JPH0420425A - 袋詰物の荷積み装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、袋詰物を多段に荷積みする袋詰物の荷積み装
置に関するものである。

（従来の技術） 袋詰物をパレットの上に多段に荷積するパレット荷積み
装置として、特開昭５７−１５１５３３号公報に示され
た装置では、荷積みパターンの１列分の数個の袋詰物を
搬入コンベヤの上で整列させ、袋詰物を荷積みパターン
の１列分ずつ移載荷物保持装置で保持してパレット上に
移載するようになっている。

このため、このパレット荷積み装置では、荷積みパター
ンを形成するために、選択的に作動する複数のストッパ
機構や荷向き転換機構等の種々の機構を搬入コンベヤ等
に設ける必要があり、しかも、このようにしても、予め
定められたいくつかの荷積みパターンを形成することが
できるだけで、様々な荷積みパターンを自由に形成する
ことはできないものであった。

また、これとは別のパレット荷積み装置として、特開昭
５７−１．９５０３８号公報に示された装置では、袋詰
物を１個ずっ移載荷物保持装置で保持して任意の方向に
向けてパレット上に移載することができるので、荷積み
パターンを形成するための機構を必要とせず、様々な荷
積みパターンを自由に形成することができるが、荷積み
能力が劣るという問題がある。

（発明が解決しようとする課題） 上述したように、従来の袋詰物の荷積み装置で、袋詰物
を荷積みパターンの１列分の数個ずつ移載するものでは
、荷積みパターンを形成するための種々の機構を必要と
し、しかも、このようにしても、予め定められたいくつ
かの荷積みパターンを形成することができるだけで、様
々な荷積みパターンを自由に形成することができないと
いう問題があり、また、袋詰物を１個ずつ移載するもの
では、荷積みパターンを形成するための機構を必要とせ
ず、様々な荷積みパターンを自由に形成することができ
るが、荷積み能力が劣るという問題がある。

本発明は、このような点に鑑みなされたもので、荷積み
パターンを形成するための機構を搬入コンベヤ等に設け
ることなく、様々な荷積みパターンを、荷積み能力を低
下させずに、自由に形成することを目的とするものであ
る。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段） 本発明の袋詰物の荷積み装置は、三次元移動する移動体
４の下部に水平方向に回動可能な回動体５を設け、この
回動体５の下部に複数のスライド体６を水平方向に接近
離間可能に設け、この複数のスライド体６の下部にそれ
ぞれ独立的に作動する移載荷物保持装置７を設けたもの
である。

（作用） 本発明の袋詰物の荷積み装置は、複数の移載荷物保持装
置７のそれぞれに独立的に袋詰物Ｂを保持することによ
り、移動体４の１往復で複数の袋詰物Ｂを荷積みし、そ
して、袋詰物Ｂを降ろす際に、複数の移載荷物保持装置
７に保持した複数の袋詰物Ｂを隣接した状態で配置する
場合には、複数の移載荷物保持装置７をスライド体６に
より接近させた状態で、複数の袋詰物Ｂを降ろし、また
、複数の移載荷物保持装置７に保持した複数の袋詰物Ｂ
を間隔をおいた状態で配置する場合には、複数の移載荷
物保持装置７をスライド体６により離間させた状態で、
複数の袋詰物Ｂを降ろし、さらに、複数の袋詰物Ｂを位
置や方向等を変えて配置する場合には、１つの移載荷物
保持装置７から袋詰物Ｂを降ろした後、移動体４を移動
したり、回動体５を回動したりして、他の移載荷物保持
装置７の位置や方向を変えた上で、この移載荷物保持装
置７から袋詰物Ｂを降ろすものである。

（実施例） 本発明の袋詰物の荷積み装置の一実施例を図面を参照し
て説明する。

第１図は荷積み装置を示し、この荷積み装置は、ベース
１上に水平方向に回動可能な本体２を設け、この本体２
に垂直方向に屈伸回動可能な多関節アーム機構３を設け
、この多関節アーム機構３の先端の移動体４の下部に水
平方向に回動可能な回動体５を設け、この回動体５の下
部に一対のスライド体６を水平方向に接近離間可能に設
け、この一対のスライド体６の下部にそれぞれ移載荷物
保持装置７を設けたもので、この一対の移載荷物保持装
置７はそれぞれ独立的に作動し、それぞれの移載荷物保
持装置７が、相対向した複数のＬ字状のフィンガ８を閉
じて袋詰物Ｂを両側からすくい取ることにより、袋詰物
Ｂを独立的に保持することかでき、この状態から、相対
向した複数のＬ字状のフィンガ８を開くことにより、袋
詰物Ｂを独立的に解放することができる。

この荷積み装置は、一対の移載荷物保持装置７によって
一対の袋詰物Ｂを保持したり解放したりすることができ
るとともに、それぞれに袋詰物Ｂを保持した一対の移載
荷物保持装置７をスライド体６により接近させたり離間
させたりすることができ、そして、この移載荷物保持装
置７に保持した袋詰物Ｂを前後左右上下に三次元移動す
る移動体４とともにある位置から別の位置に移動するこ
とができ、さらに、移載荷物保持装置７に保持した袋詰
物Ｂを回動体５とともに回転して方向を自由に変えるこ
とができるので、パレット荷積み装置として用いられ、
袋詰物Ｂを所定の荷積みパターンを構成しながらパレッ
トの上に多段に荷積みするようになっている。

つぎに、この一対の移載荷物保持装置７を備えた荷積み
装置による袋詰物Ｂの荷積みの様々な例を第２図ないし
第８図で説明する。

第２図ないし第５図はそれぞれ比較的に小さい袋詰物Ｂ
の荷積みパターンの例で、第６図ないし第８図はそれぞ
れ比較的に大きい袋詰物Ｂの荷積みパターンの例であり
、それぞれの図において、（ａ）は奇数段、（ｂ）は偶
数段を示すもので、奇数段と偶数段の袋詰物Ｂの荷積み
パターンは対称的な配置となっている。

そして、第２図及び第６図はそれぞれ正方形のパレット
Ｐに対する荷積みの例で、第３図及び第７図はそれぞれ
一方の辺をやや長くした矩形のパレットＰに対する荷積
みの例で、第４図、第５図及び第８図はそれぞれ一方の
辺をさらに長くした矩形のパレットＰに対する荷積みの
例である。

また、それぞれの図において、数字を丸で囲った記号（
以下、単に丸数字、丸１、丸２・・・と呼ぶ）、数字を
四角で囲った記号（以下、単に四角数字、四角１、四角
２・・・と呼ぶ）、数字を正三角で囲った記号（以下、
単に正三角数字、正三角１、正三角２・・・と呼ぶ）及
び数字を逆三角で囲った記号（以下、単に逆三角数字、
逆三角１、逆三角２・・・と呼ぶ）は袋詰物Ｂの荷積み
位置を示し、それぞれの段に数の同じ丸数字が２つある
場合には、この２箇所の荷積み位置に対し、接近させた
状態の一対の移載荷物保持装置７から一対の袋詰物Ｂを
同時に降ろすことを示し、それぞれの段に数の同じ四角
数字が２つある場合には、この２箇所の荷積み位置に対
し、離間させた状態の一対の移載荷物保持装置７から一
対の袋詰物Ｂを同時に降ろすことを示し、それぞれの段
に数の同じ正三角数字と逆三角数字が１つずつある場合
には、一対の移載荷物保持装置７の一方から正三角数字
の位置に袋詰物Ｂを降ろした後、移動体４を移動したり
回動体５を回動した状態で、一対の移載荷物保持装置７
の他方から逆三角数字の位置に袋詰物Ｂを降ろすことを
示している。

なお、それぞれの図中の黒丸はそれぞれの丸数字、四角
数字、正三角数字あるいは逆三角数字の位置に袋詰物Ｂ
を降ろす際の回動体５の中心位置の方向を示すものであ
る。

まず、第２図の例では、一対の移載荷物保持装置７（以
下、単に保持装置７と呼ぶ）のそれぞれに袋詰物Ｂを保
持した状態で、それぞれの段において、１回目の移載を
行なう際に、両方の保持装置７を離間させた状態で両方
の保持装置７に保持した袋詰物ＢをパレットＰの角隅部
の２箇所の四角１の位置に同時に降ろし、次の２回目の
移載を行なう際に、両方の保持装置７を離間させた状態
で両方の保持装置７に保持した袋詰物ＢをパレットＰの
周辺部の２箇所の四角２の位置に同時に降ろし、次の３
回目の移載を行なう際に、両方の保持装置７を離間させ
た状態で両方の保持装置７に保持した袋詰物Ｂを四角１
と四角２の間の２箇所の四角３の位置に同時に降ろし、
次の４回目の移載を行なう際に、一方の保持装置７に保
持した袋詰物ＢをパレットＰの角隅部の正三角４の位置
に降ろした後に、他方の保持装置７に保持した袋詰物Ｂ
をパレットＰの角隅部の逆三角４の位置に降ろし、次の
５回目の移載を行なう際に、一方の保持装置７に保持し
た袋詰物ＢをパレットＰの周辺部の正三角５の位置に降
ろした後に、他方の保持装置７に保持した袋詰物Ｂをパ
レッ）Ｐの周辺部の逆三角５の位置に降ろし、次の６回
目の移載を行なう際に、両方の保持装置７を接近させた
状態で両方の保持装置７に保持した袋詰物Ｂを一方の四
角１、四角２、四角３と他方の四角１、四角２、四角３
の間の２箇所の九〇の位置に同時に降ろすと、その段の
移載が終わる。

また、第３図の例では、それぞれの段において、１回目
の移載を行なう際に、両方の保持装置７を接近させた状
態で両方の保持装置７に保持した袋詰物ＢをパレットＰ
の角隅部と周辺部の２箇所の丸１の位置に同時に降ろし
、２回ｌｉ＋の移載を行なう際に、両方の保持装置７を
接近させた状態で両方の保持装置７に保持した袋詰物Ｂ
をパレットＰの丸１に隣接した２箇所の丸２の位置に同
時に降ろし、３回目の移載を行なう際に、両方の保持装
置７を接近させた状態で両方の保持装置７に保持した袋
詰物ＢをパレットＰの角隅部と周辺部の２箇所の丸３の
位置に同時に降ろし、４回目の移載を行なう際に、両方
の保持装置７を接近させた状態で両方の保持装置７に保
持した袋詰物ＢをパレットＰの丸３に隣接した２箇所の
丸４の位置に同時に降ろし、５回目の移載を行なう際に
、両方の保持装置７を離間させた状態で両方の保持装置
７に保持した袋詰物ＢをパレットＰの角隅部の２箇所の
四角５の位置に同時に降ろし、６回目の移載を行なう際
に、両方の保持装置７を接近させた状態で両方の保持装
置７に保持した袋詰物Ｂを丸２と丸４の間の２箇所の九
〇の位置に同時に降ろす。

そして、この第３図の例では、荷積みパターンの１段が
奇数の１３個の袋詰物Ｂで構成されているので、７回目
の移載を行なう際に、一方の保持装置７に保持した袋詰
物Ｂを、（ａ）に示すように、その段の２箇所の四角５
の間の正三角７の位置に降ろすと、その段の移載が終る
ため、他方の保持装置７に保持した袋詰物Ｂは、（ｂ）
に示すように、次の段の逆三角７の位置に降ろす。

したがって、次の段では、６回の移載で、この段の荷積
みパターンを構成することができる。

また、第４図の例は、パレットＰの大きさが異なるだけ
で、袋詰物Ｂの配置は、第３図の例と同じであるため、
説明を省略する。

また、第５図の例では、それぞれの段において、１回口
の移載で、離間させた両方の保持装置７から袋詰物Ｂを
２箇所の四角１の位置に同時に降ろし、２回目の移載で
、離間させた両方の保持装置７から袋詰物Ｂを２箇所の
四角２の位置に同時に降ろし、３回目の移載で、離間さ
せた両方の保持装置７から袋詰物Ｂを２箇所の四角３の
位置に同時に降ろし、４回目の移載で、一方の保持装置
７から袋詰物Ｂを正三角４の位置に降ろした後、他方の
保持装置７から袋詰物Ｂを逆三角４の位置に降ろし、５
回目の移載で、一方の保持袋ｆＰ？７から袋詰物Ｂを正
三角５の位置に降ろした後、他力の保持装置７から袋詰
物Ｂを逆三角５の位置に降ろし、６回目の移載で、接近
させた両方の保持装置７から袋詰物Ｂを２箇所の丸６の
位置に同時に降ろし、７回目の移載で、接近させた両方
の保持装置７から袋詰物Ｂを２箇所の丸７の位置に同時
に降ろす。

そして、この第５図の例では、荷積みパターンの１段が
奇数の１５個の袋詰物Ｂで構成されているので、８回目
の移載で、一方の保持装置７に保持した袋詰物Ｂを、（
りに示すように、その段の逆三角４と逆三角５の間の正
三角８の位置に降ろすと、その段の移載が終わるため、
他方の保持装置７に保持した袋詰物Ｂは、（ｂｌ　に示
すように、次の段の逆三角８の位置に降ろす。

したがって、次の段では、７回の移載で、この段の荷積
みパターンを構成することができる。

また、第６図の例では、それぞれの段において、１回口
の移載で、一方の保持装置７から袋詰物Ｂを正三角１の
位置に降ろした後、他方の保持装置７から袋詰物Ｂを逆
三角１の位置に降ろし、２回目の移載で、一方の保持装
置７から袋詰物Ｂを正三角２の位置に降ろした後、他方
の保持装置７から袋詰物Ｂを逆三角２の位置に降ろし、
３回目の移載で、一方の保持装置７から袋詰物Ｂを正三
角３の位置に降ろした後、他方の保持装置７から袋詰物
Ｂを逆三角３の位置に降ろし、４回目の移載で、一方の
保持装置７から袋詰物Ｂを正三角４の位置に降ろした後
、他方の保持装置７から袋詰物Ｂを逆三角４の位置に降
ろすと、その段の移載が終わる。

また、第７図の例では、それぞれの段において、１回口
の移載で、接近させた両方の保持装置７から袋詰物Ｂを
２箇所の丸１の位置に同時に降ろし、２回口の移載で、
接近させた両方の保持装置７から袋詰物Ｂを２箇所の丸
２の位置に同時に降ろし、３回目の移載て、接近させた
両方の保持装置７から袋詰物Ｂを２箇所の丸３の位置に
同時に降ろし、４回目の移載で、接近させた両方の保持
装置７から袋詰物Ｂを２箇所の丸４の位置に同時に降ろ
すと、その段の移載が終わる。

また、第８図の例では、それぞれの段において、１回口
の移載で、接近させた両方の保持装置７から袋詰物Ｂを
２箇所の丸１の位置に同時に降ろ１７．２回目の移載で
、一方の保持装置７から袋詰物Ｂを正三角２の位置に降
ろした後、他方の保持装置７から袋詰物Ｂを逆三角２の
位置に降ろし、３回目の移載で、両方の保持装置７から
袋詰物Ｂを２箇所の丸３の位置に同時に降ろし、４回目
の移載で、一方の保持装置７から袋詰物Ｂを正三角４の
位置に降ろした後、他方の保持装置７から袋詰物Ｂを逆
三角４の位置に降ろし、５回目の移載で、一方の保持装
置７から袋詰物Ｂを正三角５の位置に降ろした後、他方
の保持装置７から袋詰物Ｂを逆三角５の位置に降ろす。

そして、この第８図の例では、荷積みパターンの１段が
奇数の１１個の袋詰物Ｂで構成されているので、６回目
の移載で、一方の保持装置７に保持した袋詰物Ｂを、（
ａ）に示すように、その段の正三角６の位置に降ろすと
、その段の移載が終わるため、他方の保持装置７に保持
した袋詰物Ｂは、（ｂ）に示すように、次の段の逆三角
６の位置に降ろす。

したがって、次の段では、５回の移載で１．この段の荷
積みパターンを構成することができる。

このように、この荷積み装置では、一対の保持装置７の
それぞれに独立的に袋詰物Ｂを保持することにより、移
動体４の１往復で一対の袋詰物Ｂを移載することができ
るので、荷積み能力が優れている。

そして、袋詰物Ｂを降ろす際に、一対の保持装置７に保
持した一対の袋詰物Ｂを隣接した状態で配置する場合に
は、一対の保持装置７をスライド体６により接近させた
状態で、一対の袋詰物Ｂを降ろし、また、一対の保持装
置７に保持した一対の袋詰物Ｂを間隔をおいた状態で配
置する場合には、一対の保持装置７をスライド体６によ
り離間させた状態で、一対の袋詰物Ｂを降ろし、さらに
、一対の袋詰物Ｂを位置や方向等を変えて配置する場合
には、一方の保持装置７から袋詰物Ｂを降ろした後、移
動体４を移動したり、回動体５を回動したりして、他方
の保持装置７の位置や方向を変えた上で、この他方の保
持装置７から袋詰物Ｂを降ろすことができるので、様々
な荷積みパターンを自由に構成することができる。

そして、とくに、袋詰物Ｂの荷積みでは、袋詰物Ｂを、
パレットＰの中央部に移載した後に、パレットＰの角隅
部や周辺部に移載すると、後から移載したパレットＰの
角隅部や周辺部の袋詰物Ｂの移載位置が安定せず、外側
にずれやすいため、荷崩れの危険が大きいので、このよ
うな危険を回避するために、袋詰物Ｂの荷積みでは、ま
ず始めに、袋詰物ＢをパレットＰの角隅部や周辺部に移
載し、つぎに、袋詰物Ｂを先に移載した袋詰物Ｂの間に
移載することが必要とされているが、このような複雑な
移載順序にも対応することができる。

〔発明の効果〕

上述したように、本発明の袋詰物の荷積み装置では、複
数の移載荷物保持装置のそれぞれに独立的に袋詰物を保
持することにより、移動体の１往復で複数の袋詰物を移
載することができるので、荷積み能力が優れており、そ
して、袋詰物を降ろす際には、それぞれの移載荷物保持
装置が独立的に作動するので、複数の移載荷物保持装置
に保持した複数の袋詰物を隣接した状態で配置する場合
には、複数の移載荷物保持装置をスライド体により接近
させた状態で、複数の袋詰物を降ろし、また、複数の移
載荷物保持装置に保持した複数の袋Ｌ’ｉ物を間隔をお
いた状態で配置する場合には、複数の移載荷物保持装置
をスライド体により離間させた状態で、複数の袋詰物を
降ろし、さらに、複数の袋詰物を位置や方向等を変えて
配置する場合には、ある移載荷物保持装置から袋詰物を
降ろした後、移動体を移動したり、回動体を回動したり
して、他の移載荷物保持装置の位置や方向を変えた上で
、この他の移載荷物保持装置から袋詰物を降ろすことが
できるので、様々な荷積みパターンを自由に構成するこ
とができ、とくに、袋詰物の荷積みでは、袋詰物を、パ
レット等の中央部に移載した後に、パレット等の角隅部
や周辺部に移載すると、後から移載した角隅部や周辺部
の袋詰物の移載位置が安定せず、外側にずれやすいため
、荷崩れの危険が大きいので、このような危険を回避す
るために、袋詰物の荷積みでは、まず始めに、袋詰物を
角隅部や周辺部に移載し、つぎに、袋詰物を先に移載し
た袋詰物の間に移載することが必要とされているが、こ
のような複雑な移載順序にも対応することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の袋詰物の荷積み装置の一実施例の側面
図、第２図ないし第８図はそれぞれその作用を説明する
ための袋詰物の荷積みパターン図である。 Ｂ・・袋詰物、４・・移動体、５・・回動体、６・・ス
ライド体、７・・移載荷物保持装置。 Ｃ（Ｌ） （ｂ） →ＷａＥｔ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）三次元移動する移動体の下部に水平方向に回動可
   能な回動体を設け、この回動体の下部に複数のスライド
   体を水平方向に接近離間可能に設け、この複数のスライ
   ド体の下部にそれぞれ独立的に作動する移載荷物保持装
   置を設けたことを特徴とする袋詰物の荷積み装置。