JPH04201783A - 車輌用操舵装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ 〈産業上の利用分野〉 本発明は車輌用操舵装置の制御方法に関し、特に操舵ハ
ンドルによる入力信号に基づきアクチュエータにより操
舵車輪を転舵する車輌用操舵装置の制御方法に関する。

〈従来の技術〉 近年、操舵ハンドルの操作量及び走行状態に応じてアク
チュエータをもって操向車輪を転舵させる車輌用動力操
舵装置が提案されており、特開昭５９−１６７３７２号
公報にはその一例が開示されている。

このような操舵装置によれば、操舵ハンドルの操舵角を
センサにより検知し、その信号に基づき油圧アクチュエ
ータを駆動するようになっている。

従って、例えば操舵角が所定の角度よりも小さい領域で
は操舵角が徐々に大きくなるのに伴い操向車輪の転舵角
を大きくし、かつ操舵角が小さくなるのに伴い操舵角に
対する操向車輪の転舵角の比を徐々に小さくすることに
より、従来の操舵ハンドルと操舵車輪とが機械的に連結
された操舵装置に比較して、低速時の操縦性及び高速時
の走行安定性を向上することかできる。また、高速走行
時には操舵角が上記所定の角度よりも小さい領域に於け
る操舵角に対する操向車輪の転舵角の比を更に小さくす
ると、上記効果か一層顕著になる。

上述の操舵装置にあっては、実際には所定の複数の設定
速度域で各々操舵角に対する転舵角の比のテーブルを用
意し、成る速度で走行しているときにその速度域に対応
したテーブルから操舵角に対する転舵角の比を決定して
いる。同公報の第７図に良く示されているように、特に
高速走行時の比較的大きな操舵角に対する転舵角の比も
小さ（なっている。しかしながら、走行中に運転者が意
識的に比較的大きく操舵した場合には高速走行時であっ
ても操舵角に対する転舵角の比が低速時と変わると運転
者に違和感を与え、その操舵感覚に即座に順応し難い問
題がある。

〈発明が解決しようとする課題〉 このような従来技術の課題に鑑み、本発明の主な目的は
、アクチュエータにより駆動する操舵装置を有する車輌
に於て、所望の操舵感覚を得ることができる車輌用操舵
装置の制御方法を提供することにある。

［発明の構成］ 〈課題を解決するための手段〉 このような目的は、本発明によれば、操舵ハンドルと、
操向車輪を転舵する手段と、前記転舵手段を駆動するア
クチュエータと、前記操舵ハンドルの操舵角及び車輌の
走行状態に基づき前記アクチュエータを駆動制御する手
段とを有する車輌用操舵装置の制御方法であって、操舵
角が所定の角度よりも小さい範囲に於てのみ当該車輌の
走行速度が高くなるのに従い、かつ操舵角が小さくなる
のに従い該操舵角に対する前記操向車輪の転舵角の比を
連続的に小さくすることを特徴とする車輌用操舵装置の
制御方法を提供することにより達成される。

く作用〉 このように、所定の操舵角範囲でのみ車速に応じて操舵
角に対する操向車輪の転舵角の比を連続的に変化させる
ことにより、滑らかな操舵感覚を容易に得ることができ
る。

〈実施例〉 以下、本発明の好適実施例を添付の図面について詳しく
説明する。

第１図は、本発明が適用された前輪操舵機構の構成を概
略的に示す。操舵ハンドル１を上端に固設した操舵シャ
フト２には、操舵ハンドル操舵角に応じた反力を発生す
る反力装置３と、操舵ハンドル操舵角及び／または操舵
角速度を検出する操舵角センサユニット４とが取り付け
られている。

操舵角センサユニット４は、例えば操舵シャフト２に並
設されたポテンショメータ、エンコーダ等の周知の手段
で構成される。操舵シャフト２の下端には、反力装置３
から受ける反力による操舵ハンドル１の振動を防止する
だめのブレーキ装置６が減速器５を介して接続されてい
る。

一方、アクチュエータとしての電動モータを内蔵する前
輪転舵装置７は、左右方向即ち車幅方向に延長する操舵
ロッド８の両端が、それぞれタイロッド９及びナックル
アーム１０を介して左右前輪１１に連結されている。前
輪転舵装置７には、前記モータを駆動制御する制御ユニ
ット１２が電気的に接続されている。

制御ユニット１２には、操舵角センサユニット４及び左
右前輪１１にそれぞれ取り付けられた車速センサ１３が
接続されている。制御ユニット１２は、各車速センサ１
３から入力する車速及び操舵角センサユニット４から人
力する操舵ハンドル操舵角及び操舵角速度に基づいて前
輪転舵角の目標値を決定し、該目標値を達成するように
前記モータを制御して操舵ロッド８を左右方向に駆動す
ることにより左右前輪１１を転舵する。前輪転舵装置７
には、例えばエンコーダからなる舵角センサ１４が取り
付けられており、前輪１１の実舵角を常時検出して制御
ユニット１２に出力する。制御ユニット１２は、舵角セ
ンサ］４から入力した前輪実舵角と前輪舵角目標値とに
応じて前記モータを制御し、前輪１］を目標転舵角に調
整するようになっている。

前輪転舵装置７とブレーキ装置６との間には、クラッチ
装置１５が配置されている。クラッチ装置１５は通常切
断されている。しかし、制御ユニット１２や前記モータ
の故障等により電気的転舵機能が停止した場合には、ク
ラッチ装置１５が接続されて前輪転舵装置７と操舵シャ
フト２とを機械的に連結する。これにより、操舵ハンド
ル１の回転角及び回転トルクか減速器６によって適当に
変換され、前輪転舵装置７に機械的に伝達されて前輪１
１を直接的に転舵することができる。

以下に、第１図〜第４図を参照して本実施例の作動要領
について詳細に説明する。

尚、目標転舵角に向けて転舵するための舵角指令値δｒ
を δｆ＝Ｇ・θＨ とする。ここで、θＨは操舵角、Ｇは操舵角θＨに対す
る舵角指令値δｒの定常ゲインを示す。

第２図のフローチャートに於て、まず走行中ステップＳ
１にて操舵角センサユニット４から操舵角θＨ１車速セ
ンサ１３から車速Ｖを制御ユニット１２に読み込む。そ
して、ステップＳ２にて操舵角θＨが所定の舵角θＨＯ
よりも小さいか否かを判別し、小さ（なければステップ
Ｓ３に進み、ゲインＧに定数ＧＯを代入し、ステップＳ
７に進む。

また、操舵角θＩ＋が所定の舵角θ１１０よりも小さけ
ればステップＳ４に進み、第３図に示すテーブルを参照
して車速Ｖから速度係数αを求め、ステップＳ５にて第
３図に示すテーブルを参照して操舵角θＨから補正ゲイ
ンＧＣを求める。そしてステップＳ６に進み、ゲインＧ
を Ｇ＝ＧＯ−α・ＧＣ から求め、ステップＳ７に進む。

次にステップＳ７にてステップＳ３またはステップＳ６
で求めたゲインＧ及び操舵角θ１１から舵角指令値δｆ
を δｆ＝Ｇ・θ１１ として求め、ステップＳ８にて実際にこの舵角指令値δ
ｆを前輪転舵装置７に出力する。

上記フローを繰り返すことにより、第５図に示すように
、操舵角θＨが所定の舵角θＨＯよりも小さいときには
車速Ｖに応じて操舵角θ（（に対する舵角指令値δｒの
定常ゲインＧ、即ち目標転舵角に向けて転舵するための
舵角指令値δｒを、操舵角に対する操向車輪の転舵角の
比が連続的に変化するように制御することができる。

［発明の効果］ このように本発明によれば、所定の操舵角範囲でのみ車
速に応じて操舵角に対する操向車輪の転舵角の比を連続
的に変化させることにより、滑らかな操舵感覚を容易に
得ることができるばかりでなく大きく操舵したときの所
望のヨーレイトケインを確保できることから好適な車体
挙動特性が得られる。以上のことから本発明の効果は大
である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明が適用された車輌用操舵装置の構成全体
を示す概略図である。 第２図は本発明が適用された操舵装置の作動要領を示す
フローチャートである。 第３図及び第４図は本発明が適用された操舵装置に用い
る制御テーブルの一部である。 第５図は、本発明が適用された操舵装置に於ける操舵角
と、操舵角に対する舵角指令値の定常ゲインとの関係を
模式的に示すグラフである。 １・・・操舵ハンドル、２・・・操舵シャフト、３・・
・反力装置、４・・・操舵角センサユニット、５・・・
減速器、６・・・ブレーキ装置、７・・・前輪転舵装置
、８・・・操舵ロッド、９・・・タイロッド、１０・・
・ナックルアーム、１１・・・前輪、１２・・・制御ユ
ニット、１３・・・車速センサ、１４・・・舵角センサ
、１５・・・クラッチ装置時　許　出　願　人　　本田
技研工業株式会社代理人弁理士　大島陽−（外１名） 第１図 第２図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 操舵ハンドルと、操向車輪を転舵する手段と、前記転舵
   手段を駆動するアクチュエータと、前記操舵ハンドルの
   操舵角及び車輌の走行状態に基づき前記アクチュエータ
   を駆動制御する手段とを有する車輌用操舵装置の制御方
   法であって、 操舵角が所定の角度よりも小さい範囲に於てのみ当該車
   輌の走行速度が高くなるのに従い、かつ操舵角が小さく
   なるのに従い該操舵角に対する前記操向車輪の転舵角の
   比を連続的に小さくすることを特徴とする車輌用操舵装
   置の制御方法。