JPH0418608A - 多軸位置決め機能を有するシーケンス制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、プログラマブルコントローラヲ用いた多軸位
置決め機能を有するシーケンス制御装置に関する。

（従来の技術） 自動車の生産ラインでは、ワークである車体の搬送方向
に多数の作業工程エリアが相互に適当な間隔を隔てて設
けられ、それらの各作業工程エリアにおいて５それぞれ
作業機械やそれよりも高度な産業用ロボット等を用いて
、組−ｔ、溶接、塗装等の各作業が順に行われるように
なっている。そして、その際、各作業工程エリアにおい
ては、前段の作業工程エリアからフロアシャフト等の搬
送手段で運ばれて来る１１体を位置決めするために、車
体に形成された複数の位置決め大向に位置決めピンをそ
れぞれ挿入、係合させることが一般に行われているり ところで、上記車体の位置決め穴形成位置は車種によっ
て異なるのが普通であり、そのために、異なる車種を同
じ生産ラインで生産する場合には、各作業工程エリアに
おいて、車体の位置決め穴に係合する位置決めピンをそ
の車種に対応した位置に移動させることが必要となる。

そこで、従来においては、かかる車種の多様化に対処す
るために次の３つの手法か一般に採用されている。

第一は、各作業工程エリアにそれぞれ対応して設けられ
たシーケンサとしてのプログラマブルコントローラ（以
下単にＰＣという）にてエアシリンダ等の往復動アクチ
ュエータをオープンループ制御し、その往復動アクチュ
エータにて往復移動せしめられる位置決めピンの往動端
位置と複動端位置とを機械的ストッパで機械的に位置決
めする手法であり、第二は、ＰＣにてサーボモータをフ
ィードバック制御して、ポールねじ機構等の移動機構で
位置決めピンを所望の移動位置に位置決めする手法であ
り、第三は、ＰＣから回転指令信号をインバータ装置に
供給し、インバータ装置からその回転指令信号に応じた
駆動信号を出力して誘導電動機を回転制御し、誘導電動
機でポールねじ機構等の移動機構を駆動して位置決めピ
ンを所望の移動位置に位置決めする手法である。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記従来の第一の手法の場合には１位置
決めピンの位置決め可能な位置が一方向について２位置
と少ないため、生産対象とする車種が著しく制限される
といった不具合があった。

また、第二の手法の場合には１位置決めピンの移動位置
が一方向において任意に設定できることから、Ｘ−Ｙ方
向の組み合わせによって種々多様な車種に対応した位置
に位置決めピンを位置決めすることが可能で、しかも位
置決め精度が極めて高いといった特徴があるものの、制
御系統が複雑なためコストが著しく高くなるといった問
題があった。

更に第三の手法の場合には、第二の手法と同様に、種々
多様な車種に対応して位置決めピンの位置決めが可能で
、しかも第二の手法に比べて、コストが著しく安価で済
むといった利点があるものの５位置決めピンの位置決め
作業が、他の作業、例えばフロアシャトル等の車体搬送
手段の制御作動等と共に、ＰＣでシーケンス制御される
ために、位置決めピンの位置決め精度が決して良好とは
Ｒい難いといった事情があり、特に位置決め制御の制御
対象軸数が多く、しかも複数の移動位置を順に経由させ
てそれらの制御対象軸を最終目的位置に相互に同期して
移動させる必要があるような場合、或いはそれらの制御
対象の移動の途中で他の動作を行うためにそれらを一時
的に停止させる必要がある場合には、ＰＣのプログラム
長、ひいてはそのスキャンタイムが著しく長くなって、
各位置制御対象軸に対する監視周期がそれによって大幅
に増大することから位置決めピンの位置決め精度が著し
く低下するといった不具合があった。

そして、このようなことは、上記自動車生産ラインにお
けるシーケンス制御装置に限らず、プログラマブルコン
トローラを用いた多軸位置決め機能を有するシーケンス
制御装置全般について共通に言えるものであった。

本発明は、このような事情を背景として為されたもので
あり、その目的とするところは、複数の制御対象軸をそ
れぞれ任意の位置に位置決め制御することが可能で、た
とえそれら複数の制御対象軸を最終移動位置まで多段階
に位置決め制御する必要が生じた場合にあっても、制御
対象軸の位置決め精度を十分高く維持し得る。コストが
安価な多軸位置決め機能を備えたシーケンス制御装置を
提供することにある。

（課題を解決するための手段） そして、かかる目的を達成するために、本発明にあって
は、所定のワークに係合して、該ワークを位置決めする
ための複数の位置決め係合手段を備え、該複数の位置決
め係合手段を前記ワークの種類に応じた位置にそれぞれ
位置決めするための多軸位置決め作業を含む複数の作業
を、プログラマブルコントローラを用いてシーケンス制
御するようにしたシーケンス制御装置において、（イ）
前記複数の位置決め係合手段のそれぞれに対応して、予
め定められた複数の記憶エリアを有する一定数の記憶エ
リア群を備え、前記ワークの種類毎に、それら位置決め
係合手段の移動位置を多段に記憶可能な記憶手段と、（
［１）前記プログラマブルコントローラからの前記ワー
クの種類に対応した内容の位置制御開始信号に基づき、
前記複数の位置決め係合手段のそれぞれについて、該ワ
ークの種類に対応した記憶エリア群を該記憶手段から選
択する選択手段と、（ハ）該選択手段で選択された各記
憶エリア群から、それらの各記憶エリアについて予め設
定された順序でそれらに記憶された前記各位置決め係合
手段の移動位置を順に読み出す読出手段と、（ニ）各対
応する位置決め係合手段が該読出手段で読み出された移
動位置の順に最終移動位置まで移動するように回転指令
信号を出力する信号出力手段とを備えた多軸位置制御ユ
ニットを設けると共に、該多軸位置制御ユニットからの
回転指令信号に応じた駆動信号を出力するインバータ装
置を設け、該インパーク装置から出力される駆動信号に
て誘導電動機を回転駆動させて、それぞれ前記読出手段
で読み出した複数の移動位置を順に経由して前記複数の
位置決め係合手段をそれぞれの最終移動位置に移動させ
得るようにしたのである。

（作用及び発明の効果） このようなシーケンス制御装置においては、プログラマ
ブルコントローラ（ＰＣ）は、位置決め係合手段の位置
決め制御に関して、単にワークの種類に対応した位置制
御開始信号を出力する一方、その位置制御開始信号に基
づく位置決め制御の完了信号を多軸位置制御ユニットか
ら入力するだけでよく、位置決め係合手段についての位
置決め制御は実質的に多軸位置制御ユニットによって行
われることとなる。そして、多軸位置制御ユニットにお
いては、位置決め係合手段の位置決め制御プログラムが
他の作業の制御作動を行うＰＣのプログラムとは独立し
てスキャンニングされることとなるため、たとえ制御対
象軸が複数で、それら制御対象軸が複数の移動位置を経
由して最終移動位置に移動させられる多軸多段位置決め
制御の場合においても、そのプログラム、更にはそのプ
ログラムのスキャンタイムが充分短くて済むこととなり
、その結果、位置決め係合手段の任意位置決め機能をイ
ンバータ装置と誘導電動機との安価な組み合わせで実現
する構成でありながら、位置決め係合手段の位置決め精
度が充分良好に維持されることとなる。

しかも、本発明のシーケンス制御装置は、各制御対象軸
について、それらの移動位置を多段に記憶可能な記憶エ
リア群を予め複数備えているため、各制御対象軸をワー
クの種類に応じて多段位置決め制御する場合において、
それらの位置決め段数や移動位置を変更する場合には、
単にそれら記憶エリアの内容を変更すればよく、プログ
ラムに関する専門の知識を持たない作業者でも、それら
の変更を極めて容易に行うことができるといった特徴も
有している。因みに、ＰＣで直接位置決め制御する従来
のシーケンス制御装置においては、各制御対象軸の最終
移動位置までの移動段数や移動位置を単に設定変更する
だけの場合にあっても、ＰＣのプログラムを一々変更し
なければならなかったため、それらの変更に際してプロ
グラムについての専門の知識を要するといった不具合が
あったのである。

（実施例） 以下、本発明を自動車生産ラインのシーケンス制御装置
に適用した場合について、その実施例を図面に基づいて
詳細に説明する。

第１図は、矢印方向に車体を間欠的に移送して所定の作
業を順に施す自動車生産ラインを示している。そこにお
いて、１０は、位置決めビンであって、車体に形成され
た位置決め穴にそれぞれ挿入、係合されて１Ｆ体の位置
決めを行うためのものであり、ここでは各作業工程エリ
アＡ（Ａ＋〜Ａ　ｎ　）についてそれぞれ４個設けられ
ている。これらの位置決めビ／ｌｃ１は、それぞれ、複
動タイプのシリンダ１２のピストンに連結されており、
それぞれに対応して設けられた図示しない電磁切換弁の
切換作動によって突出し・引込み作動させられるように
なっている。

位置決めビン１０を突出し・引込み作動させるシリンダ
１２は、第２図に示されているように、可動台１４Ｊ二
に搭載され、誘導電動機１６Ｘによｌす るポールねじ１８Ｘの回転により、ガイドレール２０Ｘ
で案内されてＸ方向に移動させられるようになって（・
る。また、可動台１４は、固定台２２上に搭載され、誘
導電動機１６Ｙによるポールねじ１８Ｙの回転作動によ
り、ガ・ｆトレール２０Ｙ、２０Ｙで案内されて上記Ｘ
方向と直角なＸ方向に移動ぎせられるようになっている
。そして、ここでは、これにより、各位置決めピノ１０
が、予め設定されたＸ−Ｙ平面内の任意の位置にそれぞ
れ移動させられ得るようになっている。なお、第２図中
、２４は、それぞれギヤを示している。

ところで、前記生産ラインの各作業工程エリアＡには、
第１図に示されているように、シーケンサとしてのプロ
グラマブルコントローラ（ＰＣ）２６がそれぞれに対応
して設けられており、また各ＰＣ２６には位置制御ユニ
ット２８がそれぞれに対応して設けられている。

ＰＣ２６は、他のＰＣ２６や対応する作業工程エリアＡ
に設けられた作業機械や産業用ロボット等との同期を取
ったり、車体を搬送するためのフロアシャフト等の作動
を制御したりするものであり、ライン全体、特に前後の
エリアＡとの同期を図すつつ、対応するエリアＡについ
ての一連ノ作業を予め設定されたプログラムに従ってシ
ーケンス制御する。そして、このＰＣ２６は車体の搬入
準備が整うと、前段のエリアＡからの車体の搬送操作に
同期したタイミングで、該車体の車種に応じた内容の位
置制御開始信号を位置制御ユニット２８に供給する。

一方、位置制御ユニット２８は、第３図に示されている
ように、ＣＰＵ３０　、ＲＡＭ３２及びＲＯＭ３４のメ
モリ、Ｉ１０ボート３６．カウンタユニット３８等から
構成され、カウンタユニット３８において誘導電動機１
６Ｘ、１６Ｙの各々に設けられたエンコーダ４４にそれ
ぞれ接続されると共に、Ｉ１０ボート３６において、Ｐ
Ｓ２６．各誘導電動機１６Ｘ、１６Ｙに各々対応して設
けられたイン／ヘータ装置４０．前記シリンダ１２に各
々対応して設けられた電磁切換弁のソレノイド、並びに
設定器としてのティーチングボックス４２にそれぞれ接
続されている。そして、この位置制御ユニット２８は、
ＰＣ２６から前記位置制御開始信号が入力されると、そ
の位置制御開始信号が表す車種の種類に応じた各位置決
めピン１０の位置制御データをＲＡＭ３２から読み出し
、その読み出した位置制御データに基づき、各対応する
エンコーダ４４からのパルス信号をそれぞれフィードバ
ック信号として、ＲＯＭ３４に予め定められたプログラ
ムに従って、各誘導電動機１６Ｘ、１６Ｙを目標回転位
置に回転させるための回転指令信号を各インバータ装置
４０に供給すると共に、各位置決めピンｌＯを突出しΦ
引込み作動させるための励磁制御信号を前記各電磁切換
弁のソレノイドに供給する。

より具体的には、ＰＣ２６から位置制御ユニット２８に
供給される位置制御開始信号は、車種に応じた内容のジ
ョブ信号と各車種について共通のスタート信号とからな
っている。

一方、前記位置制御ユニット２８のＲＡＭ３２は、第４
図の（ａ）に示すように、位置制御データを記憶するた
めの１５の記憶エリア群Ｍ（Ｍ＋〜Ｍ１５）を有してお
り、それら各記憶エリア群Ｍには、第４図の（ｂ）及び
（Ｃ）に示されているように、各４個、計８軸の誘導電
動機１６Ｘ、１８Ｙについて、それぞれそれらの移動位
置を８段階に記憶するための各８個の記憶エリアｍ（ｍ
１〜ｍｓ）からなる８個の記憶エリア群ＭＴＲ（ＭＴＲ
＋〜ＭＴＲａ）が設けられると共に、それら記憶エリア
群ＭＴＲにそれぞれ対応して前記ソレノイドの励磁状態
を設定するための各８個の記憶エリアＳ　（Ｓ＋〜ＳＳ
）からなる８個の記憶エリア群ＳＱＬ　（ＳＯＩ、＋〜
５ＯＬａ　）が設けられている。

そして、位置制御ユニット２８は、前記ジョブ信号が入
力されると、上記ＲＡＭ３２の記憶エリア群Ｍからその
ジョブ信号に対応したものを選択し、スタート信号が入
力されると、ＲＯＭ３４に記憶されたプログラムの実行
に従って、その選択された記憶エリア群Ｍの各記憶エリ
ア群ＭＴＲ及びＳＱＬからそれぞれ予め設定された順序
で各記憶エリアｍ及びＳの記憶内容を読み出し、各イン
バータ装置４０に対して、対応する記憶エリア群ＭＴＲ
の各記憶群の各記憶エリアｍから読み出した記憶内容（
移動位置）に応じた回転指令信号を順に供給すると共に
、各電磁切換弁のソレノイドに対して、対応する記憶エ
リア群ＳＱＬの各記憶エリアＳから読み出した記憶内容
（励磁状８）に応じた励磁制御信号を順に供給する。

なお、旧記ＲＡＭ３２の各記憶エリアｍ、ｓにおける位
置制御データは、位置決めピン１０の位置制御に関する
パラメータ等のその他の設定データと共に、設定器であ
るティーチングボックス４２にて予め設定されることと
なる。

ここで、位置制御ユニット２８から各インバータ装置４
０に供給される回転指令信号は、正逆回転指令、低速／
高速切換指令等からなり、各インバータ装置４０は、各
対応する誘導電動機１６Ｘ、１６Ｙに、その位置制御ユ
ニット２８からの回転指令信号の正逆回転指令や低速／
高速切換指令等に応じた駆動信号を供給する。そして。

各誘導電動機１６Ｘ、１６Ｙは、そのインバータ装置４
０からの駆動信号で回転駆動されて各対応するポールね
じ１８Ｘ、１８Ｙを回転作動させ、各対応する位置決め
ビン１０をそれぞれの移動位置に移動させる。本例では
、これにより、各位置決めビンｌＯが、前記記憶エリア
群ＭＴＲの各記憶エリアｍから読み出された移動位置に
順に同期して移動され、それらの移動位置を順に経由し
て、車種に対応した最終移動位置まで移動せしめられる
ようになっているのである。

また、ここで、各電磁切換弁は、位置制御ユニット２８
からの励磁制御信号を受けて各対応するシリンダ１２を
突出し・引込み作動させ、以て位置決めビン１０を前記
記憶エリア群ＳＱＬの各記憶エリアＳから読み出された
記憶内容に対応した突出し・引込み状態に設定する。

なお、インバータ装置４０は、従来のものと同様に、誘
導電動機１６Ｘ、１６Ｙの回転開始及び停止時等におい
て、その回転速度を増減速するための加減速機能を備え
ており、またその増減速勾配を変更するための調節手段
等を有している。

また、Ｌ記名位置決めピン１０の位置決め制御作動及び
突出し・引込み制御作動が完了すると。

位置制御ユニット２８から位置決め制御完了信号がＰＣ
２６に出力され、ＰＣ２６は、その位置決め制御完了信
号を受けて次の作業を開始する。

而して、ここでは、前記ＲＡＭ３２からの位置制御デー
タの読出操作、並びにその位置制御データに基づく各誘
導電動＃！、１６Ｘ、１６Ｙの駆動操作が、具体的には
、第５図に示すようなフローチャートに従って実行され
るようになっている。

臣下、第５図に示すフローチャートに基づいて、その位
置制御データの読出操作、並びにその位置制御データに
基づく各誘導電動機１６Ｘ。

１６Ｙの駆動操作についてより詳細に説明する。

即ち、位置決めピンｌＯの新たな位置決め制御に際して
は、先ず、ステップＳ１においてＰＣ２６からのジョブ
信号の入力の有無が判断される。そして、ジョブ信号の
入力が確認されると、引き続いて実行ネれるステップＳ
２において、ジョブ信号の内容が予定の車種の何れに該
当するかの判定が為されると共に、その判定された車種
に応じた記憶エリア群ＭがＲＡＭ３２から選択される。

ステップＳ２が完了すると、続くステップＳ３において
、ＰＣ２６からのスタート信号の入力の有無が判断され
る。そして、スタート信号の入力が確認されると、引き
続いてステップＳ４が実行され、記憶エリア群Ｍの各記
憶エリア群ＭＴＲ及びＳＱＬにおける位置制御データの
読出記憶エリアｍ、Ｓがそれぞれｍｌ、Ｓｌに設定され
る。

ステップＳ４の実行によって位置制御データの読出記憶
エリアｍ、ｓがそれぞれｍｌ、Ｓｌに設定されると、続
くステップＳ５において、その記憶エリアＳ１のソレノ
イド励磁状態の設定データが読み出される。そして、引
き続いて実行されるステップＳ６において、その設定デ
ータに対応した励磁制御信号が各対応する電磁切換弁の
ソレノイドに供給され、各位置決めビン１０の突出し・
引込み状態が、それぞれ対応する記憶エリアＳ１に予め
設定された設定状態に設定される。

また、ステップＳ６が完了すると、ステップＳ７が実行
され、前記ステップＳ４で設定された記憶エリアｍｌの
移動位置設定データ（例えば移動距離や目標移動座標等
）が読み出される。そして、続くステップＳ８において
、その読み出された設定移動位置に各電動機１６Ｘ、１
６Ｙを回転移動させるための回転指令信号が各対応する
インバータ装置４０に供給され、以て各誘導電動機１６
Ｘ、１６Ｙ、更には各位置決めビン１０が、それぞれ対
応する記憶エリアｍｌに記憶された設定移動位置に移動
される。

ステップＳ８の実行によって各誘導電動機１６Ｘ、１６
Ｙ（位置決めビン１０）が設定移動位置に移動させられ
ると、次にステップＳ９が実行され、ステップＳ７で読
み出された移動位置の設定データが最終記憶エリアｍ８
に記憶されたものであるか否かの判断、即ちステップＳ
８での移動位置が最終移動位置であるか否かの判断が為
される。そして、その判断結果が肯定である場合には、
続くステップＳ１０においてＰＣ２６に位置決め制御完
了信号が出力されて位置制御作動が完ｒするが、その判
断結果が否定である場合にはステップＳｌｌが実行され
、各記憶エリア群ＭＴＲ及びＳＱＬにおける位置制御デ
ータの読出記憶エリアｍ、ｓがそれぞれ次の読出順序の
ものに切り換えられて、その切り換えられた読出記憶エ
リアｍ、ｓについて前記ステップ３５〜Ｓ９が再び繰り
返される。

即ち、ステップＳ７で読み出された移動位置の設定デー
タが記憶エリアｍ１のものである場合には、ステップＳ
１１において、読出記憶エリアｍ、ｓがそれぞれｍ　２
　　＋　５２に設定されるのであり、またｍ２である場
合には、ｍ３．Ｓ３に設定されるのであり、以下同様に
して、ステップＳｌｌが実行される毎に、読出記憶エリ
アｍ。

Ｓがｍ３．ｓ３→ｍａ、ｓｎ→・・・→ｍ８．ｓＢの＋
ｗｒに更新されるのである。そして、ステップＳ７で読
み出ｙれた移動位置の設定データが最終記憶エリアｍ８
のものである場合には、ステップＳ８での判断が肯定さ
れて、ステップＳＩＯが実行され、そのステップＳＩＯ
の実行後１位置決め制御操作が完了するのである。

なお、各記憶エリアｍ、ｓからの読出データに基づく各
位置決めビン１０の突゛出し制御並びに各誘導電動＄１
６Ｘ、１６Ｙの移動制御操作は、通常は、前段の位置決
め制御操作が全て完了した後、一定の猶予期間であるド
ウエル期間の経過を待って実行されることとなるが、そ
のドウエル期間は、必ずしも各位置決め制御段について
一定である必要はなく、位置決めビン１０の突出し一弓
込み状態や誘導電動機１６Ｘ、１６Ｙの移動位置と同様
、各位置決め＃御段についてそれぞれ任意に設定し得る
ようにすることもできる。

また、」二足の説明から明らかなように、本例では、前
記ステップＳ２が選択手段に、またステップＳ４．Ｓ７
．Ｓｌｌが読出手段に、更に、ステップＳ８が信号出力
手段に、それぞれ対応している。

以り説明したように、本例では、自動車生産ラインの各
作業工程エリアＡについてそれぞれＰＣ２６が設けられ
、位置決めピン１０の位置決め制御作業を含む各エリア
Ａについての複数の作業がそのＰＣ２６によってそれぞ
れシーケンス制御されることとなるが、それら各エリア
Ａに対応したシーケンス制御装置において、シーケンサ
としてのＰＣ２６は、各位置決めピンＩＯの位置決め制
御に際して、位置制御ユニット２８に単にジョブ信号と
スタート信号とからなる位置制御開始信号を出力すると
共に、位置制御ユニット２８から位置制御完了信号を入
力するだけであり、位置決めピンｌＯの実質的な位置決
め制御操作は、位置制御ユニフト２８により、ＰＣ２６
のプログラムとは実質的に独立した位置制御専用のプロ
グラムに従って実行されることとなる。

従って、−１−述のように、８軸を同時に多段制御する
ようにした場合にあっても、位置制御のための位置制御
ユニット２８のプログラム長、更にはそのプログラムの
スキャンタイム自体は充分短く抑制され得ることとなり
、その結果、位置決めピンｌＯの位置決め誤差も充分小
さく抑制されることとなる。因みに、本例の装置におい
て、位置制御ユニット２８のＣＰＵ３０として８ビツト
のものを採用した場合には、スキャンタイムを１０　＊
ｓｐｃ程度以下に設定して、位置決めピン１０の最大位
置決め誤差を±０．５■程度以工程充分余裕をもって抑
制することができる。

また、前述の説明から明らかなように１本例の装置にお
いては、位置制御ユニット２８におけるＲＡＭ３２の各
記憶エリアｍ、ｓの設定データをティーチングボックス
４２にて変更するだけで、各位置決めピン１０の移動動
作段数やその各移動動作による移動位置を変更すること
ができる。

従って、プログラムに関する専門の知識を持たない者で
も、それらの設定変更操作を容易に行うことができる。

更に、本例の装置においては、位置決めピン１０を任意
位置に移動作動させる機構と、して、インハータ装置４
０と誘導電動１１１６Ｘ、１６Ｙを組み合わせた安価な
構成が採用されているため、そのコストも、サーボモー
タを採用する場合に比べて、著しく安価で済むこととな
る。

以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明はこれに限
定されるものではなく、その主旨を逸脱しない範囲内に
おいて、当業者の有する知識に基づいて、様々な変更を
施した形態で実施することができる。

例えば、前例では、位置決めピンｌＯの位置決め制御に
関して、８軸の誘導電動機の回転制御と８軸のソレノイ
ドの励磁制御とをそれぞれ最大８段階に多段設定し得る
ようにした場合について述べたが、それら誘導電動機及
びソレノイドの軸数やそれらの設定段数は必要に応じて
適宜変更することが可能であり、特にソレノイドを励磁
制御する必要がない場合には、そのソレノイドについて
の制御機能を省略することも可能である。

また、前例では、自動車生産ラインにおけるシーケンス
制御装置に本発明を適用した例について述べたが、本発
明が、それ以外のＰＣを用いた多軸位置決め機能を有す
るシーケンス制御装置に適用し得ることも勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に従うシーケンス制御装置を備えた自動
車生産ラインを概略的に示す説明図であり、第２図は、
同制御装置の位置決めピンの移動機構を説明するための
平面図であり、第３図は同制御装置の制御系統を示すブ
ロック図であり、第４図は同制御装置の位置制御ユニッ
トにおける位置制御データの記憶エリアの設定状態を説
明するためのメモリマツプであり、第５図は、同制御装
置における位置制御ユニットの具体的な位置決め制御例
を説明するためのフローチャートである。 １０：位置決めピン １６Ｘ、１６Ｙ：誘導電動機 ２６：プログラマブルコントローラ ２８：位置制御ユニット ３２：ＲＡＭ ４０　： インバータ装置

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 所定のワークに係合して、該ワークを位置決めするため
   の複数の位置決め係合手段を備え、該複数の位置決め係
   合手段を前記ワークの種類に応じた位置に移動させるた
   めの位置決め作業を含む複数の作業を、プログラマブル
   コントローラを用いてシーケンス制御するようにしたシ
   ーケンス制御装置において、 （イ）前記複数の位置決め係合手段のそれぞれに対応し
   て、予め定められた複数の記憶エリアを有する一定数の
   記憶エリア群を備え、前記ワークの種類毎に、それら位
   置決め係合手段の移動位置を多段に記憶可能な記憶手段
   と、（ロ）前記プログラマブルコントローラからの前記
   ワークの種類に対応した内容の位置制御開始信号に基づ
   き、前記複数の位置決め係合手段のそれぞれについて、
   該ワークの種類に対応した記憶エリア群を該記憶手段か
   ら選択する選択手段と、（ハ）該選択手段で選択された
   各記憶エリア群から、それらの各記憶エリアについて予
   め設定された順序でそれらに記憶された前記各位置決め
   係合手段の移動位置を順に読み出す読出手段と、（ニ）
   各対応する位置決め係合手段が該読出手段で読み出され
   た移動位置の順に最終移動位置まで移動するように回転
   指令信号を出力する信号出力手段とを備えた多軸位置制
   御ユニットを設けると共に、該多軸位置制御ユニットか
   らの回転指令信号に応じた駆動信号を出力するインバー
   タ装置を設け、該インバータ装置から出力される駆動信
   号にて誘導電動機を回転駆動させて、それぞれ前記読出
   手段にて読み出した複数の移動位置を順に経由して前記
   複数の位置決め係合手段をそれぞれの最終移動位置に移
   動させ得るようにしたことを特徴とする多軸位置決め機
   能を有するシーケンス制御装置。