JPH04201956A - エレベータの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明はかご内荷重検出装置等の不平衡トルクを検出
する装置なしに不平衡トルク分を補正してかごと床のず
れを防止するためのエレベータの制御装置に関する。

（従来の技術） エレベータのモータ制御には、乗客に不快感を与えるこ
とのない加減速制御に加え、停止時に、かごの床と乗り
場の床とのずれを少なくする着床制御が要求される。一
般に、エレベータでは、かごの定格積載量の５０％程度
の積載量のとき、かごと釣合錘との重量が平衡状態にな
るように設計される。従って、かごの定格積載時や未積
載時には釣合錘との均衡を失い、モータに結合された綱
車に対して比較的大きな不平衡トルクがかかることにな
る。エレベータの停止時に、この不平衡トルクとモータ
の発生するトルクが一致しない場合にはブレーキ閉時に
どちらかの大きなトルク方向にかごが動き着床がそこな
われることになる。

第４図は例えば特開昭６４−１７７８４号公報と同様な
一般的な電流マイナルーブ式速度制御系の説明図である
。ここでは、−例として直流モータによりエレベータを
駆動する場合を示す。速度指令演算部（１）から出力さ
れる速度指令信号（１ａ）は速度制御演算部（２）に与
えられる。速度制御演算部（２）は上記速度指令信号（
１ａ）と速度検出器（３）からの速度信号（３ａ）とを
比較演算し、電流指令（２ａ）を出力する。電流制御増
幅器（４）は上記電流指令（２ａ）と電流検出器（５）
からの電流信号（５ａ）を人力し制御信号（４ａ）を出
力する。交流／直流変換装置（６）は上記制御信号（４
ａ）に基づいて直流モータ（７）を制御すべく直流電力
を直流モータ（７）に供給する。直流モータ（７）は供
給される直流電力と他励界磁巻線（８）（励磁用電源は
図示しない）によって発生する磁界によって回転し、か
ご（９）と釣合錘（１０）とを結ぶ主索（１１）を巻き
つけた綱車（１２）を駆動する。また、この綱車（１２
）にはブレーキ（１３）が設けられている。

また、一般に、上記の￥Ｓ４図の破線部分はマイクロコ
ンピュータ（１４）によフて実現されており、その動作
を第５図のフローチャートにより説明する。

速度指令演算から速度指令が出力され（ステップＳ１）
、速度制御演算は速度指令とかごの実速度を比較し、モ
ータ（７）に発生させるトルクを演算しトルク指令値と
してセットされる（ステップＳ２）、そのトルク指令値
を電流指令（２ａ）として電流制御増幅器（４）に出力
する（ステップＳ３）。

〔発明が解決しよう、とする課題） このような従来のエレベータの制御装置では、かごの定
格積載時や未積載時の不平衡トルクに見合うだけのトル
クをモータに発生させ静止保持させることが困難である
。なぜなら、トルク指令は速度指令信号と速度信号の偏
差によって得られるが、停止直前においては、速度指令
信号は零、また速度信号も零に近い値を持つため不平衡
トルクに見合うだけの大きざが得られないからである。

従って、停止時にかごを保持することができないために
、かごの床と乗り場の床とがずれて止り段差が生じ、乗
客の乗・り降りの際に床の段差に足をとられる危険性が
ある。

この発明は、上記のような問題点を解消するためになさ
れたもので、かご内荷重検出装置等の不平衡トルクを検
出する装置なしに不平衡トルク分を補正してかごと床の
ずれを防止することができるエレベータの制御装置を提
供するものである。

〔ｉ！題を解決するための手段〕

この発明に係るエレベータの制御装置は、エレベータの
かごの駆動手段と、上記かごの新たな速度指令値および
減速開始指令を与える速度指令演算手段と、この速度指
令演算手段の新たな速度指令に応じて新たなトルク指令
値を演算する速度制御演算手段と、上記減速開始指令発
生直前のトルク指令値の記憶手段と、上記減速開始指令
発生直前のトルク指令値と上記新たなトルク指令値の大
きい方のトルク指令値を上記駆動手段に与える比較演算
手段とを具備したものである。

〔作用〕

この発明のエレベータの制御装置では、かごが一定走行
している時の速度指令に応じたトルク指令値を監視し、
かごが減速を開始する直前のトルク指令値をホールドし
、停止時に速度制御演算部の出力と、このホールド値を
比較し、大きい方のトルク指令値により不平衡トルク量
を適切に補正し停止時の床のずれを補正する。

（実施例） 以下、この発明の実施例を第１図ないし第３図により説
明する。第１図はこの発明の一実施例を示す概略図であ
り、第４図のようなエレベータの制御装置におけるマイ
クロコンピュータ（１４）１７）’／フトウェア構成を
説明するものである。

速度指令演算部（２０）はマイクロコンピュータ（１４
）の外部より運転指令（２１ａ）が与えられると、速度
指令（２０ａ）を出力する。又、速度指令演算部（２０
）は、第２図の様に、速度指令（２０ａ）が一定速度か
ら減速に変わる時にＯＮとなる減速開始信号（２０ｂ）
を出力する。速度制御演算部（２２）は上記速度指令（
２０ａ）と、かごの実速度（３ａ）との偏差によりトル
ク指令（２２ａ）を演算し出力する。通常、この演算は
比例積分演算であり、上記偏差が零になる様なトルク指
令（２２ａ）が求められる。

トルク指令値セーブ演算部（２３）は ＴＳｏｌｄ−’ＴＳ（ｎ−１）　、ＴＳｎａｗ−ＴＳ（
ｎ）（但し、ｎはサンプリングタイミングを表す。）を
それぞれセーブし、ＴＳｏｌｄを圧力信号（２３ａ）　
　として出力する演算部である。論理演算部（２４）は
上記減速開始信号（２０ｂ）がＯＮになると上記セーブ
値ＴＳｏｌｄを出力信号（２４ａ）として出力する。速
度検出部（２５）は、第２図の様に、かごの実速度（３
ａ）が０になった時にＯＮとなる検出信号（２５ａ）を
出力する。論理演算部（２６）は、上記検出信号（２５
ａ）がＯＮの時に信号に（２４ａ）のトルク指令値ＴＳ
ｏｌｄを信号（２６ａ）　　として出力する。また、比
較演算部（２７）は、トルク指令（２２ａ）　　と信号
（２６ａ）を比較し大きい方を電流制御増幅器（４）に
出力する。

上記構成のエレベータの制御装置の動作を、第２図のタ
イミングチャートを用いて説明する。

速度指令演算部（２０）は、速度指令（２０ａ）が減少
する時刻ｔ−ｎにおいて減速開始信号（２０ｂ）をＯＮ
し、論理演算部（２４）の出力信号（２４ａ）　として
はＴＷ−ＴＳｏｌｄ”ＴＳ　（ｎ−１）の値が得られる
。その後、速度検出部（２５）がかご速度Ｏを検出し、
速度検出信号がＯＮすると論理演算部（２６）の出力信
号（２６ａ）　（＝ＴＷ）と速度指令演算部の出力信号
ＴＳの大きい方をトルク指令（２７ａ）　として不平衡
トルク分が補正される。

この動作を、第３図に示すフローチャートにより説明す
る。速度指令演算は速度指令及び減速開始指令を出力す
る（ステップＳｌ）。次に、速度制御演算部（２２）で
速度指令と実速度の偏差によりトルク指令Ｔ５を演算出
力する（ステップ５２）。次に、あるサンプリング周期
ｎの時点のＴＳをＴＳｎｅｗとしてセーブし、前回のサ
ンプリング周期ｎ−１の時点のＴＳをＴＳｏｌｄとして
セーブする（ステップ５３０）。次に、速度制御演算部
（２２）から出力される減速開始信号がＯＮの時は、Ｔ
ＳｏｌｄをＴｄにセーブする（ステップ５３２）。ＯＦ
Ｆの時は、なにもしない（ステップ５３１）。次に、速
度検出信号により（ステップＳ３３　）　ＯＮの時は、
セーブ値ＴｄをＴＷにセーブする（ステップ５３４）。

ＯＦＦの時は、ＴＷを０とする（ステップ５３５）。次
に、ＴＷとＴＳを比較しくステップ５３６　）　、　Ｔ
Ｓの方が大きいときにはＴＳをトルク指令値ＴＭにセー
ブする（ステップ５３７）。又、ＴＷの方が大きいとき
にはＴＷをトルク指令値ＴＭにセーブする（ステップ５
３８）。次に、トルク指令値ＴＭを、電流制御演算部（
４）に出力する（ステップ５３９）。このトルク指令値
ＴＭによってモータ（７）の発生するトルクが制御され
る。

（発明の効果） 以上のように、この発明によれば、一定走行時のトルク
指令値を監視して、減速開始直前のトルク指令値をホー
ルドし、停止時に、少なくともこの値を電流制御増幅器
に出力するようにしたので、不平衡トルク分をかご内荷
重検出装置等の不平衡トルクを検出する装置なしで適切
に補正することができ、かごと床のずれの増加を防止で
きるため安価で安全な制御装置を実現できる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例のブロック図、第２図は上
記実施例の動作を説明するタイミングチャート、第３図
は上記実施例の動作を説明するフローチャート、第４図
は従来例のエレベータの制御装置のブロック図、′ｆＳ
５図は上記従来例の動作を説明するフローチャートであ
る。 （１４）・・・マイクロコンピュータ、（２０）・・・
速度指令演算部、 （２２）・・・速度制御演算部、 （２３）・・・トルク指令値セーブ演算部、（２４）・
・・論理演算部、 （２５）・・・速度検出部、 （２６）・・・論理演算部、 （２７）・・・比較演算部。 なお、各図中、同一符号は同一または相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. エレベータのかごの駆動手段と、上記かごの新たな速度
   指令値および減速開始指令を与える速度指令演算手段と
   、この速度指令演算手段の新たな速度指令に応じて新た
   なトルク指令値を演算する速度制御演算手段と、上記減
   速開始指令発生直前のトルク指令値の記憶手段と、上記
   減速開始指令発生直前のトルク指令値と上記新たなトル
   ク指令値の大きい方のトルク指令値を上記駆動手段に与
   える比較演算手段とを具備したことを特徴とするエレベ
   ータの制御装置。