JPH04187332A - アンローダの製御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、パンチプレスのような工作機械がら加工済
みのワークを取り出すアンローダを制御して、その待機
位置を適切に設定するアンローダの制御装置に関するも
のである。

［従来の技術］ パンチプレスのような工作機械から加工済みのワークを
自動的に取り出す場合、一般に、アンローダを使用し、
これを、工作機械の作動中は。

工作機械と干渉しない位置に待機させ、加工終了後に工
作機械に接近させて、加工済みのワークを取り出す、そ
の場合、アンローダの待機位置は、従来、加工中のワー
クまたは工作機械の種々の動作に対して干渉しないよう
に、工作機械から十分離間した一定の位置に設定されて
いた。

［発明が解決しようとする課題］ ところが、上記のようにアンローダの待機位置を一定に
しておくと、加工中のワークまたは工作機械が大きな動
作を行なうものである場合には、この待機位置が工作機
械から大きく離れることになる。その結果、アンローデ
ィング時にアンローダがワークを握むために工作機械へ
向って走行する距離が長くなり、作業能率が低下する。

この発明は上記従来の欠点を解消するためになされたも
ので、待機位置を２つ設けて、少なくともアンローディ
ングが始まる前には、工作機械に近接した方の位置にア
ンローダを待機させることができるようにして、アンロ
ーディング時のアンローダの走行距離を短くして、作業
能率を向上させることを目的としている。

［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために、この発明は、実施例に対応
した第１図に示すように、アンローダ（２０と加工中の
ワーク（Ｗ）または工作機械（１）との干渉に影響を与
える工作機械の動作タイミングを検知するタイミング検
知手段（３０を備えるとともに、検知された動作タイミ
ングに応じて、アンローダ（２４）の待機位置を工作機
械（１）に近接したａｔの位置（Ａりと、これよりも工
作機械（１）から離間した第２の位置（Ａ２）とに切り
換えて設定する待機位置設定手段（３２）を備えている
。

［作用１ 上記構成において、アンローダ（２０をたとえば常時、
工作機械（１）に近接した第１の位置（Ａ１）に待機さ
せておき、工作機械（１）が、たとえばワーク（Ｗ）の
レポジションを行なうためにワーク（ｌｉｔ）をアンロ
ーダ（２０側へ突出させるような動作を行なって、上記
第１の位置（Ａ１）に待機しているアンローダ（２４）
と干渉するおそれがある場合、アンローダ（２４）を第
１の位置（ＡＩ）よ−りも工作機械（１）から離間した
第２の位置（Ａ２）へ後退させて待機させる。

［実施例］ 以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図において、タレットパンチプレスからなる工作機
械１の一側方に、ローディング装置２とアンローディン
グ装置３とで構成される搬入搬出装置４が設置されてい
る。

工作機械ｌは、フレーム５にタレット６を備え、ワーク
テーブル８上のワークＷをパンチ位置Ｐでパンチ加工す
る。ワークテーブル８は１．ベツド９のレールｌＯ上に
キャリッジ１１とともに縦方向（Ｙ方向）に移動可能に
設置され、このキャリッジ！ｌには、ワークＷを把持し
て横方向（Ｘ方向）に移動させるワークホルダ１２が搭
載されている。

ワークテーブル８のＹ方向の進退範囲は、実線で示すア
ウト位置から一点鎖線で示すイン位置までであり、この
進退範囲Ｑに隣り合って、ローデイｙ　り装置２のロー
ダフレーム１３．！７ンローデイング装置３のアンロー
ダフレーム１４とが並設されている。これらローダフレ
ーム１３およびアンローダフレーム１４に対して、材料
台車１５および製品台車１６が矢印Ｂ方向に走行して出
入り可能に配置されている。製品台車１６は、第２図に
示すように、材料台車１５の下側を通過可能に形成され
、ワークＷを載せたパレットを昇降させるパンダグラフ
式の昇降台装置１７を備えている。

ローティング装置２は、ローダフレーム１３に侵入した
材料台車１５上のワークＷを１枚ずつ吸着して持ち上げ
る材料分離装置！８と、持ち上げたワークＷを吸着して
ワークテーブル８まで搬送するローダ１９とを備えてい
る。ローダ１９は、架設レール２０に走行自在に設定さ
れており、吸着バッド１２と自走装＠２２とを有する。

第１図のアンローディング装置３は、複数のグリッパ２
３を有するアンローダ２４を、アンローダフレーム１４
に矢印Ａで示す前後方向に走行自在に設置し、このアン
ローダ２４を、たとえばアンローダフレーム１４内に設
けた図示しないチェーン式の移送機構に連結し、この移
送機構をモータのような駆動機２５で駆動して、アンロ
ーダ２４を走行させる。上記アンローダ２４は、ワーク
テーブル８上のワークＷをストックコンベア２６上に引
き出すものであり、はぼワークテーブル８の高さに設置
されている。

上記アンローダ２４は、後述するように、工作機械ｌに
接近した二点鎖線で示す第１の位置Ａｌと、これよりも
工作機械１から離間した実線で示す第２の位置Ａ２とに
切り換えて待機するように制御される。上記グリッパ２
３は、第３図の要部側面図に示すように、ワークＷの端
部を上下に把持するもので、たとえばシリンダ装置によ
って駆動される。　第１図のストックコンベア２６は、
コンベアローラ２６ａをチェーン状に連結してアンロー
ダフレーム１４に前後移動可能に設置したものであり、
コンベアローラ２６ａの連結体をアンローダフレーム１
４の前端または後端に片寄せすることにより、搬送面上
のワークＷを、下方に侵入した製品台車１６上に投下す
る。アンローダフレーム１４およびローダフレーム１３
の前端には、補助テーブル２７が設けられている。

上記工作機械ｌは、数値制御装置（ＮＯ）３０によって
制御され、ローダ１９は図示しない別の制御装置によっ
て制御される。

アンローダ２４は、制御手段３１によって制御される。

この制御手段３１は、待機位置設定手段３２、動作位置
設定手段３３等を有しており、アンローダ２４の駆動機
２５を制御して、アンローダ２４の走行および位置決め
を行なう。

上記数値制御装置３０にはタイミング検知手段３４が接
続されている。このタイミング検知手段３４は、アンロ
ーダ２４と加工中のワークＷまたは工作機械ｌとの干渉
に影響を与える工作機械１の動作タイミング、たとえば
、ワークＷのレポジシ□ンの開始および終了のタイミン
グを検知して、検知信号ａを出力する。

このレボジシ冒ンは、ワークＷにおけるワークホルダ１
２で把持されている部分またはその近傍を加工するため
に、ワークホルダ１２の把持位置を一時的に変更する動
作である。このレポジシ。

ンの際に、ワークホルダ１２がＸ方向に横移動して、ワ
ークＷの把持位置を変更すると、ワークＷが、二点鎖線
Ｗ「で示すよう嵯、アンローダ２４側へ突出し、上記第
１の位置ＡＩに待機しているアンローダ２４と干渉する
おそれが生じる。

上記タイミング検知手段３４からの検知信号ａは、上記
待機位置設定手段３２に入力されており、待機位置設定
手段３２はこの検知信号ａに応じて、つまり検知された
レポジション動作の開始および終了のタイミングに応じ
て、アンローダ２４の待機位置を、工作機械ｌに近接し
た第１の位置Ａ１と、これよりも工作機械１から離間し
て、上記レポジション動作と干渉しない第２の位置Ａ２
とに切り換えて設定する。

上記構成において、ローダ１９が吸着バッド２１によっ
てワークＷを吸着した状態で、第４図に示すように工作
機械ｌの上方まで移動し、ワークＷをワークテーブル８
上に降ろす、降ろされたワークＷを、キャリッジ１１の
ワークホルダ１２が把持して、第５図に示すように、Ｘ
方向右側へ移動させるとともに、キャリッジ１１および
ワークテーブル８がＹ方向に移動して、ワークＷをタレ
ット６側へ送り込み、パンチ加工を行なう、工作機械１
での加工力（終了したとき、第６図に示すように、アン
ローダ２４が待機位置から工作機械１側へ前進し、工作
機械ｌから加工済みのワークＷを取り出し、ストックコ
ンベア２　Ｂ上ニ１１Ｈする。このとき、アンローダ２
４は、動作位置設定手段３３によって走行制御および位
置決めがなされる。

上記アンローダ２４は、工作機械１が加工を行なってい
る間、待機位置設定手段３２によって。

第７図のフローチャートで示すように、待機位置が変更
される。

まず、ステップＳ１で第１図の工作機械ｌが数値制御装
置１３０に制御されて加工を開始すると、待機位置設定
手段３２が、アンローダ２４を初期位置である第１の位
ｇｌＡｌで待機させる（ステップＳ２）、つぎに、レポ
ジションを行なうために、ワークＷを把持したままワー
クホルダ１２がＸ方向左側へ移動すると、ワークＷが、
Ｗｒで示すように、第１の位１１Ａ１に待機しているア
ンローダ２４と干渉する。そこで、レポジシ、ン開始の
タイミングを、タイミング検知手段３４が数値制御装置
３０からの信号によって検知しくステップｓ３）、アン
ローダ２４を、レポジション中のワークＷと干渉しない
第２の位ｆｉＡ２に後退させて待機させる（ステップＳ
４）。

上記レポジションが終了して検知信号ａが出力されなく
なると、これをタイミング検知手段３４が検知しくステ
ップＳ５）、アンローダ２４を第１の位置Ａ１に前進さ
せて待機させる（ステップＳ６）、工作機械ｌでの加工
が完了すると（ステップＳ７）、アンローダ２４が上記
第１の位置Ａ１から工作機械１内へ進出しくステップＳ
８）、グリッパ２３を閉じてワークＷの端部を把持しく
ステップＳ９）、そのまま後退することにより、ワーク
Ｗを工作機械ｌかち取り出す（ステップ３１０）。

このように、アンローダ２４は、工作機械１がアンロー
ダ２４と干渉する動作を行なわないときは、工作機械ｌ
に近接した第１の位置Ａ１に待機している。したがって
、加工中のワークＷとの干渉を避けながら、アンローデ
ィングが始まる前には、第１の位置Ａ１に待機している
ので、アンローディング時に、アンローダ２４がワーク
Ｗを媚むために工作機械１へ向って走行する距離が短く
なるので、作業能率が向上する。

ところで、上記実施例では、アンローダ２４をレボジシ
、ンが行なわれている間だけ、第２の位置Ａ２に待機さ
せたが、これとは異なり、工作機械１から離間した第２
の位１ｔＡ２を初期位置として、工作機械１による加工
開始からレポジシ、ンの終了までの間、アンローダ２４
を初期位１１Ａ２に待機させ、レポジションの終了を検
知したとき、アンローダ２４を第１の位置Ａｌへ前進さ
せて待機させるようにしてもよい、この場合、タイミン
グ検知手段３４は、レポジション終了のタイミングを、
アンローダ２４と加工中のワークＷとの干渉に影響を与
える工作機械１の動作タイミイグとして検知する。

工作機械ｌの種類によっては、工作機械自身がアンロー
ダ側へ突出する動作を行なう場合があり、その場合には
、工作機械ｌ自身との干渉を避けるために、アンローダ
２４を第２の位１ｔＡ２へ待機させておく。

また、上記実施例では、タイミング検知手段３４が、工
作機械１の動作タイミングを数値制御装置３０の信号か
ら検知したが、これとは異なり、工作機械１にリミット
スイッチのような動作検出手段を設け、この動作検出手
段の出力信号から上記工作機械ｌの動作タイミングを検
知してもよい。

ｗ４３図のアンローダ２４は、第８ｒｇＪに示すように
、架設したレール３５に懸垂された状態で前後方向Ａに
走行するタイプでもよい、また、工作機械ｌの一側方に
ローディング装置を、他側方にアンローデング装置を配
置したタイプの加工設備にも、この発明を適用できる。

Ｃ発明の効果］ 以上のように、この発明によれば、加工中のワークまた
は工作機械とアンローダとが干渉しないときは、アンロ
ーダを工作機械に近接した第１の位置に待機させること
ができる。したがって、少なくともアンローディングが
始まる前には、７７０−ダを第１の位置に待機させてお
くことにより、アンローディング時に、アンローダがワ
ークを握むために工作機械へ向って走行する距離を短く
して、作業能率を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示す平面図、第２図は同
側面図、第３図は同実施例のグリッパを示す側面図、第
４図ないし第６図は動作を説明するための平面図、第７
図は制御手順を示すフローチャート、第８図はアンロー
ダの変形例を示す側面図である。 ｌ・・・工作機械、２４・・・アンローダ、３２・・・
待機位置設定手段、３４川タイミング検知手段。 ＡＩ、Ａ２・・・第１および第２の位置、Ｗ・・・ワー
ク。 特許出願人　　村田機械株式会社 第７図 ８図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　工作機械から加工済みのワークを取り出すアンローダ
   の制御装置であって、上記アンローダと加工中のワーク
   または工作機械との干渉に影響を与える工作機械の動作
   タイミングを検知するタイミング検知手段と、検知され
   た動作タイミングに応じてアンローダの待機位置を工作
   機械に近接した第１の位置とこれよりも工作機械から離
   間した第２の位置とに切り換えて設定する待機位置設定
   手段とを有することを特徴とするアンローダの制御装置
   。