JPH04209013A - 移動体の監視制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、移動体の監視制御装置、特に移動体の位置検
出とモニタリングを行いながら移動体の方向、速度等を
遠隔操作できるようにした移動体の監視制御装置に関す
る。

（従来の技術） 従来、遠隔地の作業現場で作動する軌道車、ロボットな
どの移動体の動きをコントロールする場合は、移動体に
制御用のコンピュータを搭載し、このコンピュータに移
動体の位置情報および速度情報などを取り込むことによ
り行っていた。

また、移動体のモニタリングに際しては、速度センサ、
位置センサなどの各種センサで検出したセンサ情報を監
視センタへ送信し、このセンサ情報を受信した監視セン
タでは、センサ情報に基づいて移動体の位置をＣＲＴな
どのデイスプレィ上に表示した作業現場図面上に表示し
たり、あるいは文字、音声などにより移動体の状況を表
示することで行い、そして移動体に対する遠隔指令は監
視センタに設置されている操作釦などを操作することに
より行っていた。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、このような従来の移動体のコントロール
方式では、移動体の動きをより完全に自動制御するよう
にすると、搭載されたコンピュータの処理が複雑になる
とともにコンピュータの負担が増大し、大型化する問題
があるほか、コンビュ゛−夕を含む制御システムの保守
管理が面倒になって実用性に欠ける問題があった。

また、移動体のモニタリングにおいては、文字、音声あ
るいは静止画像などの抽象的な情報を基に監視するため
、移動体の構造およびシステムに精通した専門家が必要
になるほか、メンテナンスに際しても専門の作業員を直
接現場に派遣しなければならず、メンテナンスに手間が
かかる問題があった。

本発明は、このような点に鑑みなされたもので、移動体
を的確にかつ現実感覚で容易に監視できるとともに移動
体のメンテナンスを容易にした移動体の監視制御装置を
提供することを目的とする。

（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するため本発明は、移動体の動きおよび
位置などを検出するセンサと、前記移動体を撮影する少
なくとも１つの第１のモニタ用カメラおよび監視センタ
との対話用の第１のマイクと、前記移動体側に設けられ
、前記第１のモニタ用カメラ及び第１のマイクと前記監
視センタからのオーディオ・ヴィジュアル情報を表示す
る第１のモニタ装置と、前記移動体をリモートコントロ
ールするとともに前記モニタ用カメラを垂直・水平制御
し、且つズーミング制御すると共に前記センサ信号を処
理する第１の制御手段と、前記第１のモニタ用カメラの
映像情報および前記第１のマイクの音声情報を符号化す
るとともに監視センタ側からのオーディオ・ヴィジュア
ル情報を復号化する第１の符号化・複号化手段と、前記
第１の符号化・複号化手段に通信システムを介して接続
され前記移動体側から伝送されてくるデータを復号化し
かつ監視センサからのデータを符号化する第２の符号化
・複号化手段と、前記監視センタに設けられていてメン
テナンス用の画像等を撮影する第２のモニタ用カメラお
よび移動体側との対話用の第２のマイクと、前記監視セ
ンタに設けられ、前記移動体側からのオーディオ・ヴィ
ジュアル情報及び監視センタ側のオーディオ・ヴィジュ
アル情報を表示する第２のモニタ装置と、前記移動体お
よび前記第１のモニタ用カメラにリモートコントロール
指令を前記第２の符号化、復号回路を介して与えるリモ
ートコントローラと、前記第１の制御手段で処理された
センサ信号を受信して移動体モニタ用の指令を出力する
と共に全体を制御する第２の制御手段と、前記第２の制
御手段から出力される指令信号に基づき移動体モニタ用
のオーディオ・ヴィジュアルおよび位置データを生成し
て前記第２のモニタ装置を出力するモニタ情報送出手段
とを備えたことを特徴とする。

（作用） 移動体側および監視センタ側にモニタ用カメラおよびモ
ニタ装置を設けることにより双方向でモニタリングが可
能になる。

そして移動体側からのセンサ情報を基にモニタ情報送出
平段から移動体の位置情報およびオーディオ・ヴィジュ
アル情報を出力して第２のモニタ装置に表示して移動体
の状況を人工現実感のある状態で監視する。

従って、移動体を的確にかつ容易に監視できると共に移
動体のメンテナンスを容易にする。

（実施例） 以下、本発明の一実施例を第１図に基づいて説明する。

第１図は本発明の監視制御装置を軌道車に適用した場合
の例を示すもので、１は工場等の作業現場に敷設された
軌道、２は軌道１上を自動走行する荷物運搬などの軌道
車である。

軌道車２には、その走行速度を検出する速度センサ３が
取り付けられている。また、軌道１には軌道車２の走行
位置を検出する複数の位置センサ４が軌道ｌに沿って配
設されている。

速度センサ３から軌道車２の走行速度に応じて発生する
信号（パルス信号）は、軌道ｌに沿って敷設した給電線
もしくは信号線（いずれも不図示）を介してカウンタ回
路５に供給され、その計数値は遂次マイクロプロセッサ
などからなる中央制御回路６に取り込まれる。また、各
位置センサ４で検出された信号はセンサ入力回路７を介
して中央制御回路６に入力される。

中央制御回路６は、カウンタ回路５から取り込まれる速
度情報およびセンサ入力回路７を介して各位置センサ４
から構成される装置情報に基づいてデータベース検索用
コマンドを算出するとともに全体を制御するもので、こ
の中央制御回路６には、軌道車２を動作させるための軌
道ｌに対する電源供給系を監視センタ側からの指令符号
により開放接続するリモートコントロール用のリレー回
路８、符号化・復号化回路（以下Ｃ０ＤＥＣという）９
、軌道車２を撮影するモニタ用カメラｌＯを垂直・水平
方向に操作するとともに、ズーミングする制御機構１１
がそれぞれ接続されている。

上記リレー回路８には図示しない商用電源から電源が供
給されており、リレー接続時にはこの供給電源の電圧を
変圧して電源供給回路Ｐに供給し、該電源供給回路Ｐは
その電圧量を監視センタ側からの指令符号に基づいて変
化させた電源を軌道１に対して供給する。

また、Ｃ０ＤＥＣ９にはモニタ用カメラ１０゜監視セン
タ側と対話するためのマイク１２およびＣＲＴとスピー
カを備えたモニタ装置１３が接続されている。

１４は軌道車２側と監視センタ側間でデータ通信するた
めのＩＳＤＮ（統合サービスデジタル網）ユーザ網イン
ターフェースで、軌道車２側の網終端装置１４ａ、ＩＳ
ＤＮ交換機１４ｂおよび監視センタ側の網終端装置１４
ｃとからなり、これらはデジタル加入者線１４ｄにより
相互に接続されている。

監視センタ側の網終端装置１４ｃにはＧＯＤＥＣ１５お
よび全体を制御するマイクロプロセッサなどからなる中
央制御回路１６が接続されている。Ｃ０ＤＥＣ１５によ
りデコードされた軌道車２側からのオーディオ・ヴィジ
ュアル信号（以下ＡＶ信号という）はマルチプレクサ１
７に出力される。

オーディオ・ヴィジュアルデータベース（以下ＡＶデー
タペースという）１８は、軌道に沿って走行する軌道車
２から見た周囲の場景を表わす映像情報および軌道車２
の走行音などを実感覚で表示できるように記憶するもの
で、このＡＶデータベース１８のＡＶデータは、軌道車
２側から伝送されて（る検索用コマンドを中央制御回路
１６で解読したアドレス信号によりリアルタイムにアク
セスされ、アクセスにより読み出されたＡＶデータはマ
ルチプレクサ１７に出力される。

マルチプレクサ１７は中央制御回路１６により制御され
るようになっており、そしてマルチプレクサ１７に入力
された各ＡＶデータは中央制御回路１６からの制御信号
によりＣＲＴおよびスピーカ等からなるモニタ装置１９
に出力される。

また、マルチプレクサ１７には、軌道車設計図面などの
映像を撮影するモニタ用カメラ２０．軌道車２側と対話
するためのマイク２１、リモートコントローラ２２、軌
道１および軌道１上を走行する軌道車２の位置などを表
示するための図形や文字などを生成するグラフィック生
成装置２３が接続され、これらモニタ用カメラ２０の映
像情報、マイク２１の音声情報およびグラフィック生成
装置２３の情報はモニタ装置１９に表示されると共に、
マルチプレクサ１７から出力されるＡＶデータおよびリ
モートコントローラ２２からの制御信号はＣ０ＤＥＣ１
５およびＩＳＤＮユーザ・網インターフェース１４を介
して軌道車２側へ伝送できるようになっている。

なお、モニタ用カメラ２０は制御機構２４によって垂直
・水平方向に操作されるようになっているとともにズー
ミングされるようになっている。

次に動作について説明する。

ＩＳＤＮユーザ・網インターフェース１４により軌道車
２側と監視センタ側間がリンクされた状態において、軌
道車２が走行を開始すると、これに伴う速度センサ３か
らの信号Ｓ１はカウンタ回路５によりカウントされる。

また、各位置センサ４が軌道車２を検知する毎に出力さ
れる位置信号Ｓ２はセンサ入力回路７によりデジタル信
号に変換されて中央制御回路６人力される。

中央制御回路６では、センサ入力回路から構成される装
置情報とカウンタ回路５から遂次取り込まれる速度情報
を基にしてＡＶデータベース検索のためのコマンドを生
成する。

この検索用コマンドはリンクされたＩＳＤＮユーザ・網
インターフェース１４を通して監視センタ側の中央制御
回路１６に伝送される。

検索用コマンドを受信した中央制御回路１６では、コマ
ンドを解読し、かつＡＶデーターペース１８のデータデ
ィレクトリを参照して記憶媒体（例えばレーザディスク
）上のレコードのアドレスを計算する。これにより記憶
媒体上の指令されたアドレスのデータを記憶単位毎読み
出し、マルチプレクサ１７を介してモニタ装置１９に出
力する。これにより軌道車２の状況を映像や音で疑似表
示することで、軌道車設置現場にいるのと同等な臨場感
のある状態にする。

また、中央制御回路６に取り込まれた位置および速度情
報をグラフィック生成装置２３に出力することにより、
グラフィック生成装置２３から軌道および軌道車の位置
を表示する画像データを生成し、この画像データをマル
チプレクサ１７を通してモニタ装置１９に出力すること
によりグラフィック表示する。

さらにまた、軌道車側のマイク１２および監視センタ側
のマイク２１を通して現場作業員と対話しながら、ある
いは監視センタのリモートコントローラ２２を操作する
ことにより、軌道車側のモニタ用カメラ１０を手動ある
いはリモート操作して軌道車２を撮影し、その映像情報
を音声とともにＣ０ＤＥＣ９およびＩＳＤＮユーザ・網
インターフェース１４を通して監視センタ側へ伝送する
。

これを受信した監視センタ側では、Ｃ０ＤＥＣ１５によ
りデコードしてマルチプレクサ１７からモニタ装置１９
に出力し、軌道車２の走行状況をモニタ画面上に表示す
る。

そして、モニタ画面を見ながら軌道車２の走行状況、位
置を正規のものか否かを判断し、必要に応じてリモート
コントローラ２２からリモート指令を送ることにより軌
道車の軌道変更、速度制御および方向変更などを行う。

また、モニタリング中に軌道車２に故障や異常が発見さ
れた場合は、監視センタの机上等に軌道車２の設計図面
などを広げ、故障または異常の生じている部分をモニタ
用カメラ２０により操影し、この映像をＣ０ＤＥＣ１５
およびＩＳＤＮユーザ・網インターフェース１４を通し
て軌道車２側に送信し、モニタ装置１３に表示する。

従って、軌道車２側では現場作業者が、モニタ装置１３
を見ながら監視センタ側の監視者の音声などによる指示
に従って軌道車２の故障あるいは異常を点検し、補修す
る。

このような実施例においては、軌道車２の位置情報およ
び速度情報を利用して軌道車２の状況や場景を映像や音
で疑似的に表示することにより、軌道車の状況を臨場感
のある状態で監視することができると共に、グラフィッ
ク表示することにより軌道車の位置、速度及び走行方向
を正確にモニタすることができる。

また、軌道車側と監視センタ側にそれぞれモニタ用カメ
ラおよびモニタ装置を設置したから、双方向でモニタリ
ングすることができるほか、軌道車のメンテナンスも容
易になる。

さらにまた、軌道車側と監視センタ側間のデータ伝送に
ＩＳＤＮユーザ・網インターフェースを使用するため、
双方のデータ通信を時間的、空間的な制約を受けること
なくリアルタイムに行うことができる。

なお、本発明は軌道車の監視制御に限らず、マニピュレ
ータ、移動ロボットなどにも適用することができるほか
、上記実施例の構成のものに限定されない。

（発明の効果） 以上説明したように本発明によれば、移動体の動き、位
置等を検出するセンサおよびモニタ用カメラを利用して
移動体の位置検出、双方向モニタリングおよびリモート
コントロールを可能にしたので移動体を的確にかつ現実
感覚で容易に監視できるとともに移動体のメンテナンス
も容易に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す全体の構成図である。 １５は軌道、２は軌道車、３は速度センサ、４は位置セ
ンサ、６は中央制御回路、８はリレー回路、９はＣ０Ｄ
ＥＣ１１０はモニタ用カメラ、１２はマイク、１３はモ
ニタ装置、１４はＩＳＤＮユーザ・網インターフニー゛
ス、１５はＣ０ＤＥＣ，１６は中央制御回路、１７はマ
ルチプレクサ、１８はＡＶデータベース、１９はモニタ
装置、２０はモニタ用カメラ、２１はマイク、２２はリ
モートコントローラ、２３はグラフィック生成装置であ
る。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）移動体の動きおよび位置などを検出するセンサと
   、 前記移動体を撮影する少なくとも１つの第１のモニタ用
   カメラおよび監視センタとの対話用の第１のマイクと、 前記移動体側に設けられ、前記第１のモニタ用カメラ及
   び第１のマイクと前記監視センタからのオーディオ・ヴ
   ィジュアル情報を表示する第１のモニタ装置と、 前記移動体をリモートコントロールするとともに前記モ
   ニタ用カメラを垂直・水平制御し、且つズーミング制御
   すると共に、前記センサ信号を処理する第１の制御手段
   と、 前記第１のモニタ用カメラの映像情報および前記第１の
   マイクの音声情報を符号化するとともに監視センタ側か
   らのオーディオ・ヴィジュアル情報を復号化する第１の
   符号化・複号化手段と、前記第１の符号化・復号化手段
   に通信システムを介して接続され前記移動体側から伝送
   されてくるデータを復号化しかつ監視センサからのデー
   タを符号化する第２の符号化・復号化手段と、前記監視
   センタに設けられていてメンテナンス用の画像等を撮影
   する第２のモニタ用カメラおよび移動体側との対話用の
   第２のマイクと、 前記監視センタに設けられ、前記移動体側からのオーデ
   ィオ・ヴィジュアル情報及び監視センタ側のオーディオ
   ・ヴィジュアル情報を表示する第２のモニタ装置と、 前記移動体および前記第１のモニタ用カメラにリモート
   コントロール指令を前記第２の符号化、復号回路を介し
   て与えるリモートコントローラと、 前記第１の制御手段で処理されたセンサ信号を受信して
   移動体モニタ用の指令を出力すると共に全体を制御する
   第２の制御手段と、 前記第２の制御手段から出力される指令信号に基づき移
   動体モニタ用のオーディオ・ヴィジュアルおよび位置デ
   ータを生成して前記第２のモニタ装置に出力するモニタ
   情報送出手段と、 を備えたことを特徴とする移動体の監視制御装置。
2. （２）移動体側と監視センタ側間の通信システムがＩＳ
   ＤＮユーザ・網インターフェースから構成されているこ
   とを特徴とする請求項１記載の移動体の監視制御装置。
3. （３）モニタ情報送出手段が、オーディオ・ヴィジュア
   ルデータベースおよびグラフィック生成装置から構成さ
   れていることを特徴とする請求項１記載の移動体の監視
   制御装置。