減を図るとともに
、エンジン回転数の低下が少なくエンジン出力に余裕が
あるときは、高速側に変速制御して作業能率を向上させ
るようにしたものである。
ところが、上記従来構造によるときは、前記高速側ある
いは低速側への変速制御時には、変速装置を高速側ある
いは低速側のいずれかにアクチュエータにより単に駆動
制御するものであり、元の変速位置への復帰駆動はエン
ジン回転数の実測値か所定の値まで上昇復帰した時点て
行うようにするので、アクチュエータやエンジンの応答
遅れに起因して必要以上に増減速か行われることになり
、この点て作業能率の低下を招き改善の余地かあった。
いは低速側への変速制御時には、変速装置を高速側ある
いは低速側のいずれかにアクチュエータにより単に駆動
制御するものであり、元の変速位置への復帰駆動はエン
ジン回転数の実測値か所定の値まで上昇復帰した時点て
行うようにするので、アクチュエータやエンジンの応答
遅れに起因して必要以上に増減速か行われることになり
、この点て作業能率の低下を招き改善の余地かあった。
本発明の目的は、上記不具合点を解消することにある。
本発明の特徴構成は、機体の走行伝動系に、人為操作レ
バーの操作に基いて変速自在な変速装置を介装するとと
もに、搭載エンジンの出力回転数を検出する検出手段を
設け、予め定まる機械的特性値に基いて、前記検出手段
の検出結果と前記変速装置の現時点での変速設定位置か
ら、機体の作業走行に伴うエンジン回転数変化に対応し
て、予め設定した適切なエンジン負荷となるべき目標変
速位置を演算する演算手段を備え、作業走行に伴い前記
検出手段による検出回転数か所定の回転数領域の上限を
越えると、前記変速装置を人為設定値に拘らず前記目標
変速位置まで増速する増速制御手段並びに前記所定回転
数領域の下限を下回ると前記変速装置を人為設定値に拘
らず前記目標変速位置まで減速させる減速制御手段を備
えてある点にある。
バーの操作に基いて変速自在な変速装置を介装するとと
もに、搭載エンジンの出力回転数を検出する検出手段を
設け、予め定まる機械的特性値に基いて、前記検出手段
の検出結果と前記変速装置の現時点での変速設定位置か
ら、機体の作業走行に伴うエンジン回転数変化に対応し
て、予め設定した適切なエンジン負荷となるべき目標変
速位置を演算する演算手段を備え、作業走行に伴い前記
検出手段による検出回転数か所定の回転数領域の上限を
越えると、前記変速装置を人為設定値に拘らず前記目標
変速位置まで増速する増速制御手段並びに前記所定回転
数領域の下限を下回ると前記変速装置を人為設定値に拘
らず前記目標変速位置まで減速させる減速制御手段を備
えてある点にある。
作業走行に伴うエンジン負荷が大きくその回転数か大き
く低下したときは、自動的に変速装置を減速制御してエ
ンジン負荷を低減させ、負荷が軽くエンジン出力に余裕
かあるときは、高速側に自動変速して作業能率を向上さ
せるのである。そして、上記自動変速制御に際して予め
現時点での変速設定位置に対応するエンジン回転数の低
下量から適切な目標変速位置を演算して、この演算され
た目標変速位置に向けて変速装置を制御するので、必要
以上に変速操作するのを防止できる。
く低下したときは、自動的に変速装置を減速制御してエ
ンジン負荷を低減させ、負荷が軽くエンジン出力に余裕
かあるときは、高速側に自動変速して作業能率を向上さ
せるのである。そして、上記自動変速制御に際して予め
現時点での変速設定位置に対応するエンジン回転数の低
下量から適切な目標変速位置を演算して、この演算され
た目標変速位置に向けて変速装置を制御するので、必要
以上に変速操作するのを防止できる。
従って、本発明によれば、エンジン負荷を常に作業状況
に応じた適切な状態に維持することかできるものであり
ながら、機械的な応答遅れに起因する無駄な過剰変速操
作を行う弊害を防止できて、作業能率をさらに向上でき
るものを提供できるに到った。
に応じた適切な状態に維持することかできるものであり
ながら、機械的な応答遅れに起因する無駄な過剰変速操
作を行う弊害を防止できて、作業能率をさらに向上でき
るものを提供できるに到った。
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。
第３図に本発明に係る作業車の一例である乗用型田植機
を示している。この田植機は、乗用型走行機体の後部に
、苗植付装置（１）を昇降自在に連結し、機体を走行さ
せながら植付は作業を行えるよう構成しである。
を示している。この田植機は、乗用型走行機体の後部に
、苗植付装置（１）を昇降自在に連結し、機体を走行さ
せながら植付は作業を行えるよう構成しである。
前記走行機体は、機体前部に搭載したエンジン（Ｅ）の
動力をベルト式無段変速装置（２）及びミッションケー
ス（３）を介して前後車輪（４）、 （５）に伝えて走
行駆動するよう構成しである。前記ミッションケース（
３）にはギア式主変速装置を内装し、主変速レバー（６
）により前進２段、後進１段に切換え変速自在に構成し
である。
動力をベルト式無段変速装置（２）及びミッションケー
ス（３）を介して前後車輪（４）、 （５）に伝えて走
行駆動するよう構成しである。前記ミッションケース（
３）にはギア式主変速装置を内装し、主変速レバー（６
）により前進２段、後進１段に切換え変速自在に構成し
である。
次に、前記無段変速装置（２）に走行制御構造について
説明する。前記変速装置（２）は、第１図に示すように
、伝動ベルト（７）を巻回する一対のプーリ（８ａ）、
（ｓｂ）を夫々割りプーリ式に構成するとともに、夫
々のプーリ間隔を一体的に電動シリンダ（９）の駆動に
より変更して無段階に変速操作自在となるよう構成し、
前記電動シリンダ（９）は機体操縦部（１０）に配設し
た人為操作レバー（１１）の操作に基いて制御装置（１
２）により電気的に制御駆動するよう構成しである。つ
まり、前記操作レバー（１１）の操作量を検出する第１
ポテンシヨメータ（ＰＭＩ）を設けるとともに、電動シ
リンダ（９）の伸縮駆動量を検出する第２ポテンシヨメ
ータ（ＰＭ２）を設け、制御装置（１２）は第１ポテン
シヨメータ（ＰＭＩ）の操作量に基く検出値と、第２ポ
テンシヨメータ（ＰＭ２）の検出値とか一致するよう電
動シリンダ（９）を駆動して車速制御を実行する。又、
前記エンジン（Ｅ）の出力回転数を検出する回転数セン
サ（Ｓ）［検出手段の一例］を設け、この回転数センサ
（Ｓ）の出力も制御装置（１２）に与えられる。
説明する。前記変速装置（２）は、第１図に示すように
、伝動ベルト（７）を巻回する一対のプーリ（８ａ）、
（ｓｂ）を夫々割りプーリ式に構成するとともに、夫
々のプーリ間隔を一体的に電動シリンダ（９）の駆動に
より変更して無段階に変速操作自在となるよう構成し、
前記電動シリンダ（９）は機体操縦部（１０）に配設し
た人為操作レバー（１１）の操作に基いて制御装置（１
２）により電気的に制御駆動するよう構成しである。つ
まり、前記操作レバー（１１）の操作量を検出する第１
ポテンシヨメータ（ＰＭＩ）を設けるとともに、電動シ
リンダ（９）の伸縮駆動量を検出する第２ポテンシヨメ
ータ（ＰＭ２）を設け、制御装置（１２）は第１ポテン
シヨメータ（ＰＭＩ）の操作量に基く検出値と、第２ポ
テンシヨメータ（ＰＭ２）の検出値とか一致するよう電
動シリンダ（９）を駆動して車速制御を実行する。又、
前記エンジン（Ｅ）の出力回転数を検出する回転数セン
サ（Ｓ）［検出手段の一例］を設け、この回転数センサ
（Ｓ）の出力も制御装置（１２）に与えられる。
そして、予め定まる機械的特性値に基いて、前記回転数
センサ（Ｓ）の検出結果と前記変速装置（２）の現時点
での変速設定位置から、機体の作業走行に伴うエンジン
回転数変化に対応して、予め設定した適切なエンジン負
荷となるへき目標変速位置を演算する演算手段（Ａ）と
、作業走行に伴い前記回転数センサ（Ｓ）による検出回
転数が所定の回転数領域の上限を越えると、前記変速装
置（２）を人為設定値に拘らず前記目標変速位置まで増
速する増速制御手段（Ｂ）と、前記所定回転数領域の下
限を下回ると前記変速装置（２）を人為設定値に拘らず
前記目標変速位置まで減速させる減速制御手段（Ｃ）と
を備えてある。
センサ（Ｓ）の検出結果と前記変速装置（２）の現時点
での変速設定位置から、機体の作業走行に伴うエンジン
回転数変化に対応して、予め設定した適切なエンジン負
荷となるへき目標変速位置を演算する演算手段（Ａ）と
、作業走行に伴い前記回転数センサ（Ｓ）による検出回
転数が所定の回転数領域の上限を越えると、前記変速装
置（２）を人為設定値に拘らず前記目標変速位置まで増
速する増速制御手段（Ｂ）と、前記所定回転数領域の下
限を下回ると前記変速装置（２）を人為設定値に拘らず
前記目標変速位置まで減速させる減速制御手段（Ｃ）と
を備えてある。
前記各手段は、制御装置（１２）に制御プログラム形式
で備えられ、以下に制御手順とともに詳述する。
で備えられ、以下に制御手順とともに詳述する。
第２図に示すように、走行機体か、植付は走行状態にあ
ること、即ち、主クラツチペダル（１３）切り状態をク
ラッチスイッチ（ＳＷＩ）か検出する状態で主変速機構
が植付は用第１速にあり、かつ、強制減速スイッチ（Ｓ
Ｗ２）か非作動で作業操作スイッチ（１４）か植付は作
業位置にあれば、前記回転数センサ（Ｓ）、第１ポテン
シヨメータ（ＰＭＩ）、第２ポテンシヨメータ（ＰＭ２
）の信号を読み込み、作業状態になければ、無段変速装
置（２）を最低速位置に操作する（ステップＳｌないし
Ｓ６）。
ること、即ち、主クラツチペダル（１３）切り状態をク
ラッチスイッチ（ＳＷＩ）か検出する状態で主変速機構
が植付は用第１速にあり、かつ、強制減速スイッチ（Ｓ
Ｗ２）か非作動で作業操作スイッチ（１４）か植付は作
業位置にあれば、前記回転数センサ（Ｓ）、第１ポテン
シヨメータ（ＰＭＩ）、第２ポテンシヨメータ（ＰＭ２
）の信号を読み込み、作業状態になければ、無段変速装
置（２）を最低速位置に操作する（ステップＳｌないし
Ｓ６）。
次に、電動シリンダ（９）をゆっくりと増速側に駆動し
て機体をゆっくりと発進させ（ステップＳ７）、アクセ
ルレバ−（１５）が最大操作位置にあることをアクセル
スイッチ（ＳＷ３）か検出すると（ステップＳ８）、作
業走行に伴う作業負荷か大きくエンジン（Ｅ）の回転数
（Ｎ）が下かり、予め設定した第１設定回転数（Ｎ１）
を下回ると（ステップＳ９）、例えばエンジン（Ｅ）の
負荷トルク対回転数特性、出力トルク対無段変速操作位
置等の予め定まる機械的特性に基いて、エンジン回転数
の低下量に応じて適切の負荷状態となるべき目標変速位
置を演算して、その目標位置に向けて変速装置（２）を
減速制御する。（ステップ５ＩＯ１Ｓｌｌ）。
て機体をゆっくりと発進させ（ステップＳ７）、アクセ
ルレバ−（１５）が最大操作位置にあることをアクセル
スイッチ（ＳＷ３）か検出すると（ステップＳ８）、作
業走行に伴う作業負荷か大きくエンジン（Ｅ）の回転数
（Ｎ）が下かり、予め設定した第１設定回転数（Ｎ１）
を下回ると（ステップＳ９）、例えばエンジン（Ｅ）の
負荷トルク対回転数特性、出力トルク対無段変速操作位
置等の予め定まる機械的特性に基いて、エンジン回転数
の低下量に応じて適切の負荷状態となるべき目標変速位
置を演算して、その目標位置に向けて変速装置（２）を
減速制御する。（ステップ５ＩＯ１Ｓｌｌ）。
又、作業負荷が軽くエンジン回転数が前記第１設定回転
数（Ｎ１）よりも大きな第２設定回転数（Ｎ２）以上で
あるときは（ステップ５１２）、エンジン負荷に余裕が
あ葛と判断し、上記ステップＳＩＯと同様に目標変速位
置を演算しくステップ５１３）、変速装置（２）をその
目標位置まで変速制御する（ステップ５１４）。エンジ
ン回転数か適切であるときは、電動シリンダ（９）を停
止して現状変速位置を維持する（ステップ５１５）。
数（Ｎ１）よりも大きな第２設定回転数（Ｎ２）以上で
あるときは（ステップ５１２）、エンジン負荷に余裕が
あ葛と判断し、上記ステップＳＩＯと同様に目標変速位
置を演算しくステップ５１３）、変速装置（２）をその
目標位置まで変速制御する（ステップ５１４）。エンジ
ン回転数か適切であるときは、電動シリンダ（９）を停
止して現状変速位置を維持する（ステップ５１５）。
又、アクセルレバ−（１５）か最大位置にない時は、第
１及び第２ポテンシヨメータ（ＰＭ、）、 （ＰＭ２）
の値か一致するよう制御する（ステップ３１６〜３１８
）。このようにして、常に適切なエンジン負荷となるよ
う変速装置（２）を自動変速制御するので、無駄な減速
やエンジン過負荷によるエンジン停止等に起因する作業
能率の低下を阻止できる。 前記ステップＳＩＯ，Ｓ１
３により演算手段（Ａ）を構成し、ステップＳｌｌによ
り減速制御手段（Ｃ）を構成し、ステップＳ１４により
増速制御手段（Ｂ）を構成する。
１及び第２ポテンシヨメータ（ＰＭ、）、 （ＰＭ２）
の値か一致するよう制御する（ステップ３１６〜３１８
）。このようにして、常に適切なエンジン負荷となるよ
う変速装置（２）を自動変速制御するので、無駄な減速
やエンジン過負荷によるエンジン停止等に起因する作業
能率の低下を阻止できる。 前記ステップＳＩＯ，Ｓ１
３により演算手段（Ａ）を構成し、ステップＳｌｌによ
り減速制御手段（Ｃ）を構成し、ステップＳ１４により
増速制御手段（Ｂ）を構成する。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を容易にするた
めに符号を記すか、該記入により本発明は添付図面の構
成に限定されるものではない。
めに符号を記すか、該記入により本発明は添付図面の構
成に限定されるものではない。
図面は本発明に係る作業車の走行制御装置の実施例を示
し、第１図は制御系統図、第２図は制御フローチャート
、第３図は田植機の全体側面図である。 （２）・・・・・・変速装置、（１１）・・・・・・人
為操作レバー、（Ａ）・・・・・・演算手段、（Ｂ）・
・・・・・増速制御手段、（Ｃ）・・・・・・減速制御
手段、（Ｓ）・・・・・・検出手段。
し、第１図は制御系統図、第２図は制御フローチャート
、第３図は田植機の全体側面図である。 （２）・・・・・・変速装置、（１１）・・・・・・人
為操作レバー、（Ａ）・・・・・・演算手段、（Ｂ）・
・・・・・増速制御手段、（Ｃ）・・・・・・減速制御
手段、（Ｓ）・・・・・・検出手段。
Claims (1)
- 機体の走行伝動系に、人為操作レバー（１１）の操作に
基いて変速自在な変速装置（２）を介装するとともに、
搭載エンジン（Ｅ）の出力回転数を検出する検出手段（
Ｓ）を設け、予め定まる機械的特性値に基いて、前記検
出手段（Ｓ）の検出結果と前記変速装置（２）の現時点
での変速設定位置から、機体の作業走行に伴うエンジン
回転数変化に対応して、予め設定した適切なエンジン負
荷となるべき目標変速位置を演算する演算手段（Ａ）を
備え、作業走行に伴い前記検出手段（Ｓ）による検出回
転数が所定の回転数領域の上限を越えると、前記変速装
置（２）を人為設定値に拘らず前記目標変速位置まで増
速する増速制御手段（Ｂ）並びに前記所定回転数領域の
下限を下回ると前記変速装置（２）を人為設定値に拘ら
ず前記目標変速位置まで減速させる減速制御手段（Ｃ）
を備えてある作業車の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31707890A JPH04185964A (ja) | 1990-11-20 | 1990-11-20 | 作業車の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31707890A JPH04185964A (ja) | 1990-11-20 | 1990-11-20 | 作業車の走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04185964A true JPH04185964A (ja) | 1992-07-02 |
Family
ID=18084182
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31707890A Pending JPH04185964A (ja) | 1990-11-20 | 1990-11-20 | 作業車の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04185964A (ja) |
-
1990
- 1990-11-20 JP JP31707890A patent/JPH04185964A/ja active Pending
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