JPS5847725A - 配積装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は米袋を扱うのに好適な配積装置に関するもの
である。

従来よシ品物、最終製品、中間製品、部品その他（以下
目的物と称す）を一方で一一デイングし他方でアンロー
ゲイングする装置は多種多様のものが開発され且つ実施
化されている。その中でＸ軸方向、Ｙ軸方向及び２軸方
向（上下方向）へ目的物をローディングしては搬送しそ
ζでアンローディングするいわば「四ボット」と称され
ている装置の存在が知られている。この装置の比較的単
純なものはＸ軸とＹ輪画方向の移動を組合せたもので、
又複雑なものはこれに２軸方向（上下方向）の移動を組
合せ更に必要に応じ２軸の手首旋回動を組合わせている
。

又これらとは別に支持ボールに対しＸ軸アームを旋回可
能としこのＸ軸アームを屈伸自在な連結アームで形成し
ているものもある。

しかしながらこのような従来の装置は、Ｘ軸、Ｘ軸、ｚ
軸方向のビーム、アーム、モジュール等が進退動、屈伸
動、２軸の手首旋回動等を主としているものが殆どであ
り装置全体が複雑、大型化し易く且り大−きな作業空間
が必要になるという不具合があった。

この発明はこのような従来の装置に着目してなされたも
ので、複数のアームを水平面で回動自在に各々連結する
ことにより能率のよい荷役作業、特に配積作業を可能と
したものであり、具体的にはこの発明は複数のアームを
水平面で回動自在に各々連結し、先端のアームに目的物
保持用の吸着体を亀付け、且っスタンＶへ上下動自在に
設は九支持ポールに対して後端のアームを回動自在に設
けて成る配積装置に係るものである。

以下この発明の詳細を図示の実施例に基づいて説明する
。先ずこの発明に於いて杜、複数のアームを水平面で回
動自在に連結するものであ夛、図示の例では第１アーム
１、第２７−ム２及び第３７−ム６が連結点Ａ、ＢＫあ
って回動自在に各々連結されている。第１アームＩａＺ
軸方向、第２アーム２はＹ＠方向そして＃Ｉ３アーム６
はＸ軸方向に相応するアームで、先端のアーム即ち第１
７−ムｌｅｇａｌ目的物」保持用の「吸着体」が上下動
自在に取付けである。

「目的物」としては例えば１０−の米粒を充填し九米袋
４を、セして１−吸着体」として紘吸引ノζツド５を図
示の例では各々示しておシ、この吸着体としての吸引、
Ｒラド５ｔｊ図示せぬプ四ワ一に接続され米袋４のロー
ディング、アンローディングの際に吸引によって米袋４
を保持するようｋしである、尚吸引用のダクトは各アー
ム１．２．３を・ぞイブ状に形成してダクト兼用にして
いる。又、目的物が米袋４でなく例えば鉄製品であれば
上記「吸着体」として通電、非通電自在なマグネット体
を採用してもよく、目的物と目的物保持用の吸着体とは
図示の例に特定されない。

先端めアームである第１７−ム１、中間のアームである
第２７−ム２及び後端のアームである第３アーム６は前
述のように各々ダクト兼用のものとされ、油圧ユニット
を内蔵の操作ボックス６に接続され九回動用アクチュエ
ータ兼角度センサ７．８，９．１０にて水平面上でそれ
ぞれ回動自在とされている。又、後端の７アームである
第３のアーム６杖、スタンド１１へ上下動自在に設けた
支持ポール１２に対して回動自在に設けられている。そ
してスタンド１１は、支持ボール１２０床面に対する支
持と各アーム１．２．５及び回動用アクチェエータ兼角
度センサ７、・８，９．１０ごと上下駆動す・るための
台としての機能を果す。１６社配積用のパレット、１４
社搬入コンベアベルト、１５は搬入コンベアベルト１４
停止用の光電管である。

次に作用を説明する。搬入コンベアベルト１４よシ米袋
４ｍが搬入されて来ると第１図の状態に於いて吸引／セ
ット５が下降して米袋４ｍを保持し、回動用アクチェエ
ータ兼角東センナ７．８．９．１０のそれぞれの駆動に
ょ抄第１アーム１、第２７−ム２及び第３７−ム６をパ
レツ）１５に対して米袋４ｍの積む方向が最適方向とな
るように水平面で各々任意回動せしめて位置決めし、更
に第３１−ム３ごと全体を支持ポール１２の下降によシ
下降させ、その結果吸引パッド５をパレット１６上の適
所に同じく下降させ吸引状態を解けば／ぐレット１３上
に米袋４を最適方向へ向けて配積できる。図中、４ｂは
配積された米袋を示す。米袋４，４ｍ、４ｂは方向を変
えて／ｅレット１Ｓ上に配積することにより所望高さＨ
まで荷姿を崩すことなく積上げる仁とができる。

尚この作用の説明では、搬入コンベアベルト１４より下
方に位置するパレット１６へ米袋４ｍを保持して紘水平
面上の回動により配積してゆく場合を述べたが、この逆
の機能即ちパレット１３よシ他の場所乃至は搬送装置へ
米袋４ｂを搬送する機能を同じく果すことかで゛きるこ
と杜勿論である。又、パレツ）１３又は配積する場所の
面積が広い場合には、この発明に係る配積装置を並設し
てその面積を区分けし各区分ごとに能率よく米袋４１を
配積すること亀十分可能である。

以上説明してきたように、この発明によれば従来の装置
がＸ軸、Ｙ軸、２軸方向での進退動、又はこれらに２軸
手首の旋回動、屈伸動等を組−合わせたのに比べ、複数
のアームを水平面で回動自在に各々連結し、先端のアー
ムには目的物保持用の吸着体を取付け、スタンドへ上下
動自在ＫＷ＆ｆｆ九支持ポールに対して後端のアームを
回動自在としたため、従来の直線的な移動に対していわ
ば曲線的な移動を行なうことが可能となってパレットに
対し目的物の載置状態の方向を変えつつ配積することが
容易となシその能率を極めて向上することができるとい
う効果がある。

しかも従来の装置がややもすると複雑化・大型化するの
に比べて比較的簡易な構造の装置で十分なる配積機能を
発揮させることができ、加えて複数のアームを各々回動
させて移動できるので作業空間を広く採る必要もないと
いう効果もある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示す配積装置の平面図、 第２図は第１図中の矢示１方向よシ見た側面図そして 第３図は第１図中の矢示１方向より見た側面図である。 １　　　　　第１アーム ２　　　　　第２アーム ４　　　　　　　米　　　袋 ５　　　　　吸引パッド ７．８．９．１０　　回動用アクチュエータ兼角度セン
サ１１　　　　スタンド １２　　　　支持ポール １６　　　　ノぐレット １４　　　　　搬入コンベアベルト

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）　　複数のアームを水平面で回動自在に各々連結
   し、先端のアームに目的物保持用の吸着体を取付け、且
   つスタンドへ上下動自在に設けた支持ポールに対して後
   端のアームな回動自在に設けて成る配積装置。
2. （２）　　先端のアームには吸着体が上下動自在Ｋｌ＆
   付けられている特許請求の範囲第１項記載の配積装置、