JPH04209001A - サーボ制御装置の安全装置 - Google Patents
サーボ制御装置の安全装置Info
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- JPH04209001A JPH04209001A JP30541790A JP30541790A JPH04209001A JP H04209001 A JPH04209001 A JP H04209001A JP 30541790 A JP30541790 A JP 30541790A JP 30541790 A JP30541790 A JP 30541790A JP H04209001 A JPH04209001 A JP H04209001A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
【産業上の利用分野〕
この発明は、可動体の実測位置と予測位置との゛誤差値
の大小に応じて可動体の停止信号を発するサーボ制御装
置の安全装置に関するものである。
の大小に応じて可動体の停止信号を発するサーボ制御装
置の安全装置に関するものである。
第２図は従来のサーボ制御装置の要部とその安全装置の
ブロック回路図である。
ブロック回路図である。
図中、（１１は指令位置信号、（２）は加算器、（３）
は加算器（２）に接続されたサーボ増幅器、（４）はサ
ーボ増幅器（３）に接続されたモータ、（５）はモータ
（４）に結合され実位置信号（５ａ）を出力するＡＢＳ
（絶対位置）エンコーダ、（６）は指令位置信号（
１）から実位置を予測する予測器、（７）は予測された
位置と実位置の誤差（７ａ）を出力する差分器、（８）
は誤差（７ａ）の許容最大値を格納するバッファ、（９
）は誤差（７ａ）とバッファ（８）に入っている許容最
大値とを比較し異常信号（９ａ）を出力する比較器であ
る。
は加算器（２）に接続されたサーボ増幅器、（４）はサ
ーボ増幅器（３）に接続されたモータ、（５）はモータ
（４）に結合され実位置信号（５ａ）を出力するＡＢＳ
（絶対位置）エンコーダ、（６）は指令位置信号（
１）から実位置を予測する予測器、（７）は予測された
位置と実位置の誤差（７ａ）を出力する差分器、（８）
は誤差（７ａ）の許容最大値を格納するバッファ、（９
）は誤差（７ａ）とバッファ（８）に入っている許容最
大値とを比較し異常信号（９ａ）を出力する比較器であ
る。
尚、上記予測器（６）の構成としては、指令位置信号（
１）が入力されてから、フィードバック信号としてＡＢ
Ｓエンコーダ（５）より実位置信号（５ａ）が帰還され
るまでの時間と、該時間に対応して可動体の移動が予測
される予測位置とを、各時間毎に予め記憶し、実位置信
号（５ａ）の帰還時間に合わせて該当する予測位置を位
置指令信号（６ａ）として出力するものである。
１）が入力されてから、フィードバック信号としてＡＢ
Ｓエンコーダ（５）より実位置信号（５ａ）が帰還され
るまでの時間と、該時間に対応して可動体の移動が予測
される予測位置とを、各時間毎に予め記憶し、実位置信
号（５ａ）の帰還時間に合わせて該当する予測位置を位
置指令信号（６ａ）として出力するものである。
従来のサーボ制御装置の安全装置は上記のよう、に構成
され、予測された位置指令信号（６ａ）とＡＢＳエンコ
ーダ（５）の出力する実位置信号（５ａ）は、差分器（
７）で照合され、各信号（６ａ） 、 （５ａ）間の誤
差（７ａ）とバッファ（８）に入っている誤差の許容最
大値とを比較器（９）で比較し、誤差（７ａ）の方が大
きい場合は異常信号（９ａ）を出力しサーボ制御装置を
止める。
され、予測された位置指令信号（６ａ）とＡＢＳエンコ
ーダ（５）の出力する実位置信号（５ａ）は、差分器（
７）で照合され、各信号（６ａ） 、 （５ａ）間の誤
差（７ａ）とバッファ（８）に入っている誤差の許容最
大値とを比較器（９）で比較し、誤差（７ａ）の方が大
きい場合は異常信号（９ａ）を出力しサーボ制御装置を
止める。
［発明が解決しようとする課題］
上記のような従来のサーボ制御装置の安全装置では、許
容最大値が常に一定であるため、許容最大値を最大速度
での動作時に合わせて設定すると、低速時の異常検出速
度が鈍くなってしまい異常が発生したときに即時にはサ
ーボ制御装置を止めることができなかった。
容最大値が常に一定であるため、許容最大値を最大速度
での動作時に合わせて設定すると、低速時の異常検出速
度が鈍くなってしまい異常が発生したときに即時にはサ
ーボ制御装置を止めることができなかった。
この発明は上記のような問題点を解決するためになされ
たもので、サーボ装置の低速時には異常検出感度を上げ
、異常が発生したときに可能な限り即時にはサーボ制御
装置を止めることができるサーボ制御装置の安全装置を
提供することを目的とする。
たもので、サーボ装置の低速時には異常検出感度を上げ
、異常が発生したときに可能な限り即時にはサーボ制御
装置を止めることができるサーボ制御装置の安全装置を
提供することを目的とする。
〔課題を解決するための手段１
この発明に係るサーボ制御装置の安全装置は、可動体の
移動量に応じた数のパルス信号を出力するエンコーダと
、該パルス信号の計数値を可動体の実位置信号として出
力するカウンタと、上記可動体に対する移動位置指令入
力時より所定時間後毎の予測位置を予め記憶し、所定時
間毎に予測位置を取り出す実位置予測器と、各時間毎に
上記カウンタよりの実位置と上記実位置予測器よりの予
測位置との誤差を監視する監視手段と、可動体の移動速
度に応じた誤差の許容最大値を設定する許容最大値設定
手段と、誤差が許容最大値を超える時可動体の停止信号
を発する比較器とを設けたものである。
移動量に応じた数のパルス信号を出力するエンコーダと
、該パルス信号の計数値を可動体の実位置信号として出
力するカウンタと、上記可動体に対する移動位置指令入
力時より所定時間後毎の予測位置を予め記憶し、所定時
間毎に予測位置を取り出す実位置予測器と、各時間毎に
上記カウンタよりの実位置と上記実位置予測器よりの予
測位置との誤差を監視する監視手段と、可動体の移動速
度に応じた誤差の許容最大値を設定する許容最大値設定
手段と、誤差が許容最大値を超える時可動体の停止信号
を発する比較器とを設けたものである。
［作用］
この発明によれば、許容最大値設定手段により、可動体
の速度に依存させて誤差の許容最大値を切り換え設定す
るようにしたため、可動体の低速運転時であっても異常
検出感度が低下することがなくなる。
の速度に依存させて誤差の許容最大値を切り換え設定す
るようにしたため、可動体の低速運転時であっても異常
検出感度が低下することがなくなる。
［実施例］
第１図はこの発明の一実施例を示すブロック回路図であ
り、従来装置と同様の部分は同一符号で示す。
り、従来装置と同様の部分は同一符号で示す。
図中、（８ａ）は指令位置信号の変化のない、すなわち
、静止時の許容最大値を格納するバッファ、（８ｂ）は
指令位置信号の変化時、すなわち、動作時の許容最大値
を格納するバッファ、（１０）は指令位置信号（１）に
よりスイッチを切り替える信号を出力する切り賛え器、
（１１）は切り替え器（１０）により切り替えられるス
イッチである。
、静止時の許容最大値を格納するバッファ、（８ｂ）は
指令位置信号の変化時、すなわち、動作時の許容最大値
を格納するバッファ、（１０）は指令位置信号（１）に
よりスイッチを切り替える信号を出力する切り賛え器、
（１１）は切り替え器（１０）により切り替えられるス
イッチである。
動作時のバッファ（８ｂ）には従来の許容最大値を格納
し、静止時のバッファ（８ａ）には静止時に見合った動
作時より小さい許容最−大値を格納しておく。
し、静止時のバッファ（８ａ）には静止時に見合った動
作時より小さい許容最−大値を格納しておく。
次に、この実施例の動作を説明する。
指令位置信号（１）が変化していないときは切り替え器
（ｌＯ）によりスイッチ（１１）は静止時のバッファ（
８ａ）側に接続され差分器（７）からの誤差と静止時の
許容最大値が比較器（９）で比較される。また、指令位
置信号（１）が変化し始めると切り替え器（１０）はス
イッチ（１１）を動作時のバッファ（８ｂ）側に切り換
えられると、同じく差分器（月からの誤差と動作時の許
容最大値が比較器（９）で比較される。指令位置信号（
１１が変化しなくなってからサーボ制御装置のフィード
バックの遅れを見越した分の時間後に切り替え器（１０
）はスイッチ（１１）を静止時のバッファ（８ａ）側に
切り替える。ただし、上記時間後までに指令位置信号が
変化した場合はスイッチ（１１）を切り替えないように
する。
（ｌＯ）によりスイッチ（１１）は静止時のバッファ（
８ａ）側に接続され差分器（７）からの誤差と静止時の
許容最大値が比較器（９）で比較される。また、指令位
置信号（１）が変化し始めると切り替え器（１０）はス
イッチ（１１）を動作時のバッファ（８ｂ）側に切り換
えられると、同じく差分器（月からの誤差と動作時の許
容最大値が比較器（９）で比較される。指令位置信号（
１１が変化しなくなってからサーボ制御装置のフィード
バックの遅れを見越した分の時間後に切り替え器（１０
）はスイッチ（１１）を静止時のバッファ（８ａ）側に
切り替える。ただし、上記時間後までに指令位置信号が
変化した場合はスイッチ（１１）を切り替えないように
する。
また、上記実施例では静止時と動作時の２つの状態に分
けたが、いくつかの許容最大値を求めることにより、更
に効果を上げることができることは言うまでもない。
けたが、いくつかの許容最大値を求めることにより、更
に効果を上げることができることは言うまでもない。
［発明の効果］
以上のように、この発明によれば、可動体の速度に対応
した誤差の許容最大値を設定し、速度に応じて該当する
許容最大値と、実位置と予測位置との誤差とを比較する
構成としたことから、可動体の速度低下に拘りなく異常
検出を安定して行えるため、装置の安全性を向上するこ
とができる効果がある。
した誤差の許容最大値を設定し、速度に応じて該当する
許容最大値と、実位置と予測位置との誤差とを比較する
構成としたことから、可動体の速度低下に拘りなく異常
検出を安定して行えるため、装置の安全性を向上するこ
とができる効果がある。
第１図はこの発明によるサーボ制御装置の安全装置の一
実施例を示すブロック回路図、第２図は従来のサーボ制
御装置の安全装置のブロック回路図である。 図中、（４）モータ、（５）はＡＢＳ （絶対位置式
）エンコーダ、（５ａ）は実位置信号、（６）は実位置
予測器、（８ａ）は静止時のバッファ、（８ｂ）は動作
時のバッファ、（９）は比較器、（１０）は切り替え器
。 尚、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示第１図
実施例を示すブロック回路図、第２図は従来のサーボ制
御装置の安全装置のブロック回路図である。 図中、（４）モータ、（５）はＡＢＳ （絶対位置式
）エンコーダ、（５ａ）は実位置信号、（６）は実位置
予測器、（８ａ）は静止時のバッファ、（８ｂ）は動作
時のバッファ、（９）は比較器、（１０）は切り替え器
。 尚、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示第１図
Claims (1)
- 可動体の移動量に応じた数のパルス信号を出力するエン
コーダと、該パルス信号の計数値を可動体の実位置信号
として出力するカウンタと、上記可動体に対する移動位
置指令入力時より所定時間後毎の予測位置を予め記憶し
、所定時間毎に予測位置を取り出す実位置予測器と、各
時間毎に上記カウンタよりの実位置と上記実位置予測器
よりの予測位置との誤差を監視する監視手段と、可動体
の移動速度に応じた誤差の許容最大値を設定する許容最
大値設定手段と、誤差が許容最大値を超える時可動体の
停止信号を発する比較器とを備えたことを特徴とするサ
ーボ制御装置の安全装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2305417A JP2634316B2 (ja) | 1990-11-09 | 1990-11-09 | サーボ制御装置の安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2305417A JP2634316B2 (ja) | 1990-11-09 | 1990-11-09 | サーボ制御装置の安全装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04209001A true JPH04209001A (ja) | 1992-07-30 |
| JP2634316B2 JP2634316B2 (ja) | 1997-07-23 |
Family
ID=17944884
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2305417A Expired - Fee Related JP2634316B2 (ja) | 1990-11-09 | 1990-11-09 | サーボ制御装置の安全装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2634316B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11268692A (ja) * | 1998-03-25 | 1999-10-05 | Teijin Seiki Co Ltd | アクチュエータ制御装置 |
| JP2012208935A (ja) * | 2011-03-29 | 2012-10-25 | Dr Johannes Heidenhain Gmbh | 位置対応値のチェック方法及び位置対応値のチェックのための監視ユニット |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60176475A (ja) * | 1984-02-20 | 1985-09-10 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 過負荷検出方法 |
| JPS60205717A (ja) * | 1984-03-30 | 1985-10-17 | Toshiba Seiki Kk | ロボツトの位置決め制御方法 |
| JPS628201A (ja) * | 1985-07-04 | 1987-01-16 | Mitsubishi Electric Corp | デイジタル制御装置 |
| JPH01237706A (ja) * | 1988-03-18 | 1989-09-22 | Hitachi Ltd | サーボ制御の異常検出装置 |
| JPH0452708A (ja) * | 1990-06-14 | 1992-02-20 | Fanuc Ltd | 誤動作チェック方式 |
-
1990
- 1990-11-09 JP JP2305417A patent/JP2634316B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60176475A (ja) * | 1984-02-20 | 1985-09-10 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 過負荷検出方法 |
| JPS60205717A (ja) * | 1984-03-30 | 1985-10-17 | Toshiba Seiki Kk | ロボツトの位置決め制御方法 |
| JPS628201A (ja) * | 1985-07-04 | 1987-01-16 | Mitsubishi Electric Corp | デイジタル制御装置 |
| JPH01237706A (ja) * | 1988-03-18 | 1989-09-22 | Hitachi Ltd | サーボ制御の異常検出装置 |
| JPH0452708A (ja) * | 1990-06-14 | 1992-02-20 | Fanuc Ltd | 誤動作チェック方式 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11268692A (ja) * | 1998-03-25 | 1999-10-05 | Teijin Seiki Co Ltd | アクチュエータ制御装置 |
| JP2012208935A (ja) * | 2011-03-29 | 2012-10-25 | Dr Johannes Heidenhain Gmbh | 位置対応値のチェック方法及び位置対応値のチェックのための監視ユニット |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2634316B2 (ja) | 1997-07-23 |
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Legal Events
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