JPH0421120Y2

JPH0421120Y2 -

Info

Publication number: JPH0421120Y2
Application number: JP1986200862U
Authority: JP
Priority date: 1986-12-29
Filing date: 1986-12-29
Publication date: 1992-05-14
Also published as: JPS63107899U

Description

【考案の詳細な説明】「産業上の利用分野」本考案はボルトナツト着脱ユニツトの位置決め
装置に係り、特に、原子炉圧力容器の上蓋を開閉
する際などに使用されるスタツドテンシヨナ、ナ
ツト搬送装置及びボルト着脱装置をスタツドボル
トに対して位置決めする装置に関する。[Detailed description of the invention] "Field of industrial application" The present invention relates to a positioning device for a bolt/nut attachment/detachment unit, and in particular, a stud tensioner and a nut conveying device used when opening and closing the top cover of a nuclear reactor pressure vessel. and a device for positioning a bolt attachment/detachment device with respect to a stud bolt.

「従来の技術」一般に、沸騰水型原子炉における原子炉圧力容
器は、第８図および第９図に示す構造とされ、該
原子炉圧力容器Ａは、容器胴部Ｂの上方を上蓋Ｃ
で覆う構成とされ、容器胴部ＢのフランジＤに多
数（例えば92本）立設されたスタツドボルトＥを
上蓋ＣのフランジＦに貫通させて、ナツトＧによ
り締結するようになつている。符号Ｈは座金を示
す。``Prior Art'' In general, a reactor pressure vessel in a boiling water reactor has a structure shown in FIGS. 8 and 9.
A large number (for example, 92 bolts) of stud bolts E are provided upright on the flange D of the container body B, and are passed through the flange F of the upper lid C, and are fastened with nuts G. The symbol H indicates a washer.

また、原子炉運転開始後の核燃料交換や定期点
検時においては、前記上蓋Ｃを外した状態で各種
の作業が実施されるが、放射性管理区域内の作業
であるため、小さな労力で能率良く実施する必要
性がある。 Furthermore, during nuclear fuel exchange and periodic inspections after the start of reactor operation, various works are carried out with the above-mentioned top cover C removed, but since the work is within the radioactivity control area, it can be carried out efficiently with little effort. There is a need to do so.

そこで、本出願人は、このような上蓋開閉のた
めの装置として、例えば、特公昭59−11433号の
『ナツト着脱作業設備』、特開昭60−141478号の
『原子炉圧力容器上蓋の開閉装置』等を提案し、
上蓋に旋回テーブル（架台）を搭載して、該旋回
テーブルに、ナツトを緩めるスタツドテンシヨナ
やナツト着脱装置をスタツドボルトのピツチ円に
沿つて走行可能に吊持し、これらスタツドテンシ
ヨナ等によつてスタツドボルトからナツトを着脱
する作業等を自動化して、作業員の被曝低減を達
成してきた。 Therefore, the present applicant has developed such a device for opening and closing the top cover, for example, ``Nut attachment/detaching work equipment'' in Japanese Patent Publication No. 59-11433, and ``Opening/Closing of Reactor Pressure Vessel Top Cover'' in Japanese Patent Publication No. 141478/1981. equipment” etc.,
A swivel table (frame) is mounted on the top cover, and a stud tensioner for loosening nuts and a nut attaching/detaching device are suspended from the swivel table so that they can run along the pitch circle of the stud bolt. By automating tasks such as attaching and detaching nuts from stud bolts, we have been able to reduce radiation exposure for workers.

「考案が解決しようとする問題点」しかしながら、これらの従来技術においても、
前記スタツドテンシヨナ等は、直径が約７ｍにも
及ぶスタツドボルトのピツチ円に沿つて走行させ
るとともに、上蓋に搭載した旋回テーブルから例
えば３ｍも下がつた位置に吊持されるため、スタ
ツドボルトとの間には位置ずれが生じ易く、この
ため、このスタツドテンシヨナ等の位置の微調整
が要求されるという問題点があつた。``Problems that the invention attempts to solve'' However, even in these conventional technologies,
The stud tensioner and the like run along the pitch circle of the stud bolt, which has a diameter of approximately 7 m, and are suspended at a position lowered, for example, by 3 m from the turning table mounted on the top cover, so that the stud tensioner and the like are not connected to the stud bolt. A problem arises in that positional deviations tend to occur between the stud tensioners and the like, requiring fine adjustment of the position of the stud tensioner and the like.

本考案は前記問題点を有効に解決するもので、
スタツドテンシヨナとスタツドボルトとの正確な
位置決めを容易にして、さらに省力化を達成し、
作業時間の短縮を図ることを目的とする。 The present invention effectively solves the above problems.
It facilitates accurate positioning of the stud tensioner and stud bolt, further saving labor.
The purpose is to shorten work time.

「問題点を解決するための手段」本考案は、旋回テーブルに、スタツドボルトの
ピツチ円に沿つて走行させられるとともにユニツ
ト昇降機構により上下移動させられるユニツト台
を水平移動自在に吊持し、該ユニツト台に、スタ
ツドテンシヨナ、ナツト搬送装置及びボルト着脱
装置と、スタツドボルトの外径よりも大きい内径
を有する垂直な少なくとも二本の筒状ロツドとを
上下相対移動可能に、かつこれらスタツドテンシ
ヨナと各筒状ロツドとが前記ピツチ円に沿つてス
タツドボルトの配設ピツチの整数倍の間隔におい
て列をなすように配設し、前記各筒状ロツドに、
該筒状ロツドをスタツドボルトに被せるときにス
タツドボルトの頭部周縁に接触して該スタツドボ
ルトの軸心に筒状ロツドを案内する垂直回転自在
な複数のローラを該筒状ロツドの周方向に間隔を
おいて配設したことを特徴とする。``Means for Solving the Problems'' The present invention has a unit base horizontally movably suspended on a revolving table, which runs along the pitch circle of the stud bolt and is moved up and down by a unit elevating mechanism. A stud tensioner, a nut conveying device, a bolt attaching/detaching device, and at least two vertical cylindrical rods having an inner diameter larger than the outer diameter of the stud bolt can be moved vertically relative to each other on the unit base. and each cylindrical rod are arranged in a row along the pitch circle at an interval that is an integral multiple of the pitch of the stud bolts, and each of the cylindrical rods is provided with:
A plurality of vertically rotatable rollers are arranged in the circumferential direction of the cylindrical rod to contact the periphery of the head of the stud bolt and guide the cylindrical rod to the axis of the stud bolt when the cylindrical rod is placed over the stud bolt. They are characterized by being arranged at intervals.

「作用」本考案ユニツトの位置決め装置においては、ス
タツドテンシヨナはスタツドボルトと同一ピツチ
サークル上に配置しておき、スタツドボルトに対
して筒状ロツドを下降させ、スタツドボルトに被
せると、該筒状ロツドのローラがスタツドボルト
の頭部周縁に接触し、該ローラが回転しながらス
タツドボルトの外形を倣うように下降して、筒状
ロツドをスタツドボルトの軸心に沿つて案内す
る。このとき、筒状ロツドとスタツドボルトとに
若干の位置ずれが生じていると、ローラーとスタ
ツドボルトとの接触により生じる水平分力によつ
て、昇降機構から水平移動自在に吊持されている
ユニツト台が筒状ロツドとともに水平移動させら
れる。また、この筒状ロツドは、スタツドボルト
のピツチ円の周上の少なくとも二箇所に配置され
るから、該ピツチ円に対するスタツドテンシヨナ
等の配列のねじれをも矯正することができ、この
ような各筒状ロツドの位置決め作用によつて、筒
状ロツドに対してスタツドボルトの配設ピツチの
整数倍の間隔をおいて支持されているスタツドテ
ンシヨナはスタツドボルトの真上に正確に位置決
めされるものである。``Operation'' In the unit positioning device of the present invention, the stud tensioner is placed on the same pitch circle as the stud bolt, and when the cylindrical rod is lowered relative to the stud bolt and placed over the stud bolt, the cylindrical rod The roller of the rod comes into contact with the periphery of the head of the stud bolt, and while rotating, the roller descends to follow the outer shape of the stud bolt, thereby guiding the cylindrical rod along the axis of the stud bolt. At this time, if there is a slight misalignment between the cylindrical rod and the stud bolt, the horizontal force generated by the contact between the roller and the stud bolt will cause the unit suspended from the lifting mechanism to be horizontally movable. The platform is moved horizontally together with the cylindrical rod. In addition, since the cylindrical rods are arranged at at least two locations on the circumference of the pitch circle of the stud bolt, it is possible to correct twists in the arrangement of the stud tensioners, etc. with respect to the pitch circle. Due to the positioning action of the cylindrical rod, the stud tensioner, which is supported at an interval that is an integral multiple of the pitch of the stud bolt relative to the cylindrical rod, is accurately positioned directly above the stud bolt. It is.

「実施例」以下、本考案の位置決め装置を原子炉圧力容器
の上蓋開閉装置におけるスタツドテンシヨナ、ナ
ツト搬送装置及びボルト着脱装置を適用した一実
施例を第１図ないし第７図に基づいて説明する。``Example'' Hereinafter, an example in which the positioning device of the present invention is applied to a stud tensioner, a nut conveying device, and a bolt attaching/detaching device in a reactor pressure vessel upper lid opening/closing device will be described based on FIGS. 1 to 7. do.

図中、符号Ａないし符号Ｈは前記第８図および
第９図により説明した原子炉圧力容器の各部に対
応する箇所を示すとともに、符号Ｊはスタツドボ
ルトＥのピツチ円、符号Ｋは原子炉格納容器を示
している。 In the figure, the symbols A to H indicate the parts corresponding to the parts of the reactor pressure vessel explained in FIGS. 8 and 9, the symbol J indicates the pitch circle of the stud bolt E, and the symbol K indicates the reactor housing. Shows the container.

また、符号１は上蓋開閉装置で、この上蓋開閉
装置１において、符号２は固定スリング、符号３
は旋回テーブル、符号４は作業足場、符号５は心
出し装置、符号６はユニツト昇降装置、符号７は
ユニツト台、符号８はスタツドテンシヨナ、符号
９はボルト着脱装置、符号１０はナツト搬送装
置、符号１１は本考案に係る位置決め装置であ
る。 Further, reference numeral 1 is a top lid opening/closing device, and in this top lid opening/closing device 1, reference numeral 2 is a fixed sling, and numeral 3 is a fixed sling.
4 is a rotating table, 4 is a work platform, 5 is a centering device, 6 is a unit lifting device, 7 is a unit stand, 8 is a stud tensioner, 9 is a bolt attachment/detaching device, 10 is a nut conveying device , numeral 11 is a positioning device according to the present invention.

まず、前記上蓋開閉装置１の概略について説明
する。 First, the outline of the top lid opening/closing device 1 will be explained.

第５図ないし第７図に全体構造を示すように、
上蓋Ｃの外表面の複数箇所に設置されている取付
ピースCaに、前記固定スリング２の各脚１２が
取り付けられるとともに、該固定スリング２には
水平なリングフレーム１３が設けられており、該
リングフレーム１３上に、スタツドボルトＥのピ
ツチ円Ｊの上方に配置されるリング状の前記旋回
テーブル３が複数のローラ１４を介して搭載され
て、後述する旋回駆動機構１５によつて旋回され
るようになつている。 As the overall structure is shown in Figures 5 to 7,
Each leg 12 of the fixed sling 2 is attached to mounting pieces Ca installed at a plurality of locations on the outer surface of the upper lid C, and a horizontal ring frame 13 is provided on the fixed sling 2. The ring-shaped turning table 3, which is placed above the pitch circle J of the stud bolt E, is mounted on the frame 13 via a plurality of rollers 14, and is turned by a turning drive mechanism 15, which will be described later. It's getting old.

前記作業足場４は、上蓋ＣのフランジＦよりも
若干大きい内径を有するリング状に形成されて、
前記旋回テーブル３の周縁部に、チエーンブロツ
ク等の吊持装置１６により吊り下げられている。 The work scaffold 4 is formed into a ring shape having an inner diameter slightly larger than the flange F of the upper lid C,
It is suspended from the periphery of the rotating table 3 by a suspension device 16 such as a chain block.

また、前記固定スリング２の中央部は、旋回テ
ーブル３の中央の穴３ａから上方に突出してお
り、この突出部２ａの外周部と旋回テーブル３の
内周部との相互間隔を調整するように前記心出し
装置５が設けられている。なお、前記突出部２ａ
にはセンタープラツトホーム１８が被せられると
ともに、該センタープラツトホーム１８の上面に
は、上蓋開閉装置１全体を吊持するための吊りピ
ース１９が設けらる。 The center portion of the fixed sling 2 protrudes upward from a hole 3a in the center of the rotating table 3, and the distance between the outer circumferential portion of the protruding portion 2a and the inner circumferential portion of the rotating table 3 is adjusted. The centering device 5 is provided. Note that the protruding portion 2a
A center platform 18 is placed over the center platform 18, and a hanging piece 19 for suspending the entire top lid opening/closing device 1 is provided on the upper surface of the center platform 18.

前記心出し装置５は、旋回テーブル３を半径方
向に水平に移動させて前記ピツチ円Ｊと同心状に
配置させるもので、前記突出部２ａの外周部と旋
回テーブル３の内周部との間に、放射状に複数の
伸縮アーム２１が設けられるとともに、旋回テー
ブル３には複数のセンサ２２がスタツドボルトＥ
のピツチ円Ｊよりも外側位置に吊持され、各セン
サ２２によつてスタツドボルトＥまでの距離を検
出して、その結果に基づき伸縮アーム２１によつ
て旋回テーブル３を水平移動させるようになつて
いる。 The centering device 5 is for horizontally moving the turning table 3 in the radial direction and arranging it concentrically with the pitch circle J. A plurality of telescoping arms 21 are provided in a radial manner, and a plurality of sensors 22 are installed on the rotary table 3.
The rotary table 3 is suspended at a position outside the pitch circle J, and each sensor 22 detects the distance to the stud bolt E, and based on the results, the rotary table 3 is horizontally moved by the telescopic arm 21. ing.

前記旋回駆動機構１５は、伸縮アーム２１の一
つに組み合わせられており、該伸縮アーム２１に
取り付けたピニオン２３を旋回テーブル３内周部
と一体のギヤ２４に係合して駆動モータ２５によ
り回転させる構成とされている。 The swing drive mechanism 15 is combined with one of the telescoping arms 21, and is rotated by a drive motor 25 by engaging a pinion 23 attached to the telescoping arm 21 with a gear 24 integrated with the inner circumference of the swing table 3. It is configured to allow

前記ユニツト昇降装置６は、旋回テーブル３
に、前記ピツチ円Ｊの周方向に例えば90°ずつ相
互間隔をおいて４個配設されており、それぞれ、
電動サーボモータ２６と、減速機構２７と、３基
のボールネジジヤツキ２８とから構成されて、各
ボールネジジヤツキ２８の昇降ロツド２８ａの下
端に、第４図に示すようにリンク２９を介して前
記ユニツト台７が水平に取り付けられている。こ
のリンク２９の両端を接続している２本のピン３
０は、相互に直交する方向に沿つて配設されてお
り、このような接続構造とされることによつて、
前記ユニツト台７が昇降ロツド２８ａに対して前
後左右に若干水平移動自在に吊持されているもの
である。 The unit elevating device 6 includes a rotating table 3.
For example, four are arranged at intervals of 90° in the circumferential direction of the pitch circle J, and each
It is composed of an electric servo motor 26, a deceleration mechanism 27, and three ball screw jacks 28, and is connected to the lower end of the lifting rod 28a of each ball screw jack 28 via a link 29 as shown in FIG. A unit stand 7 is mounted horizontally. Two pins 3 connecting both ends of this link 29
0 are arranged along directions perpendicular to each other, and by having such a connection structure,
The unit stand 7 is suspended from the lifting rod 28a so as to be able to move horizontally slightly back and forth and left and right.

前記ユニツト台７は、各種の作業を実施するた
めの作業用ユニツト、つまり、前記スタツドテン
シヨナ８、ボルト着脱装置９、ナツト搬送装置１
０及び位置決め装置１１等を一体的に搭載してい
るもので、そのうちスタツドテンシヨナ８をユニ
ツト台７のほぼ中心位置に配置させるとともに、
該スタツドテンシヨナ８に対して後述する相対位
置関係となるように他のボルト着脱装置９等を配
置させているものである。 The unit stand 7 is a working unit for carrying out various operations, that is, the stud tensioner 8, the bolt attaching/detaching device 9, and the nut conveying device 1.
0, positioning device 11, etc., of which the stud tensioner 8 is placed approximately at the center of the unit base 7,
Other bolt attachment/detachment devices 9 and the like are arranged so as to have a relative positional relationship with respect to the stud tensioner 8, which will be described later.

前記スタツドテンシヨナ８は、例えば、従来技
術で前述した特開昭60−141478号の明細書中に記
載された『スタツドテンシヨナ』の技術が準用さ
れ、スタツドボルトＥに張力をかけながらナツト
Ｇを回転させる機構を有している。また、このス
タツドテンシヨナ８は、第４図に示すように、前
記ユニツト台７を貫通して、その上方に突出して
おり、該突出端部とユニツト台７との間に、回転
させられるナツトＧの移動速度に同調してスタツ
ドテンシヨナ８を上下移動させるテンシヨナ昇降
機構３１が設けられている。 For the stud tensioner 8, for example, the technology of the "stud tensioner" described in the specification of JP-A-60-141478 mentioned above in the prior art is applied mutatis mutandis, and the nut G is tightened while applying tension to the stud bolt E. It has a mechanism to rotate. Further, as shown in FIG. 4, this stud tensioner 8 penetrates the unit base 7 and projects upwardly, and between the projecting end and the unit base 7, a nut to be rotated is inserted. A tensioner elevating mechanism 31 is provided that moves the stud tensioner 8 up and down in synchronization with the moving speed of G.

前記ボルト着脱装置９は、例えば、本出願人が
先に提案した実公昭58−17737号公報に記載の
『スタツドボルトの着脱装置』の技術が準用され
て、スタツドボルトＥを吊り下げる機構、スタツ
ドボルトＥをねじ込みあるいは緩める機構を有し
ており、ナツトＧ及び座金Ｈの取り外しを完了し
たスタツドボルトＥを吊持して、スタツドボルト
Ｅの自重により生じるねじ部にかかる荷重を小さ
くした状態で、スタツドボルトＥの着脱を行なう
ものである。また、その機構の大部分は、前記ユ
ニツト台７の下面に固定された筒状のハウジング
３２に囲まれており、該ハウジング３２内を上下
に移動させられるようになつている。 The bolt attaching/detaching device 9 is a mechanism for suspending the stud bolt E, for example, by applying the technology of the "stud bolt attaching/detaching device" described in Japanese Utility Model Publication No. 17737/1988, which was previously proposed by the present applicant. It has a mechanism for screwing in or loosening the bolt E, and when the stud bolt E with the nut G and washer H removed is suspended, the load applied to the threaded part due to the dead weight of the stud bolt E is reduced. This is for attaching and detaching the stud bolt E. Further, most of the mechanism is surrounded by a cylindrical housing 32 fixed to the lower surface of the unit base 7, and can be moved up and down within the housing 32.

前記ナツト搬送装置１０は、第１図および第４
図に示すように、ナツトＧを載置状態に支持する
とともに座金Ｈを磁力等により吸着する把持ブラ
ケツト３５と、該把持ブラケツト３５を目的とす
る位置に移動させる昇降機構３６及び前後移動機
構３７とを有しており、スタツドテンシヨナ８に
よつて緩められてスタツドボルトＥのねじ部に載
置されているナツトＧの下側に把持ブラケツト３
５を挿入して、該ナツトＧを載置させるとともに
座金Ｈを吸着して上方へ持ち上げ、前記作業足場
４に各スタツドボルトＥと対応するように配設さ
れたピン状のナツト支持受け３８に搬送するもの
である。また、前記昇降機構３６及び前後移動機
構３７は、モータ３９，４０によつて回転される
送りねじ４１，４２にスライドブロツク４３，４
４を螺合して、該スライドブロツク４３，４４を
移動させる構成とされており、昇降機構３６の送
りねじ４１を支持している支持フレーム４５がユ
ニツト台７の下面に一体に垂設されるとともに、
該昇降機構３６のスライドブロツク４３に前後移
動機構３７の送りねじ４２を支持している支持フ
レーム４６が連設され、該前後移動機構３７のス
ライドブロツク４４に前記把持ブラケツト３５が
連設されているものである。 The nut conveying device 10 is shown in FIGS. 1 and 4.
As shown in the figure, a gripping bracket 35 that supports the nut G in a placed state and attracts the washer H by magnetic force or the like, an elevating mechanism 36 and a back-and-forth moving mechanism 37 that move the gripping bracket 35 to a desired position. A gripping bracket 3 is attached to the underside of the nut G, which is loosened by the stud tensioner 8 and placed on the threaded portion of the stud bolt E.
5, place the nut G on it, pick up the washer H and lift it upward, and place it on the pin-shaped nut support receiver 38 arranged on the work platform 4 so as to correspond to each stud bolt E. It is meant to be transported. Further, the elevating mechanism 36 and the forward/backward moving mechanism 37 have slide blocks 43, 4 mounted on feed screws 41, 42 rotated by motors 39, 40.
4 are screwed together to move the slide blocks 43 and 44, and a support frame 45 supporting the feed screw 41 of the elevating mechanism 36 is integrally vertically disposed on the lower surface of the unit base 7. With,
A support frame 46 that supports a feed screw 42 of a back-and-forth moving mechanism 37 is connected to a slide block 43 of the elevating mechanism 36, and the grip bracket 35 is connected to a slide block 44 of the back-and-forth moving mechanism 37. It is something.

そして、前記スタツドテンシヨナ８とボルト着
脱装置９とは、スタツドボルトＥのピツチ円Ｊに
沿つて該ピツチの整数倍（図示例では３倍）の間
隔を有するように前記ユニツト台７に支持されて
いる。また、前記ナツト搬送機構１０の把持ブラ
ケツト３５は、スタツドテンシヨナ８の下方を前
記ピツチ円Ｊの半径方向に沿つて前後移動させら
れるようになつており、その昇降機構３６の支持
フレーム４５は、第１図に示すように、スタツド
テンシヨナ８に対して前記ボルト着脱装置９とは
反対側で前記ピツチ円Ｊより外側にずれた位置に
立設されている。 The stud tensioner 8 and the bolt attaching/detaching device 9 are supported by the unit base 7 along the pitch circle J of the stud bolt E so as to have an interval that is an integral multiple of the pitch (three times in the illustrated example). ing. Further, the gripping bracket 35 of the nut conveying mechanism 10 can be moved back and forth below the stud tensioner 8 along the radial direction of the pitch circle J, and the support frame 45 of the elevating mechanism 36 is As shown in FIG. 1, the stud tensioner 8 is erected at a position opposite to the bolt attaching/detaching device 9 and shifted outward from the pitch circle J.

そして、本考案に係る前記位置決め装置１１
は、第１図に示すように、ナツト搬送装置１０に
おける昇降機構３６の支持フレーム４５を取り付
けた主位置決め部５１と、ボルト着脱装置９のハ
ウジング３２に取り付けられた副位置決め部５２
とに分けられており、これら両位置決め部５１，
５２によつてユニツト台７に設置されているスタ
ツドテンシヨナ等はスタツドボルトＥのボルトピ
ツチ円Ｊと一致させかつ水平位置調整をするもの
である。 The positioning device 11 according to the present invention
As shown in FIG. 1, the main positioning part 51 is attached to the support frame 45 of the lifting mechanism 36 in the nut conveying device 10, and the sub-positioning part 52 is attached to the housing 32 of the bolt attaching/detaching device 9.
These two positioning parts 51,
The stud tensioner etc. installed on the unit base 7 by 52 are used to align the bolt pitch circle J of the stud bolt E and adjust the horizontal position.

主位置決め部５１は、前記ユニツト台７に垂直
に固定された筒状ロツド５４と、該筒状ロツド５
４に配設された垂直回転自在な複数のローラ５５
とから構成されている。筒状ロツド５４は、前記
スタツドテンシヨナ８に対してスタツドボルトＥ
のピツチ円Ｊに沿つて該ピツチの整数倍（図示例
では２倍）の間隔をおいて配置させられており、
第２図に示すように、長さ方向の途中に段が設け
られて、下部の大径部５４ａと上部の小径部５４
ｂとから構成されている。そして、大径部５４ａ
はナツトＧおよび座金Ｈの外径よりも大きい内径
に、また、小径部５４ｂはスタツドボルトＥの外
径よりも大きい内径に形成されて、前記ユニツト
台７を下降させたときに、ナツトＧが締結されて
いるスタツドボルトＥに被せ得るようになつてい
るものである。また、大径部５４ａには周方向に
180°の間隔をおいて２個の切欠５６が設けられる
とともに、小径部５４ｂには周方向に90°ずつ等
間隔をおいて切欠５６が２段に、つまり８個設け
られており、これら切欠５６の中に一部を挿入さ
せた状態に前記各ローラ５５が配設されている。
これらローラ５５は、例えば硬質ゴム等からな
り、その支軸５５ａが筒状ロツド５４の接線方向
と平行に配置させられて、前記切欠５６を介して
配設された一対の軸受５７によつて支持されてい
る。また、各ローラ５５の内向部は、その内接円
が筒状ロツド５４と同心状となるように配置させ
られるとともに、該内接円の直径がナツトＧある
いはスタツドボルトＥの外径と同じかわずかに小
さく形成されている。そして、各ローラ５５の外
周面が、後述するように筒状ロツド５４をスタツ
ドボルトＥに心合わせする傾斜案内部５８とされ
ているものである。また、筒状ロツド５４の下端
にはタツチセンサ６１が設けられ、該タツチセン
サ５９が上蓋ＣのフランジＦの上面を検出しフラ
ンジ面Ｆに完全に接触確認後筒状ロツド５４の下
降を停止するように制御されている。 The main positioning part 51 includes a cylindrical rod 54 vertically fixed to the unit base 7, and a cylindrical rod 54 fixed vertically to the unit base 7.
A plurality of vertically rotatable rollers 55 arranged at 4
It is composed of. The cylindrical rod 54 is connected to the stud bolt E with respect to the stud tensioner 8.
are arranged along the pitch circle J at intervals of an integral multiple (in the illustrated example, twice) of the pitch,
As shown in FIG. 2, a step is provided midway in the length direction, with a lower large diameter portion 54a and an upper small diameter portion 54.
It is composed of b. And the large diameter portion 54a
is formed to have an inner diameter larger than the outer diameter of the nut G and the washer H, and the small diameter portion 54b is formed to have an inner diameter larger than the outer diameter of the stud bolt E, so that when the unit base 7 is lowered, the nut G is It is designed so that it can be placed over the fastened stud bolt E. Further, in the large diameter portion 54a, a circumferential direction is provided.
Two notches 56 are provided at an interval of 180°, and the small diameter portion 54b is provided with two notches, that is, 8 notches, at equal intervals of 90° in the circumferential direction. Each of the rollers 55 is disposed with a portion thereof inserted into the roller 56 .
These rollers 55 are made of, for example, hard rubber, and their support shafts 55a are arranged parallel to the tangential direction of the cylindrical rod 54, and are supported by a pair of bearings 57 arranged through the notch 56. has been done. Further, the inwardly directed portion of each roller 55 is arranged so that its inscribed circle is concentric with the cylindrical rod 54, and the diameter of the inscribed circle is the same as the outer diameter of the nut G or stud bolt E. It is formed slightly smaller. The outer circumferential surface of each roller 55 is an inclined guide portion 58 that aligns the cylindrical rod 54 with the stud bolt E as described later. Further, a touch sensor 61 is provided at the lower end of the cylindrical rod 54, and the touch sensor 59 detects the upper surface of the flange F of the upper cover C and stops the descending of the cylindrical rod 54 after confirming complete contact with the flange surface F. controlled.

一方、前記副位置決め部５２は、スタツドボル
トＥの頭部に被せられる比較的短尺な筒状ロツド
６２に、切欠６３が周方向に180°の間隔をおいて
２個設けられ、該切欠６３に、前記主位置決め部
５１と同様に軸受５７に支持された状態の前記ロ
ーラ５５が配設された構成とされ、その筒状ロツ
ド６２は、第１図および第４図に示すように、ボ
ルト着脱装置９のハウジング３２の側部に、該ハ
ウジング３２に対して前記ピツチ円Ｊに沿つて該
ピツチ一つ分スタツドテンシヨナ８に向けてずれ
た位置に垂直に固定されている。 On the other hand, the sub-positioning part 52 has two notches 63 provided at an interval of 180° in the circumferential direction on a relatively short cylindrical rod 62 that is placed over the head of the stud bolt E. , the roller 55 is supported by a bearing 57 in the same way as the main positioning part 51, and the cylindrical rod 62 can be attached and detached by bolts, as shown in FIGS. 1 and 4. It is fixed perpendicularly to the side of the housing 32 of the device 9 at a position offset from the housing 32 by one pitch toward the stud tensioner 8 along the pitch circle J.

次に、このような構成の位置決め装置１１を有
する上蓋開閉装置１によつて原子炉圧力容器Ａの
容器胴部Ｂから上蓋Ｃを取り外す場合について説
明する。 Next, a case will be described in which the upper cover C is removed from the vessel body B of the reactor pressure vessel A using the upper cover opening/closing device 1 having the positioning device 11 having such a configuration.

上蓋開閉装置１の吊りピース１９を吊持するこ
とにより、固定スリング２、旋回テーブル３、作
業足場４及び各作業用ユニツト等を一体に搬送し
て、上蓋Ｃに搭載し、その取付ピースCaに固定
スリング２の脚１２を固定する。次いで、作業足
場４のナツト支持受け３８とスタツドボルトＥと
を対応させた状態として、該作業足場４を原子炉
格納容器Ｋの内壁における突出段部上に載置し、
吊持装置１６との連結状態を解除するとともに、
心出し装置５のセンサ２２によつてスタツドボル
トＥの位置を検出しながら伸縮アーム２１によつ
て旋回テーブル３を水平移動させて、該旋回テー
ブル３をスタツドボルトＥのピツチ円Ｊに沿つて
配置させる。そして、旋回駆動機構１５によつて
旋回テーブル３を駆動して、各ユニツト台７を前
記ピツチ円Ｊに沿つて走行させ、スタツドテンシ
ヨナ８を目的とするスタツドボルトＥの上方に配
置させる。 By suspending the hanging piece 19 of the top lid opening/closing device 1, the fixed sling 2, the turning table 3, the work scaffold 4, each work unit, etc. are transported as one, mounted on the top lid C, and attached to the mounting piece Ca. Fix the legs 12 of the fixation sling 2. Next, the working scaffold 4 is placed on the protruding step on the inner wall of the reactor containment vessel K, with the nut support 38 of the working scaffold 4 and the stud bolt E corresponding to each other,
While releasing the connection state with the suspension device 16,
While the position of the stud bolt E is detected by the sensor 22 of the centering device 5, the rotary table 3 is horizontally moved by the telescoping arm 21, and the rotary table 3 is placed along the pitch circle J of the stud bolt E. let Then, the rotation table 3 is driven by the rotation drive mechanism 15 to cause each unit base 7 to travel along the pitch circle J, and the stud tensioner 8 is placed above the intended stud bolt E.

次いで、スタツドテンシヨナ８、ナツト搬送装
置１０の把持ブラケツト３５およびボルト着脱装
置９の筒状ハウジング３２に囲まれた内部機構を
上方に上げた状態としておき、ユニツト昇降装置
６によりユニツト台７を下降させると、位置決め
装置１１における主位置決め部５１の筒状ロツド
５４の下端部、つまり大径部５４ａがスタツドボ
ルトＥに被せられる。このとき、該筒状ロツド５
４の大径部５１ａは、スタツドボルトＥと若干の
位置ずれが生じていたとしても、スタツドボルト
Ｅよりも大きい内径を有しているから、これらが
衝突することなく、円滑に下降させられる。そし
て、ユニツト台７の下降につれて、第３図に示す
ように、筒状ロツド５４の途中位置、図示例では
小径部５４ｂに設けられているローラ５５が、ス
タツドボルトＥの頭部周縁に接触されるのである
が、これらローラ５５は、その内向部の内接円の
直径がスタツドボルトＥの外径と同じかわずかに
小さいことにより、スタツドボルトＥと位置ずれ
が生じている場合には、そのうちの一部のローラ
５５がスタツドボルトＥをくい込ませるように押
圧接触されることになり、このときの弾性によつ
て調心作用が生じるのである。 Next, the internal mechanism surrounded by the stud tensioner 8, the gripping bracket 35 of the nut conveying device 10, and the cylindrical housing 32 of the bolt attaching/detaching device 9 is raised upward, and the unit base 7 is lowered by the unit lifting device 6. Then, the lower end of the cylindrical rod 54 of the main positioning portion 51 of the positioning device 11, that is, the large diameter portion 54a, is placed over the stud bolt E. At this time, the cylindrical rod 5
Even if the large diameter portion 51a of No. 4 is slightly misaligned with the stud bolt E, it can be lowered smoothly without colliding with the stud bolt E because it has a larger inner diameter than the stud bolt E. As the unit base 7 descends, as shown in FIG. 3, the roller 55 provided at a midway position of the cylindrical rod 54, in the illustrated example, the small diameter portion 54b, comes into contact with the periphery of the head of the stud bolt E. However, if these rollers 55 are misaligned with the stud bolt E because the diameter of the inscribed circle of the inward portion is the same as or slightly smaller than the outer diameter of the stud bolt E, then Some of the rollers 55 come into pressure contact with the stud bolt E so as to bite into it, and the elasticity at this time produces an alignment effect.

すなわち、ローラ５５の外周面、つまり傾斜案
内部５８が第３図に示すようにスタツドボルトＥ
に押圧接触されると、該ローラ５５に、前記内接
円とスタツドボルトＥとの偏心方向及び偏心量に
応じた弾性力が発生する。これら弾性力の水平成
分の合成力は、前記内接円の中心、つまり筒状ロ
ツド５４の軸心X₁をスタツドボルトＥの軸心X₂
に一致させる方向に第３図の矢印で示すように作
用し、筒状ロツド５４を介して前記ユニツト台７
に伝達する。該ユニツト台７は、ユニツト昇降機
構６の昇降ロツド２８ａとの間が前述したような
リンク２９による接続構造とされていることによ
り、前記合成力の作用方向に筒状ロツド５４とと
もに水平に移動させられ、その結果、筒状ロツド
５４とスタツドボルトＥとの軸心X₁，X₂が一致
させられるのである。 That is, the outer circumferential surface of the roller 55, that is, the inclined guide portion 58 is aligned with the stud bolt E as shown in FIG.
When the roller 55 is pressed into contact with the stud bolt E, an elastic force is generated in the roller 55 according to the direction and amount of eccentricity between the inscribed circle and the stud bolt E. _The resultant force of the horizontal components of these elastic forces is the center of the inscribed circle, that is, the axis X1 of the cylindrical rod 54, and the axis _X2 of the stud bolt E.
act in the direction shown by the arrow in FIG.
to communicate. Since the unit base 7 is connected to the lifting rod 28a of the unit lifting mechanism 6 by the link 29 as described above, it can be moved horizontally together with the cylindrical rod 54 in the direction in which the resultant force is applied. As a result, the axes X ₁ and X ₂ of the cylindrical rod 54 and the stud bolt E are aligned.

このような調心作用は、筒状ロツド５４をスタ
ツドボルトＥに被せるという単一操作によつて自
動的になされ、該筒状ロツド５４をスタツドボル
トＥに被せていくことにより、上下に段をなすよ
うに複数配設されている各ローラ５５がスタツド
ボルトＥあるいはナツトＧを倣うように次々に接
触して、前記したような調心作用を生じ、筒状ロ
ツド５４の下端に設けられたタツチセンサ６１が
上蓋ＣのフランジＦ上面を検出するまでの間に位
置決めが完了するものである。また、一実施例で
は、主位置決め部５１と副位置決め部５２との離
間する二箇所で同様な位置決めがなされることに
より、ピツチ円Ｊに対するユニツト台７の水平方
向のねじれも矯正されるものである。 Such an alignment action is automatically performed by a single operation of placing the cylindrical rod 54 over the stud bolt E. By placing the cylindrical rod 54 over the stud bolt E, a step is created vertically. The plurality of rollers 55 disposed in this manner come into contact with the stud bolt E or nut G one after another so as to trace the stud bolt E or the nut G, producing the above-mentioned alignment action, and the touch sensor provided at the lower end of the cylindrical rod 54 is activated. The positioning is completed until 61 detects the upper surface of the flange F of the upper cover C. Furthermore, in one embodiment, the horizontal twist of the unit base 7 with respect to the pitch circle J is also corrected by performing similar positioning at two separate locations, the main positioning part 51 and the sub-positioning part 52. be.

このようにしてユニツト台７の位置決めがなさ
れると、前記スタツドテンシヨナ８及びボルト着
脱装置９は、前記筒状ロツド５４，６２に対して
スタツドボルトＥのピツチ円Ｊに沿つて該ピツチ
の整数倍の間隔をおいて配置されているのである
から、それぞれスタツドボルトＥの軸心上に配置
されることになる。したがつて、これらスタツド
テンシヨナ８等を下降させたときに、スタツドボ
ルトＥと円滑な係合がなされて、ナツトＧやスタ
ツドボルトＥの着脱作業を支障なく実施させるこ
とができるものである。 When the unit base 7 is positioned in this way, the stud tensioner 8 and the bolt attaching/detaching device 9 are moved along the pitch circle J of the stud bolt E relative to the cylindrical rods 54, 62 at an integer number of pitches. Since they are arranged at double intervals, they are arranged on the axis of the stud bolt E, respectively. Therefore, when these stud tensioners 8 and the like are lowered, they are smoothly engaged with the stud bolts E, and the nut G and the stud bolt E can be attached and detached without any trouble.

そして、旋回テーブル３によつてユニツト台７
をスタツドボルトＥのピツチ一つ分ずつ移動させ
るとともに、その移動の度に前記した位置決めを
行ないながら、全部のナツトＧおよび座金Ｈを外
し、かつ、核燃料交換時に核燃料の通過位置とな
るスタツドボルトＥおよび検査対象となる一部の
スタツドボルトＥ等を容器胴部ＢのフランジＤか
ら引き抜いた後、作業足場４を吊持装置１６と連
結して上昇させることにより、原子炉格納容器Ｋ
の内壁における突出段部から浮かせて、固定スリ
ング２に吊り下げた状態とするとともに、固定ス
リング２の吊りピース１２にクレーン等を連結し
て、固定スリング２とともに旋回テーブル３、上
蓋Ｃ、作業足場４等を一緒に吊持して、オペレー
シヨンフロアに搬送して収納することが行なわれ
る。 Then, the unit base 7 is rotated by the rotation table 3.
While moving the stud bolt E one pitch at a time, and performing the positioning described above each time it is moved, remove all the nuts G and washers H, and move the stud bolt E to the position where the nuclear fuel will pass during nuclear fuel exchange. After pulling out some of the stud bolts E, etc. to be inspected from the flange D of the vessel body B, the work scaffold 4 is connected to the lifting device 16 and raised to raise the reactor containment vessel K.
At the same time, a crane or the like is connected to the hanging piece 12 of the fixed sling 2, and the rotating table 3, the upper cover C, and the work scaffold are suspended from the protruding step on the inner wall of the fixed sling 2. 4 etc. are suspended together and transported to the operation floor for storage.

一方、核燃料交換や定期点検等の終了後、上蓋
Ｃを容器胴部Ｂに取り付ける場合は、オペレーシ
ヨンフロアにある上蓋Ｃを上蓋開閉装置１と一緒
に吊持して、容器胴部Ｂに被せ、各作業用ユニツ
トを使用しながら、スタツドボルトＥを締結する
のであるが、この場合も、位置決め装置１１によ
つてユニツト台７をスタツドボルトＥに位置決め
した後、ナツトＧ等の装着操作が行なわれるもの
である。 On the other hand, when attaching the top cover C to the vessel body B after nuclear fuel exchange or periodic inspection, etc., the top cover C is suspended together with the top cover opening/closing device 1 on the operation floor, and the top cover C is placed over the vessel body B. , the stud bolts E are fastened while using each working unit, but in this case as well, after the unit base 7 is positioned on the stud bolts E by the positioning device 11, the operation of installing the nuts G, etc. is performed. It is something that can be done.

なお、一実施例においては、位置決め装置を主
位置決め部５１と副位置決め部５２との二箇所に
分けて設けたが、ユニツト台の大きさ等に応じて
二箇所以上で位置決めするように構成してもよく
また、その調心作用を生じる傾斜案内部は、一実
施例のローラによる構成に限らず、テーパ状等に
形成したものも含むものである。 In one embodiment, the positioning device is provided in two locations, the main positioning section 51 and the sub-positioning section 52, but it may be configured to position at two or more locations depending on the size of the unit base, etc. Furthermore, the inclined guide section that produces the centering action is not limited to the roller structure of the embodiment, but may also be formed into a tapered shape or the like.

「考案の効果」以上説明したように、本考案におけるボルトナ
ツト着脱ユニツトの位置決め装置によれば、スタ
ツドボルトに対して筒状ロツドを下降させ、スタ
ツドボルトに被せることにより、該筒状ロツドの
ローラーがスタツドボルトを倣うように、その頭
部周縁に接触しながら該スタツドボルトの軸心に
沿つて筒状ロツドを案内し、該筒状ロツドととも
にユニツト台を水平移動させて、筒状ロツドに対
してスタツドボルトの配設ピツチの整数倍の間隔
をおいて支持されているスタツドテンシヨナをス
タツドボルトの真上に位置決めすることができ
る。このとき、スタツドボルトには垂直回転自在
なローラが接触するから、位置ずれが生じていた
としてもローラが回転することにより、スタツド
ボルトを傷つけることはない。また、筒状ロツド
は、スタツドボルトのピツチ円の周上の少なくと
も二箇所に配置されることになるから、これら両
方の位置決め作用によつてピツチ円に対するねじ
れをも矯正することができる。したがつて、筒状
ロツドをスタツドボルトに被せるという単一操作
によつてスタツドテンシヨナをスタツドボルトに
正確に位置決めすることができ、熟練が不要で、
省力化および作業時間の短縮を図ることができる
などの効果を奏する。"Effects of the Invention" As explained above, according to the positioning device for the bolt/nut attachment/detachment unit of the present invention, by lowering the cylindrical rod with respect to the stud bolt and covering the stud bolt, the roller of the cylindrical rod can be moved. Guide the cylindrical rod along the axis of the stud bolt while making contact with the periphery of the head so as to follow the stud bolt, move the unit base horizontally with the cylindrical rod, and move the unit base against the cylindrical rod. Stud tensioners supported at intervals that are an integral multiple of the stud bolt arrangement pitch can be positioned directly above the stud bolts. At this time, since the vertically rotatable roller comes into contact with the stud bolt, even if a positional shift occurs, the stud bolt will not be damaged by rotation of the roller. Further, since the cylindrical rods are arranged at at least two locations on the circumference of the pitch circle of the stud bolt, the torsion with respect to the pitch circle can also be corrected by the positioning action of both of them. Therefore, the stud tensioner can be accurately positioned on the stud bolt by a single operation of covering the cylindrical rod over the stud bolt, and no skill is required.
This has the effect of saving labor and shortening working time.

[Brief explanation of the drawing]

第１図ないし第７図は本考案に係る位置決め装
置を原子炉圧力容器の上蓋開閉装置におけるスタ
ツドテンシヨナに適用した一実施例を示すもの
で、第１図は位置決め装置付近の一部省略の横断
面図、第２図は第１図の−線に沿う縦断面
図、第３図は位置決め装置の筒状ロツドがスタツ
ドボルトに被さる途中の状態を示す第２図同様の
縦断面図、第４図は作業用ユニツトの正面図、第
５図は上蓋開閉装置の全体斜視図、第６図はその
一部省略の正面図、第７図はその半分を断面にし
た平面図、第８図は原子炉圧力容器の構造を示す
一部省略の縦断面図、第９図は第８図の鎖線で
示す部分の拡大図である。Ａ……原子炉圧力容器、Ｂ……容器胴部、Ｃ…
…上蓋、Ca……取付ピース、Ｄ……胴フランジ、
Ｅ……スタツドボルト、Ｆ……上蓋フランジ、Ｇ
……ナツト、Ｈ……座金、Ｊ……ピツチ円、Ｋ…
…原子炉格納容器、１……上蓋開閉装置、２……
固定スリング、３……旋回テーブル、４……作業
足場、５……心出し装置、６……ユニツト昇降装
置、７……ユニツト台、８……スタツドテンシヨ
ナ、９……ボルト着脱装置、１０……ナツト搬送
装置、１１……位置決め装置、１５……旋回駆動
機構、２２……センサ、２３……伸縮アーム、２
８……ボールネジジヤツキ、２８ａ……昇降ロツ
ド、２９……リンク、３０……ピン、３１……テ
ンシヨナ昇降機構、３２……ハウジング、３５…
…把持ブラケツト、３６……昇降機構、３７……
前後移動機構、３８……ナツト支持受け、４５…
…支持フレーム、５１……主位置決め部、５２…
…副位置決め部、５４……筒状ロツド、５４ａ…
…大径部、５４ｂ……小径部、５５……ローラ、
５６……切欠、５７……軸受、５８……傾斜案内
部、６１……タツチセンサ、６２……筒状ロツ
ド、６３……切欠、X₁，X₂……軸心。 Figures 1 to 7 show an embodiment in which the positioning device according to the present invention is applied to a stud tensioner in an upper lid opening/closing device of a reactor pressure vessel. 2 is a longitudinal sectional view taken along the - line in FIG. 1; FIG. 3 is a longitudinal sectional view similar to FIG. Figure 4 is a front view of the working unit, Figure 5 is an overall perspective view of the top lid opening/closing device, Figure 6 is a partially omitted front view, Figure 7 is a plan view with half of it in section, and Figure 8. 9 is a partially omitted vertical cross-sectional view showing the structure of the reactor pressure vessel, and FIG. 9 is an enlarged view of the portion indicated by the chain line in FIG. 8. A... Reactor pressure vessel, B... Vessel body, C...
...Top lid, Ca...Mounting piece, D...Body flange,
E... Stud bolt, F... Top cover flange, G
...Natsuto, H...Washer, J...Pitsuchi Yen, K...
...Reactor containment vessel, 1... Top lid opening/closing device, 2...
Fixed sling, 3... Swivel table, 4... Working scaffold, 5... Centering device, 6... Unit lifting device, 7... Unit base, 8... Stud tensioner, 9... Bolt attachment/detaching device, 10 ... Nut conveyance device, 11 ... Positioning device, 15 ... Turning drive mechanism, 22 ... Sensor, 23 ... Telescopic arm, 2
8... Ball screw jack, 28a... Elevating rod, 29... Link, 30... Pin, 31... Tensioner elevating mechanism, 32... Housing, 35...
...Gripping bracket, 36... Lifting mechanism, 37...
Back and forth movement mechanism, 38... Nut support receiver, 45...
...Support frame, 51...Main positioning section, 52...
...Sub-positioning part, 54...Cylindrical rod, 54a...
...Large diameter part, 54b...Small diameter part, 55...Roller,
56...notch, 57...bearing, 58...inclined guide section, 61...touch sensor, 62...cylindrical rod, 63...notch, _X1 , _X2 ...axis center.

Claims

[Scope of utility model registration request]

A revolving table is mounted on the upper cover which is fastened by a plurality of stud bolts, and a unit stand is horizontally movably suspended on the revolving table, which runs along the pitch circle of the stud bolts and can be moved up and down by a unit elevating mechanism. The unit base includes a stud tensioner that rotates the nut while applying tension to the stud bolt, a nut conveying device, a bolt attaching/detaching device, and at least two vertical bolts having an inner diameter larger than the outer diameter of the stud bolt. The stud tensioner and the cylindrical rods can be moved vertically relative to each other, and the stud tensioner and each cylindrical rod are arranged in a row along the pitch circle at intervals that are an integral multiple of the pitch at which the stud bolts are arranged. A plurality of vertically rotatable rollers are provided on each of the cylindrical rods to contact the periphery of the head of the stud bolt and guide the cylindrical rod to the axis of the stud bolt when the cylindrical rod is placed over the stud bolt. A positioning device for a bolt/nut attachment/detachment unit, characterized in that said cylindrical rods are arranged at intervals in the circumferential direction of said cylindrical rod.