JPH04209012A - 移動体の監視装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、移動体の位置情報及び速度情報などに基づい
て移動体の状況及び移動体から見える場景などを視聴覚
的に再現できるようにした移動体の監視装置に関する。

（従来の技術） 従来、工場内を移動する軌道車、ロボットなどの移動体
の動きを遠隔地にある監視センタなどで監視する場合は
、移動体の走行経路に設けた位置センサ及び移動体に搭
載した速度センサ等のセンサ情報を通信手段を介してセ
ンタなどの監視場所に送信し、このセンサ情報を受信し
た監視場所ではセンサ情報に基づいて移動体の位置をＣ
ＲＴなどのデイスプレィ上に表示した現場図面上に表示
したり、或いは文字、音声などにより表示することで監
視するようにしていた。　　　　・（発明が解決しよう
とする課題） しかしながら、このような従来の移動体監視装置では、
移動体の状況を文字、音声、或いは静止画像などの抽象
的情報により表示するものであるため、移動体の監視に
は表示内容を判断できる専門家が必要であるとともに、
移動体の状況判断に誤りが生じ易い。

また、表示される情報には移動体のおかれている場景、
状態が全く反映されないため、現実感がなく的確に状況
判断もできないという問題があった。

本発明は、このような点に鑑みなされたもので、移動体
の状況をその現場に適合した、より具体的な画像や音声
などの臨場感のある情報により的確に且つ現実感覚で容
易に監視し得る移動体の監視装置を提供することを目的
とする。

（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するため本発明は、移動体の位置及び速
度等を検出するセンサと、前記センサで検出されたセン
サ情報を移動体監視のためのオーディオ・ヴィジュアル
情報の検索用コマンドに変換する信号処理手段と、前記
移動体の状況及び周囲の場景に等しい臨場感のある映像
や音を表示するためのオーディオ・ヴィジュアル情報を
記憶した記憶媒体を有するデータベースと、前記データ
ベースから読み出されたオーディオ・ヴィジュアル情報
を表示するモニタ手段と、前記信号処理手段から送出さ
れる検索用コマンドを解読して、前記データベースの記
憶媒体上のアドレスを算出し、このアドレスで指定され
たオーディオ・ヴィジュアル情報を前記モニタ手段に出
力して移動体の状況を人工現実感的に表示させる制御手
段とを備えたことを特徴とする。

（作用） センサにより検出されたセンサ情報が信号処理手段に取
り込まれることにより、その時点における移動体の状況
及び場景を表示するオーディオ・ヴィジュアル情報の検
索用コマンドが生成され制御手段に出力される。これに
伴い制御手段は、検索用コマンドに応じたオーディオ・
ヴィジュアル情報をデータベースから検索してモニタ手
段に出力し、移動体の状況を人工現実感のある映像及び
音声で表示する。従って、モニタ手段を見ることで移動
体の状況を遠隔地から的確に且つ現実感覚で容易に監視
することができる。

（実施例） 以下、本発明の実施例を第１図に基づいて説明する。

第１図は本発明の監視装置を軌道車に適用した場合の実
施例を示すもので、１は工場内等にエンドレスに敷設さ
れた軌道、２は軌道１上を自動走行する荷物運搬用など
の軌道車である。

軌道車２には、その走行速度を検出する速度センサ３が
取り付けられている。また、軌道１には、軌道車２の走
行位置を検出する位置センサ４が軌道１に沿って複数配
置されている。

速度センサ３は、軌道１に沿って敷設した給電線もしく
は信号線（いずれも図示せず）を介してカウンタ回路５
に接続され、これにより速度センサ３から軌道車２の走
行速度に応じて発生する信号（パルス信号）をカウント
し、そのカウント値はコンピュータからなる信号処理装
置６に取り込まれるようになっている。

また、各位置センサ４は、これからの信号を検知するセ
ンサ入力回路７を介して信号処理装置６に接続されてい
る。

信号処理装置６は各速度センサ４からの位置情報及びカ
ウンタ回路５から取り込まれる速度情報に基づいてデー
タベース検索用のコマンドを演算する。

信号処理装置６は網終端装置８及びデジタル加入者線９
を介してｌ５ＤＮ（総合サービスデジタル網）交換機１
０に接続される。また、ｌ５ＤＮ交換機１０には、網終
端装置１１を介してセンタ側の端末となるマイクロプロ
セッサなどの制御装置１２が接続され、更に制御装置１
２にはオーディオ・ヴィジュアルデータベースＣ以下Ａ
Ｖデータペースという）１３とＣＲＴ及びスピーカ等か
らなるモニタ装ｊｌｌｉ１４が接続されている。

制御装置１２は軌道車２側の信号処理装置６から伝送さ
れてくる検索用コマンドに応じてＡＶデータベース１３
を検索し、検索されたデータをＡＶデータベース１３か
らモニタ装置１４に出力することにより、軌道車２の状
況及び軌道車２から見た周囲の場景を具体的な画像や音
声により表示し、軌道車２の運行状況を遠隔地に居なが
らにして、実時間臨場感で監視するようになっている。

尚、ＡＶデータベース１３の記憶装置にはレーザディス
クが使用され、このレーザディスクには軌道１に沿って
走行する軌道車２から見たときの周囲の場景を表わす画
像情報及び軌道車２の走行状況９例えば軌道車２の速度
に応じた走行音などが軌道車２の全走行経路にわたって
記憶され、そして、これら記憶情報は軌道車２の軌道１
上の位置情報及び速度情報に応じてリアルタイムにアク
セスできるようになっている。

次に動作について説明する。

網終端装置８及び１１により軌道車２側の信号処理装置
６とセンタ側の制御装置１２間がｌ５ＤＮ交換？１１１
０及びデジタル加入者ｌ１１９を介してリンクされた状
態において、軌道車２が軌道ｌ上を走行すると、これに
伴う速度センサ３からの信号Ｓ１はカウンタ回路５に入
力され順次カウントされる。また、各位置センサ４が軌
道車２を検知する毎に出力される位置信号Ｓ２はセンサ
入力回路７に入力され、且つデジタル信号に変換されて
信号処理装置６に人力される。

信号処理装置６では、センサ入力回路７から構成される
装置データと所定時間毎（信号処理装置６の処理サイク
ル毎）にカウンタ回路５から取り込まれる速度データを
基にして画像データベース検索のためのコマンドを生成
する。このコマンドはリンクされた伝送路を通してセン
サ側の制御装置１２に伝送される。

制御装置１２では、受信した検索用コマンドを解読し、
且つＡＶデータベース１３のデータディレクトリを参照
して記憶装置９例えばレーザディス°り上のレコードの
アドレスを計算する。これによりレーザディスク上の指
定されたアドレスのデータを記憶単位ごと読み出してモ
ニタ装置１４に出力する。

モニタ装置１４では、読み出したデータをＤ−Ａ変換し
てモニタ装置１４を構成するＣＲＴ及びスピーカに出力
することにより、映像や音で軌道車２の状況及び場景を
表示する。即ち、モニタ装置１４には、軌道車設置現場
と同等の臨場感のある表示がなされることになる。

従って、このような実施例においては、センサからの抽
象的な情報をＡＶデータベースを利用して映像や音によ
り軌道車の状況を現実感のある具体的な状態に表示する
から、恰も軌道車に乗り込んで軌道車を監視しているの
と同様な感覚で軌道車を監視することができるほか、軌
道車の状況を現実感覚で的確に監視することができる。

また、ＡＶ＋−タベースの記憶装置にはレーザディスク
を利用しているので、そのアクセスはリアルタイムに行
なうことができると共に、軌道車の走行速度に応じて変
化する場景映像の表示も容易になる。

更にまた、軌道車側と監視センタ側間のデータ伝送には
、ｌ５ＤＮユーザ・網インターフエースを用いることに
より、同時に多方向の通信が可能となり、時間的・距離
的な制約を受けることがない。

尚、本発明は軌道車の監視に限らず、マニュピユレータ
、移動ロボットなどにも適用できるほか、上記実施例に
示す構成のものに限定されない。

（発明の効果） 以上説明したように本発明によれば、速度２位置等の抽
象的なセン金情報を基に映像や音を利用した臨場感のあ
るオーディオ・ヴィジュアル情報に変換して移動体の状
況を表示できるようにしたので、移動体の状況を遠隔地
から的確に且つ現実感覚で容易に監視することができる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す全体の構成図である。 尚図中、１は軌道、２は軌道車、３は速度センサ、４は
位置センサ、６は信号処理装置、８゜１１は網終端装置
、９はデジタル加入者線、１０はｌ５ＤＮ交換機、１２
は制御装置、１３はＡＶデータベース、１４はモニタ装
置である。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）移動体の位置及び速度等を検出するセンサと、 前記センサで検出されたセンサ情報を移動体監視のため
   のオーディオ・ヴィジュアル情報の検索用コマンドに変
   換する信号処理手段と、 前記移動体の状況及び周囲の場景に等しい臨場感のある
   映像や音を表示するためのオーディオ・ヴィジュアル情
   報を記憶した記憶媒体を有するデータベースと、 前記データベースから読み出されたオーディオ・ヴィジ
   ュアル情報を表示するモニタ手段と、前記信号処理手段
   から送出される検索用コマンドを解読して、前記データ
   ベースの記憶媒体上のアドレスを算出し、このアドレス
   で指定されたオーディオ・ヴィジュアル情報を前記モニ
   タ手段に出力して移動体の状況を人工現実感的に表示さ
   せる制御手段と、 を備えたことを特徴とする移動体の監視装置。
2. （２）データベースの記憶媒体がレーザディスクから構
   成されていることを特徴とする請求項１記載の移動体の
   監視装置。