JPH04188400A - 車両用追従走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、安全車間距離を保ちながら先行車に追従す
る車速を制御するとともに、自車両が追従している先行
車をウィンドウで指定した後は走行車像の表示を中止し
て、表示装置を他の用途に利用でき、かつ車間距離信号
が急変したときに追従走行を中止するようにした車両用
°追従走行制御装置に関する。

〔従来の技術〕

従来のこの種の車両用追従走行制御装置としては、自動
車の車体前部に光あるいは電波を用いたレーダ装置を設
け、車両前方を監視して、先行車両を検出し、次いで、
この先行車両までの相対距離を計算し、自車両と先行車
両との車間距離が安全車間距離となるように、自車両の
速度を制御する装置が特開昭５５−８６０００号公報あ
るいは特開昭６０−２３９９００号公報などＧこより開
示されている。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、上記従来の車両用追従走行制御装置にお
いては、車体前部に設けたレーダ装置により先行車両を
検出しているので、例えば第４図に示すように、カーブ
路では、自車両３１に搭載された上記レーダ装置の検出
エリア内に追越した車線上の先行車３２が入ってくる場
合があるため、その追越し車線上の先行車３２が自車線
上の車線の流れより速いとき乙こは、自車線」−の先行
車３３が急接近する。

また、遅いときには、自車線」−の後続車３４己こ急接
近されるという不都合がある。

さらに、自車両がｊＢ従して車両距離を検知している先
行車が明示されていないので、複数の先行車両が走行し
ている場合には、どの先行車に追従しているのか、わか
らず、運転者に不安感を与えるなどの課題があった。

この発明は上記のような課題を解消するためになされた
もので、複数の先行車両が走行している場合でも、運転
者が定めた先行車に確実に追従することができるととも
に、自車両が追従している先行車の像を表示することに
より、運転者がいつでも、自車両が追従している先行車
を確認することができ、しかも、先行車の表示を中止し
た場合には、表示装置を他の用途に利用することができ
る車両用追従走行制御装置を得ることを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明ムこ係る車両用追従走行制御装置は、２次元の
イメージセンサにより撮像された画像を表示し、かつ所
定位置に画像追尾用ウィンドウが表示される表示画面と
、ウィンドウ内に先行車像が入ると画像追尾指示スイッ
チの操作により先行車像を画像追尾するとともに、追従
走行スイッチの操作にしたがって撮像画像の表示を中止
するマイクロコンピュータと、ウィンドウ内に表示され
る先行車までの車間距離を検出する車両距離検出手段吉
、追従走行スイッチの操作により車間距離検出手段の出
力信号を入力して先行車との車間距離が所定値になるよ
うに自車両の速度を調整する速度調整手段と、中止され
た撮像画像の表示を再開する表示再開指示手段とを設け
たものである。

〔作　用〕

この発明におけるマイクロコンピュータにより運転者は
追尾したい先行車を画像追尾用ウィンドウで指定すると
、このウィンドウによる先行車像の追尾作用が開始され
、同時にウィンドウで指定された先行車と自車両との車
間距離が検出される。

次に追従走行スイッチが操作されると、速度調整手段が
車両距離検出手段から出力される車間距離信号を人力し
て、走行車との車間距離が所定の安全車間距離となるよ
うに自車両の速度を調整する。

また、追従走行スイッチの操作により、表示画面に表示
されている先行車の撮像画像の表示が中止され、表示画
面は他の用途に利用され、さらに表示再開指示手段は車
間距離検出手段の出力信号が急変したときに他の用途に
優先して、先行車像の表示を再開し、運転者に車間距離
急変の状況を知らせる。

〔実施例〕

以下、この発明の車両用追従走行制御装置の実施例につ
いて図面に基づき説明する。第１図はその一実施例の構
成を示すブロック図である。

この第１図において、１．２はそれぞれ自車両前方の先
行車５を撮像するだめの」−下の光学系を構成し、基線
長Ｉ、たけ離れて配置されたレンズであり、そのレンズ
１．２の焦点距離ｆの位置に２次元のイメージセンサ３
，４がレンズ１．２と対応して配設されている。

このイメージセンサ３，４のアナログ出力はアナログ・
ディジタル（以下、△／Ｄという）変換器６，７に出力
され、そこでディジタル信号に変換されるようになって
いる。このＡ／Ｄ変換器６．７の出力はメモリ８，９に
記憶されるようになっている。

メモリ８．９はマイクロコンピュータ１０との間にデー
タの授受を行うようになっている。このマイクロコンピ
ュータ１０の制御により、−）’−側のイメージセンサ
４により撮像された画像を表示画面１１に表示されるよ
うになっている。

一方、１３は運転者により操作される画像追尾指示スイ
ッチであり、この画像追尾指示スイッチ１３の操作時に
、ウィンドウ形成装置１２が画像追尾用のウィンドウを
形成して、マイクロコンピュータ１０に出力するように
なっている。

また、マイクロコンピュータｌＯと自車両の速度調整装
置１７とが接続されている。この速度調整装置】７には
、ブレーキスイッチ１４、車速センサ１５の出力が人力
されるようになっているとともに、運転者により操作さ
れる追従走行スイッチ１６が接続されている。

この速度調整装置１７による速度調整結果はマイクロコ
ンピュータ１０ａこ出力され、また、この速度調整結果
により、電動機２０の駆動制御が行われるようになって
いる。

このｆｔ動機２０の駆動により、エンジン１９のスロッ
トル弁Ｊ８が開閉駆動されるようになっている。なお、
２１は表示画面１１に接続された表示再開指示スイッチ
である。

次に、動作につい・て説明する。例えば、上側のイメー
ジセンサ４の撮像画像に追従を希望する先行車５の先行
車像５ａが入ってきて、第２図に示すように、表示画面
１１に表示されたとすると、運転者はウィンドウ形成装
置１２を操作して、走行車像５ａを囲む画像追尾用ウィ
ンドウ２２を設定する。

引き続き、画像追尾指示スイッチ１３を操作すると、そ
の後は表示画面１１の画面内で先行車像５ａがどのよう
に移動しても、ウィンドウ２２は付随しで移動し、ウィ
ンドウ２２により先行車像５ａの画像追尾作用が自動的
に行われる。

この画像追尾作用は特公昭６０−３３３５２号公報ある
いは特公平１−３５３０５号公報で開示されている従来
の装置と同様のものである。

次に、自車両と先行車５との車間距離検出方法について
述べる。まず、マイクロコンピュータ１０は先行車像５
ａを追尾しているウィンドウ２２内の画素信号を第３図
（ａｌに示すように、メモリ９内から読み出し、車間塵
１ｉｉＩｌ演算の基準画像信号とする。

また、下側のイメージセンサ３の画像信号が記憶されて
いるメモリ８の中で上記ウィンドウ２２に対応する領域
をマイクロコンピュータＩＯが選択して、上記基準画像
信号に対してメモリ８の画像信号を１画素ずつ順次ソフ
トしながら、上下画素毎の信号の差の絶対値の総和を演
算していく。

すなわち、ウィンドう２２内の画と最も整合する画の位
置を１画素ずつ順次シフトしながら求める。

このとき、演算に関与する領域は第３図（ｂｌに示すよ
うに、ウィンドウ２２内の基準画像信号に対して、メモ
リ８内の画像は領域２３が対応する。

上記のように、上下の画素を比較し、その差信号の絶対
値の総和が最小になるときの画素のシフト量をｎ画素、
画素のピンチをｐとし、光学系の基線長をＬとし、レン
ズ１．２の焦点距離をｆ、レンズ１，２の中心から先行
車５までの距離をＲとすれば、距離Ｒは次の（１）式で
求められる。

このようにして、−旦設定した先行車に対し、たとえ、
先行車５が左右に移動しても、それを追尾して、自車両
との車間距離を連続して追尾することができる。

上記のように、先行車５の画像追尾が開始された後に、
運転者により追従走行スイッチ１６が操作されると、速
度調整装置１７はマイクロコンピュータ１０から上記車
間距離検出信号を入力し、車速センサ】５から入力した
自車速に対応して、あらかしめ定められている安全車間
距離と比較し、先行車５との車間距離Ｒが上記安全車間
距離より短いときは、速度調整装置１７により、電動機
２０を回転して、スロットル弁１８を閉じ側に駆動し、
長いときはスロットル弁１８を開くようにして、自車両
の速度を調整する。

この結果、車間距離Ｒは上記安全車間距離となるように
、制御されることになり、自車両は上記安全車間距離を
保って先行車５と追従走行する。

追従走行が開始されると、運転者は表示画面ＩＩを見る
必要かないので、−に記追従走行スイッチ１６が操作さ
れると、先行車像５ａの表示が中止される。

先行車の撮像両像の表示が中止されている間は、表示両
面１１は他の用途（例えばテレビ受信）ｄこ利用するこ
とができる。そして、先行車５と自車両５の間に他の車
両が割り込んできた場合のように、−上記車間距離検出
手段の出力信号が急激に変化すると、マイクロコンピュ
ータ１０は自車両前方の異常状態を運転者に知らせるた
めに、上記他の用途に優先して、先行車５の撮像画像の
表示を再開する。

また、自車両前方の異常がなくても、自車両が追従して
いる先行車５を確認したいときは、表示再開指示スイッ
チ２１を操作すれば、運転者はいつでも−Ｊ二記先行車
の撮像画像を表示画面１１に写し出すことができる。

なお、上記のような異常状態が検知されると、速度調整
装置１７はマイクロコンピュータ１０からの車間距離検
出信号による自車両と先行車との車間距離制御を中止し
、車間距離検出信号が急変する直前の速度での走行を維
持することにより、自車両が惣加速あるいは急減速する
のを防止するように構成されている。そして、運転者に
よるブレーキの操作により作動するブレーキスイッチ１
４の出力信号、あるいは追従走行スイッチ１６の解除に
より、上記速度調整装置１７による追従走行制御が中止
される。

なお、上記車間距離検出信号が急激に変化したことを運
転者に知らせるために、ブザー等の警報装置を備えても
よい。

〔発明の効果〕

以」−のように、この発明によれば、自車両が追従する
走行車の撮像画像を表示画面に表示するとともに、先行
車像をウィン１つに画像追尾するようにしたので、複数
の先行車両が走行しでいる場合でも、運転者が定めた先
行車と常に安全車間距離を保って追従走行することがで
きる。

また、追従走行が開始されて表示画面を見る必要がない
ときには、先行車の撮像画像の表示を中止するようにし
たので、表示両面をテレビ受信などの他の用途に利用ず
ろごとが可能となる。

さらに、どの先行車に追従しているのかを知り１ま たいときには、表示再開指示スイッチの操作ムこより、
先行車像の表示を再開し、追従している先行車を確認す
ることができるので、従来のように、どの先行車に追従
しているのかわからないという不安感をなくすることが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１１′２１はこの発明の一実施例による車両用追従制
御装置の構成を示すプロ、・り図、第２図は同１一実施
例における表示画面に先行車が入ってきた画像追尾用ウ
ィンドウが設定された状態を示す説明図、第３図（ａ）
、第３図（ｂｌはそれぞれ同上実施例におけるウィンド
ウ内の基準画像と比較される画像領域を示す説明図、第
４図は従来の車両用追従走行制御装置を搭載した車両の
走行状態を説明するための口である。 １　２・・・レンズ、３，４・・・イメージセンサ、５
・先行車、６，７・・Ａ／Ｄ変換器、８，９・・・メモ
リ、１０・・・マイクロコンピュータ、１１・・・表示
画面、１２・・うイントウ形成装置、１３・・・画像追
尾指示スイッチ、１６１Ｄ従走行スイッチ、１７・・・
速度調整装置、１８・・・スロットル弁、２ｏ・・・電
動機、２１・・・表示再開指示スイッチ。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。 代理人　　　　大　　岩　　増　　Ｕｔ第３図 第４図 ２３：４計八

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 先行車を撮像するイメージセンサと、このイメージセン
   サにより撮像された画像を表示するとともに所定位置に
   画像追尾用のウィンドウの設定可能な表示画面と、自車
   両の搭乗者の操作可能な画像追尾指示スイッチと、上記
   ウィンドウ内に先行車像が入ると上記画像追尾指示スイ
   ッチの操作により先行車像を画像追尾するとともに追従
   走行スイッチの操作により上記画像の表示を中止するマ
   イクロコンピュータと、上記ウィンドウ内に表示されて
   いる先行車までの車間距離を検出する車間距離検出手段
   と、上記追従走行スイッチの操作により上記車間距離検
   出手段の出力信号を入力して先行車との車間距離が所定
   値となるように上記自車両の速度を調整する速度調整装
   置と、上記中止された画像の表示を再開する手段とを備
   えた車両用追従走行制御装置。