JPH0418609A - 多軸位置決め機能を有するシーケンス制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、プログラマブルコントローラヲ用いた多軸位
置決め機能を有するシーケンス制御装置に関する。

（従来の技術） 例えば、自動車の生産ラインでは、ワークとしての車体
の搬送方向に多数の作業工程エリアが相互に適当な間隔
を隔てて設けられ、それらの各作業工程エリアにおいて
、それぞれ作業機械やそれよりも高度な産業用ロボット
等を用いて、組立、溶接、塗装等の各作業が順に行われ
るようになっている。そして、その際、各作業工程エリ
アにおいては、前段の作業工程エリアからフロアシャフ
ト等の搬送手段で運ばれて来る車体を位置決めするため
に、車体に形成された複数の位置決め穴内に位置決めピ
ンをそれぞれ挿入、係合させることが一般に行われてい
る。

ところで、このような自動車生産ラインにおいては、上
記ワークとしての車体の位置決め穴形成位置が車種によ
って異なるため、異なる車種を同じ生産ラインで生産す
るような場合には、各作業工程エリアにおいて、位置決
めピンが車種に対応した位置に位置決め制御されること
となるが、このような位置決めピンの位置決め作業は、
通常、フロアシャフト等の搬送手段の制御作業等と共に
、プログラマブルコントローラ（ＰＣ）にてシーケンス
制御されるようになっている。

而して、このようなＰＣを用いたシーケンス制御装置に
おいて、ワークに応じた任意の位置に位置決めピンを位
置決め制御するような場合には、高い位置決め精度が得
られることから、位置決めピンの位置決め制御機構とし
てサーボ制御機構を採用することが好ましいが、サーボ
制御機構は高価なため、経済的に不利となる。そこで、
かかる自動車生産ラインのように、位置決めピンの位置
決め精度がそれほど要求されないような場合には、経済
的な理由から、位置決めピンの駆動モータとして誘導電
動機を用い、この誘導電動機をインバータ装置を介して
駆動する形式の位置決め制御機構が多く採用されている
。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、かかるインバータ装置と誘導電動機との
安価な位置決め制御機構を採用する従来のＰＣを用いた
シーケンス制御装置にあっては、インバータ装置を介し
た誘導電動機の回転制御がＰＣで直接行われるようにな
っていたため、制御対象とする誘導電動機数が増えてそ
の位置決め制御対象軸数が増加し、ＰＣのプログラム長
が長くなると、それに伴って誘導電動機の回転位置に対
する監視周期が大幅に増大して、誘導電動機の位置決め
精度が著しく低下するといった不具合を生じる。

一方、自動車生産ラインにおいては、位置決めピンがワ
ークである車体や作業機械等と干渉しないようにするた
めに、位置決めピンの特定の移動範囲において、位置決
めピンを引込み作動させたり、作業機械や産業用ロボッ
ト等の特定の作動を停止させたりするようなことが必要
となる場合があるが、このような場合、従来にあっては
、その位置決めピンの特定の移動範囲を検出するために
、機械的なカム機構やＰＣのプログラム中に組み込んだ
電気的なカム機構が採用されていた。

ところが、機械的なカム機構は、その構造が複雑で、設
定範囲の変更等が面倒な上、微妙な調節が困難である等
の不具合を内在しており、一方、ＰＣのプログラム中に
組み込んだカム機構の場合には、その設定がプログラム
自体で行われるために、設定範囲や設定範囲数が異なる
ものについてそれぞれ異なるプログラムを作成しなけれ
ばならないといった問題があると共に、その範囲の設定
や変更にプログラムについての専門の知識を要するとい
った問題があり、また前述の如きインバータ装置と誘導
電動機との安価な位置決め制御機構を採用する場合にお
いては、ＰＣのプログラム長がそれによって著しく増大
して、誘導電動機、ひいては位置決めピンの位置決め精
度の大幅な低下を招くといった不具合があった６ 本発明は、このような事情を背景として為されたもので
、その目的は、インバータ装置と誘導電動機との安価な
位置決め制御機構を採用する多軸位置決め機能を有する
シーケンス制御装置であって、複数の誘導電動機の回転
範囲や回転範囲数をプログラム変更を伴うことなく設定
−変更可能な電気的なカム機構を備え、しかも各誘導電
動機をそれぞれの目標回転位置に良好な位置決め精度を
もって位置決め可能なものを提供することにある。

（課題を解決するための手段） そして、本発明は、このような課題を解決するために、
前述の如き、インバータ装置を介して駆動される複数の
誘導電動機を備え、該複数の誘導電動機をそれぞれ所定
の回転位置に回転移動させる位置決め作業を、他の作業
と共にプログラマブルコントローラにてシーケンス制御
するようにしたシーケンス制御装置において、（イ）前
記複数の誘導電動機の目標回転位置をそれぞれ記憶可能
な複数の記憶エリアからなる目標回転位置記憶エリア群
を複数力すると共に、前記複数の誘導電動機の各々につ
いてそれぞれ複数の回転範囲を記憶可能な複数の回転範
囲記憶エリアを有する記憶手段と、（Ｕ）前記プログラ
マブルコントローラからの制御作動開始信号の内容に応
じた目標回転位置記憶エリア群を該記憶手段から選択し
、その選択した目標回転位置記憶エリア群の各エリアに
記憶された前記目標回転位置に各々対応する誘導電動機
を回転させるように、それら誘導電動機に対応するイン
バータ装置に回転指令信号を出力する回転指令信号出力
手段と、（ハ）前記各回転範囲記憶エリアに記憶された
前記複数の回転範囲と各対応する誘導電動機の実際の回
転位置とをそれぞれ比較し、その比較結果に応じた信号
をそれぞれ出力する回転範囲判定手段とを、含む多軸位
置制御ユニットを設けることとしたのである。

（作用及び発明の効果） このようなシーケンス制御装置においては、プログラマ
ブルコントローラ（ＰＣ）は、各誘導電動機の位置決め
制御、並びに所定のカム信号を出力するための各誘導電
動機の回転範囲の検出に関して、単に目的とする位置決
め作業に応じた内容の制御作動開始信号を出力する一方
、その制御作動開始信号に基づく多軸位置制御ユニット
の制御作動完了信号並びにＰＣが関与する必要のある誘
導電動機の回転範囲検出信号（カム信号）を多軸位置制
御ユニットから入力するだけでよく、各誘導電動機につ
いての位置決め制御並びにカム信号の出力のための誘導
電動機回転範囲検出制御は、実質的に多軸位置制御ユニ
ットによって行われることとなる。そして、多軸位置制
御ユニットにおいては、それら位置決め制御並びに回転
範囲の検出制御が、共に、他の作業の制御作動を行なう
ＰＣのプログラムとは実質的に独立したプログラムに従
って実行されることとなる。

従って、たとえ制御対象とする誘導電動機数並びにそれ
ら誘導電動機についてのカム信号の出方範囲設定数が増
えても、それら位置決め制御並びに回転範囲検出制御の
ためのプログラム長、ひいてはそのプログラムのスキャ
ンタイムが充分短くて済むこととなり、その結果、イン
バータ装置と誘導電動機との安価な位置決め制御機構を
採用するものでありながら、複数の誘導電動機をそれぞ
れ充分良好な精度をもって各目標回転位置に位置決め作
動させることが可能になると共に、各誘導電動機につい
てのカム信号の出力範囲をそれぞれ良好な精度で検出し
て、各々に対応したカム信号をそれぞれ良好な精度で出
力することが可能となる。

しかも、本発明のシーケンス制御装置にあっては、各誘
導電動機の目標回転位置並びにそれら誘導電動機につい
てのカム信号出力範囲が各々に対応して予め設けられた
記憶手段の記憶エリアに記憶されて、それら記憶エリア
から読み出されるようになっているため、それら記憶エ
リアの内容を設定・変更するだけで、それら誘導電動機
の目標回転位置並びに各誘導電動機についてのカム信号
出力範囲を設定・変更することができ、それ故、プログ
ラムに関する専門の知識を持たない作業者でも、それら
の設定Φ変更操作を極めて容易に行うことができる。

また、本発明にあっては、カム信号の出力範囲を設定す
るための記憶エリアが、各誘導電動機についてそれぞれ
予め複数設けられているために、その記憶エリアの設定
数内であれば、それら記憶エリアに対する回転範囲の設
定操作により、プログラム変更を伴うことなく、その設
定回転範囲数を変更することができる。従って、設定回
転範囲数が異なる場合について、−々異なるプログラム
を作成する手間を省くことができ、またその変更操作に
際しても、プログラムについての専門の知識を不要とな
すことができる。

（実施例） 以下１本発明を自動車生産ラインのシーケンス制御装置
に適用した場合について、その実施例を図面に基づいて
詳細に説明する。

第１図は、矢印方向に車体を間欠的に移送して所定の作
業を順に施す自動車生産ラインを示している。そこにお
いて、１０は位置決めビンであって、車体に形成された
位置決め穴にそれぞれ挿入、係合されて車体の位置決め
を行うためのものであり、ここでは各作業工程エリアＡ
（Ａ＋〜Ａ１１）についてそれぞれ４個設けられている
。これらの位置決めビン１０は、それぞれ、複動タイプ
のシリンダ１２のピストンに連結され、それぞれに対応
して設けられた図示しない電磁切換弁の切換作動によっ
て突出しφ引込み作動させられるようになっている。

位置決めビン１０を突出し・引込み作動させるシリンダ
１２は、第２図に示されているように、可動台１４−１
−に搭載され、誘導電動機１６Ｘによるポールねじ１８
ｘの回転によりガイドレール２０Ｘで案内されてＸ方向
に移動させられるようになっている。また、可動台１４
は、固定台２２上に搭載され、誘導電動機１６Ｙによる
ポールねじ１８Ｙの回転作動により、ガイドレール２０
Ｙ、２０Ｙで案内されて上記Ｘ方向と直角なＹ方向に移
動させられるようになっている。そして、ここでは、こ
れにより、各位置決めビン１０が、予め設定されたＸ−
Ｙ平面内の任意の位置にそれぞれ移動させられ得るよう
なっている。

なお、第２図中、２４は、それぞれギヤを示している。

ところで、前記生産ラインの各作業工程エリアＡには、
第１図に示されているように、シーケンサとしてのプロ
グラマブルコントローラ（ＰＣ）２６がそれぞれに対応
して設けられており、また各ＰＣ２６には位置制御ユニ
ット２８がそれぞれに対応して設けられている。

ＰＣ２６は、他のＰＣ２６や対応する作業工程エリアＡ
に設けられた作業機械や産業用ロボット等との同期を取
ったり、車体を搬送するためのフ０アシヤフト等の作動
を制御したりするものでライン全体、特に前後のエリア
Ａとの同期を図りつつ、対応するエリアＡについての一
連の作業を予め設定されたプログラムに従ってシーケン
ス制御する。そして、このＰＣ２６は車体の搬入準備が
整うと、前段のエリアＡからの車体の搬送操作に同期し
たタイミングで、該車体の車種に応じた内容の制御作動
開始信号、例えば車種に応じた内容のジョブ信号と各車
種について共通のスタート信号とを位置制御ユニット２
８に供給する。

一方、位置制御ユニット２８は、第３図に示されている
ように、ＣＰＵ３０、ＲＡＭ３２及びＲＯＭ３４のメモ
リ、Ｉ１０ポート３６、カウンタユニット３８等から構
成され、カウンタユニット３８において誘導電動機１６
Ｘ、１６Ｙの各々に設けられたエンコーダ４４にそれぞ
れ接続されると共に、Ｉ１０ポート３６において、各誘
導電動機１６Ｘ、１６Ｙに各々対応して設けられたイン
バータ装置４０、前記シリンダ１２に各々対応し−Ｃ設
けられた電磁切換弁のツレ・′イド、各シリンダ１２に
設けられた突出し確認スイッチ及び引込み確認スイッチ
、並びに設定器としてのティーチングボックス４２にそ
れぞれ接続されている。

ここで、位置制御ユニット２８のＲＡＭ３２には、第４
図の（ａ）に示されているように、位置制御データを記
憶するための複数、例えば１５の記憶エリア群Ｍ　（Ｍ
　ｌ−Ｍ　＋　５）が設けられており、それらの各記憶
エリア群Ｍには、第４図の（ｂ）、（Ｃ）に示されてい
るように、各誘導電動４１１６Ｘ、１６Ｙについて、そ
れぞれそれらの目標回転位置を８段階に記憶するための
各８個の目標回転位置記憶エリアｍ（ｍ１〜ｍＢ）から
なる８組の目標回転位置記憶エリア群ＭＴＲ（ＭＴＲ１
〜ＭＴＲｓ）と、それぞれソレノイドの励磁設定状態を
記憶するための８対のソレノイド出力記憶エリア５ｏｌ
（ｓｏｌ＋〜５ｏｌｅ）からなる８組のソレノイド出力
記憶エリア群ＳＱＬ　（ＳＱＬ＋”５ＯＬａ）と、それ
ぞれ所定の入力信号の入力設定状態を記憶可能な８対の
入力設定状態記憶エリア５ｉ（ｓｉｌ〜５ｉｓ）からな
る８組の設定入力状態記憶エリア群５Ｉ（ＳＩ＋〜５Ｉ
ａ）が設けられている。

また、ＲＡＭ３２には、かかる位置制御データ記憶エリ
ア群とは別に、第５図の（ａ）、（ｂ）に示されている
ように、各誘導電動機１６ｘ。

１６Ｙにそれぞれ対応して、それぞれそれら誘導電動機
１６Ｘ、１６Ｙの回転範囲を記憶可能な２個の回転範囲
記憶エリアｃ　（ｃ＋　　、Ｃ２）からなる８組の回転
範囲記憶エリア群ＣＭ（ＣＭ＋〜ＣＭａ）が設けられて
いる。

そして、この位置制御ユニット２８は、ＰＣ２６から前
記制御作動開始信号のジョブ信号が入力されると、その
ジョブ信号が表す車種の種類に応じた位置制御データ記
憶エリア群ＭをＲＡＭ３２から選択し、スタート信号が
入力されると、その選択した記憶エリア群Ｍの各記憶エ
リアｍ　、　ｓ　ｏ　Ｉ　、　ｓ　ｉに記憶されたデー
タ及び前記各回転範囲記憶エリア群ＣＭの各記憶エリア
Ｃに記憶されたデータに基づき、各対応するエンコーダ
４４からのパルス信号並びに各シリンダ１２の確認スイ
ッチからの確認信号をそれぞれフィードバック信号とし
て、ＲＯＭ３４に予め定められたプログラムに従って、
各インバータ装置４０、各電気切換弁のソレノイド及び
ＰＣ２６に各々対応する信号を供給する。

具体的には、各インバータ装置４０には、各対応する誘
導電動機１６Ｘ、１６Ｙを、各対応する記憶エリア群Ｍ
ＴＲの各記憶エリアｍに記憶された目標回転位置に順次
段階的に移動させるための回転指令信号が供給され、ま
た各電磁切換弁のソレノイドには、各対応する記憶エリ
ア群ＳＱＬの各記憶エリアｓｏｌに記憶された励磁状態
にソレノイドを順次段階的に設定するだめの励磁制御信
号が供給され、更にＰＣ２６には、各誘導電動機１６Ｘ
、１６Ｙの設定回転範囲について予め設定された内容の
カム信号及び制御作動の完了を知らする制御作動完了信
号が供給される。

なお、Ｌ記ＲＡＭ３２の各記憶エリアにおけるデータは
、ティーチングボックス４２にて予め設定されることと
なる。

前記位置制御ユニット２８から各インバータ装置４０に
供給される回転指令信号は、正逆回転指令信号、低速／
高速切換指令信号等からなり、各インバータ装置４０は
、各対応する誘導電動機１６Ｘ、１６Ｙに対し、その位
置制御ユニット２８からの回転指令信号に応じた駆動信
号を供給する。そして、各誘導電動機１６Ｘ、１６Ｙは
。

そのインバータ装置４０からの駆動信号で回転駆動され
て各対応するポールねじ１８Ｘ、１８Ｙを回転作動させ
、各対応する位置決めピンｌＯをそれぞれ位置制御ユニ
ット２８からの回転指令信号に応じた位置に移動させる
。これにより、各位置決めビン１０が、車種に応じて設
定された複数位置を順に経由して最終目標移動位置に移
動させられるのである。

また、各電磁切換弁は、位置制御ユニット２８からの励
磁制御信号を受けて各対応するシリンダ１２を突出し−
引込み作動させ、以て車種に対応して設定された位置に
応じて位置決めビン１０を突出し・引込み作動させる。

更に、ＰＣ２６は、位置制御ユニット２８からのカム信
号を受け、そのカム信号の内容に応じた信号を作業機械
や産業用ロボット等に供給し、以てそれら作業機械や産
業用ロボット等と位置決めビン１０との干渉を回避させ
る。例えば、ロボットのアームが位置決めピンｌＯに干
渉するのを回避させるために、そのアームの突出し作動
を禁止する信号をロボットに供給するのである。また、
ＰＣ２６は、位置制御ユニット２８からの制御作動完了
信号を受けて、次の作業を開始する。

而して、本例では、位置制御ユニット２８における制御
作動が、具体的には、第６図に示すようなフローチャー
トに従って実行されるようになっている。

以下、第６図に示すフローチャートに基づいて、位置制
御ユニット２８における制御作動をより詳細に説明する
。

位置決めピンｌＯの新たな位置決め制御に際しては、先
ず、ステップＳｌにおいて、ＰＣ２６からのジョブ信号
の入力の有無が判断される。そして、そのジョブ信号の
入力が確認されると、引き続いてステップＳ２が実行さ
れ、ジョブ信号の内容が予定の車種の何れに該当するか
の判定が為されると共に、その判定された車種に応じた
記憶エリア群ＭがＲＡＭ３２から選択される。

ステップＳ２が完了すると、続くステップＳ３において
、ＰＣ２６からのスタート信号の入力の有無が判断され
、そのスタート信号の入力が確認されると、続くステッ
プＳ４において、選択された記憶エリア群Ｍの各記憶エ
リア群ＭＴＲ。

ＳＱＬ　、Ｓ　Ｉにおける位置制御データの読出記憶エ
リアｍ、ｓｏｌ、ｓ＋がそれぞれｍ１ｓｏｌ）、ｓｉｌ
　に設定される。

ステップＳ４が実行されると、引き続いてステップＳ５
が実行される。このステップＳ５においては、ステップ
Ｓ４で設定された各記憶エリア群ＳＱＬの続出記憶エリ
ア５ｏｉｌの設定データがそれぞれ読み出される共に、
その設定データに対応した励磁制御信号が各対応する電
磁切換弁のソレノイドに供給される。そして、続くステ
ップＳ６において、各位置決めピン１０がその励磁制御
信号に応じた状態になったか否かが判断される。具体的
には、各シリンダ１２の突出し・引込み状態の確認スイ
ッチの状態がそれぞれ対応する入力設定状態記憶エリア
Ｓ（ここでは、Ｓ＋）の記憶内容に一致したか否かの判
断が為されるのである。

ステップＳ６での判断が肯定されると、引き続いてステ
ップＳ７が実行され、前記ステップＳ４で設定された記
憶エリアｍｌの目標回転位置データが読み出される。そ
して、続くステップＳ８において、その読み出された目
標回転位置データに応じて回転指令信号が各対応するイ
ンバータ装置４０に供給され、以て各誘導電動機１６Ｘ
、１６Ｙが目標回転位置データに応じて回転駆動される
。

ステップＳ８が完了すると、次にステップＳ９が実行さ
れ、各誘導電動機１６Ｘ、１６Ｙについて、それぞれ、
その回転移動位置が前記ＲＡＭ３２の対応する回転位置
記憶エリアＣに記憶された回転範囲内にあるかどうかの
判断が為されると共に、そのそれぞれの判断結果に応じ
て、各々の回転範囲について予め設定された内容のカム
信号がＰＣ２６に供給され始めると共に、ＰＣ２６への
カム信号の供給の停止作動が行われる。即ち、判定結果
が肯定された回転範囲については、その回転範囲に対応
した内容のカム信号がＰＣ２６に供給され始めるのであ
り、判定結果が否定された回転範囲については、カム信
号の出力状態が非供給状態に設定ないし維持されるので
ある。

また、かかるステップＳ９が完了すると、引き続いてス
テップ３１０が実行され、各誘導電動機１６Ｘ、１６Ｙ
についてそれぞれ目標回転位置に達したか否かの判断が
為されると共に、目標回転位置に達したと判定された誘
導電動機１６ｘ。

１６Ｙの回転作動が停止される。そして、続くステップ
Ｓｌｌにおいて、全ての誘導電動機１６Ｘ、１６Ｙが目
標回転位置に達したか否かが判断され、その判断結果が
肯定の場合には、引き続いてステップＳ１２が実行され
るが、その判断結果が否定の場合には、前記ステップ５
９以下が再び繰り返される。

ステップＳｌｌでの判断結果が肯定の場合に実行される
ステップＳ１２においては、前記ステップＳ７で読み出
された目標回転位置の設定データが最終記憶エリアｍ８
に記憶されたものであるか否かの判断、即ち各誘導電動
機１６Ｘ、１６Ｙの目標回転位置が最終目標回転位置で
あるか否かの判断が為される。そして、その判断結果が
肯定である場合には、引き続いてステップＳ１３が実行
されて、ＰＣ２６に制御作動完了信号が出力された後、
制御作動が完了するが、その判断結果が否定である場合
には、引き続いてステップＳ１４が実行され、各記憶エ
リア群ＭＴＲ、ＳＱＬ　。

ＳＩにおける読出記憶エリアｍ、ｓｏｌ、ｓｉがそれぞ
れ次の続出順序のものに切り換えられて。

その切り換えられた読出記憶エリアｍ、ｓｏｌ。

ｓｆについて前記ステップ５５以下が再び繰り返される
。

即ち、ステップＳ７での読出記憶エリアｍがｍ＋である
場合には、ステップＳ１４において、読出記憶エリアｍ
　、　ｓ　ｏ　Ｉ　、　ｓ　ｉがそれぞれｍ２　　、５
０１２　　、ｓｉ２に設定されるのであり、またｍ２で
ある場合には、ｍ３．ｓｏｌ：＋ｓｉ３に設定されるの
であり、以下同様にして、ステップＳ　ｉ　４が実行さ
れる毎に、読出記憶エリアｍ、ｓｏｌ、ｓｉがｍ３　、
ｓｏ　１３　、ｓｉ３→ｍ４．５ｏ１４．５ｉ４−＋−
−−−＋ｍＢ　、５ｏｌＢ　。

ｓｉａの順に更新されるのである。そして、ステップＳ
７での読出記憶エリアｍが最終記憶エリアｍ８である場
合には、ステップＳ１２での判断結果が肯定されて、ス
テップＳ１３が実行され、そのステップ３１３の実行後
、ＰＣ２６からの一つの制御作動開始信号に基づく一連
の制御作動が完了するのである。

尚、」二連の説明から明らかなように、本例では、ステ
ップＳ２．Ｓ４．Ｓ７．Ｓ８．ＳＩｏ。

３１４が回転指令信号出力手段に対応し、ステップＳ９
が回転範囲判定手段に対応している。

以」二説明したように、本例では、自動車生産ラインの
各作業工程エリアＡについてそれぞれＰＣ２６が設けら
れ、位置決めピン１０を移動作動させる各誘導電動機１
６Ｘ、１６Ｙの位置決め制御作業を含む各エリアＡにつ
いての複数の作業がそのＰＣ２６によってそれぞれシー
ケンス制御されることとなるが、それら各エリアＡに対
応したシーケンス制御装置において、シーケンサとして
のＰＣ２６は、各誘導電動機１６Ｘ、１６Ｙ（７）位置
決め制御及び各誘導電動機１６Ｘ、１６Ｙについてのカ
ム信号の出力制御に際して、位置制御ユニット２８に単
にジョブ信号とスタート信号とからなる制御作動開始信
号を出力する一方、位置制御ユニット２８からカム信号
と制御作動完了信号とを入力するだけであり、それら位
置決め制御及びカム信号の出力制御は、実質的に、ＰＣ
２６のプログラムとは独立した位置制御ユニット２８の
ブロクラムに従って実行されることとなる。

従って、上述のように、８個の誘導電動機１６Ｘ、１６
Ｙを同時制御するようにした場合にあっても、またカム
信号の出力制御範囲を複数に設定した場合にあっても、
更には８個の誘導電動機１６Ｘ、１６Ｙを最終目標回転
位置まで多段動作させるようにした場合にあっても、位
置制御のための位を制御ユニット２８のプログラム長、
更にはそのプログラムのスキャンタイム自体は充分短く
抑制され得ることとなり、その結果、各誘導電動機１６
Ｘ、１６Ｙ、ひいては各位置決めピンｉｏの位置決め精
度が充分良好に維持されると共に、各カム信号の出力精
度が充分良好に維持されることとなる。因みに、本例の
装置において、位置制御ユニット２８のＣＰＵ３０とし
て８ビツトのものを採用した場合には、スキャンタイム
を１０５ｓｅｃ程度以下に設定して、位置決めピン１０
の最大位置決め誤差を±０．５ｍｍ程度以下に充分余裕
をもって抑制することができる。

また、前述の説明から明らかなように、本例の装置にお
いては、位置制御ユニット２８におけるＲＡＭ３２の各
記憶エリアｍ、Ｃの設定データをティーチングボックス
４２で設定ないし設定変更するだけで、各位置決めピン
ｌＯの目標回転位置やカム信号の出力範囲、或いはその
出力範囲数を設定ないし設定変更することができる。従
って、プログラムに関する専門の知識を持たない者でも
、それらの設定ないし設定変更操作を容易に行うことが
できると共に、それらの設定内容が異なるものについて
も、共通のプログラムを採用することが可能となって、
別々のプログラムを作成する手間を省略することが可能
となる。

以上、本発明の実施例を詳述したが１本発明はこれに限
定されるものでなく、その趣旨を逸脱しない範囲内にお
いて、当業者の有する知識に基づいて、様々な変更を施
した形態で実施することができる。

例えば、前例では、カム信号がＰＣ２６に出力されて、
作業機械や産業用ロボット等の外部装置の作動を規制な
いし制御するために利用されていたが、カム信号を位置
決めピン１０の突出し・引込み制御等に利用することも
可能である。

また、前例では、入力設定状態記憶エリアｓｉにシリン
ダ１２（位置決めピン１０）の突出し・引込み状態が設
定されるようになっていたが、かかる入力設定状態記憶
エリアｓｉに作業機械や産業用ロボット等の所定の作動
状態を設定しておいて、それらの作動状態を入力条件と
するようなことも可能である。なお、このような入力設
定状態記憶エリアｓｉは必ずしも設ける必要はない。

更に、前例では、自動車生産ラインのシーケンス制御装
置に本発明を適用した例について述べたが、本発明が、
それ以外のＰＣを用いた多軸位置決め機能を有するシー
ケンス制御装置に適用し得ることも勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に従うシーケンス制御装置を備えた自
動車生産ラインを概略的に示す説明図であり、第２図は
、同制御装置の位置・決めピンの移動機構を説明するた
めの平面図であり、第３図は、同制御装置の制御系統を
示すブロック図であり、第４図は、同Ｈ１＃装置の位置
制御ユニットにおける位置制御データの記憶エリアの設
定状態を説明するためのメモリマツプであり、第５図は
、同じく、カム信号の出力範囲を記憶する記憶エリアの
設定状態を説明するためのメモリマツプであり、第６図
は、同制御装置における位置制御ユニットの具体的な制
御作動を説明するためのフローチャートである。 ｌＯ：位置決めピン １６Ｘ、１６Ｙ：ｉ導電動機 ２６：プログラマブルコントローラ ２８：位置制御ユニット ３２　：　ＲＡＭ ４０：インバータ装置 特許出願人　　　三友工業株式会社 代理人　弁理士　吉　１）　和　夫

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 インバータ装置を介して駆動される複数の誘導電動機を
   それぞれ所定の目標回転位置に回転移動させる位置決め
   作業を、他の作業と共にプログラマブルコントローラに
   てシーケンス制御するようにしたシーケンス制御装置に
   おいて、 （イ）前記複数の誘導電動機の目標回転位置をそれぞれ
   記憶可能な複数の記憶エリアからなる目標回転位置記憶
   エリア群を複数組有すると共に、前記複数の誘導電動機
   の各々についてそれぞれ複数の回転範囲を記憶可能な複
   数の回転範囲記憶エリアを有する記憶手段と、（ロ）前
   記プログラマブルコントローラからの制御作動開始信号
   の内容に応じた目標回転位置記憶エリア群を該記憶手段
   から選択し、その選択した目標回転位置記憶エリア群の
   各記憶エリアに記憶された前記目標回転位置に各々対応
   する誘導電動機を回転させるように、それら誘導電動機
   に対応するインバータ装置に回転指令信号をそれぞれ出
   力する回転指令信号出力手段と、（ハ）前記各回転範囲
   記憶エリアに記憶された前記複数の回転範囲と各対応す
   る誘導電動機の実際の回転位置とをそれぞれ比較し、そ
   の比較結果に応じた信号をそれぞれ出力する回転範囲判
   定手段とを、含む多軸位置制御ユニットを設けたことを
   特徴とする多軸位置決め機能を有するシーケンス制御装
   置。