JPH0421120Y2

JPH0421120Y2 -

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Publication number: JPH0421120Y2
Application number: JP1986200862U
Authority: JP
Priority date: 1986-12-29
Filing date: 1986-12-29
Publication date: 1992-05-14
Also published as: JPS63107899U

Description

【考案の詳細な説明】「産業上の利用分野」本考案はボルトナツト着脱ユニツトの位置決め
装置に係り、特に、原子炉圧力容器の上蓋を開閉
する際などに使用されるスタツドテンシヨナ、ナ
ツト搬送装置及びボルト着脱装置をスタツドボル
トに対して位置決めする装置に関する。

「従来の技術」一般に、沸騰水型原子炉における原子炉圧力容
器は、第８図および第９図に示す構造とされ、該
原子炉圧力容器Ａは、容器胴部Ｂの上方を上蓋Ｃ
で覆う構成とされ、容器胴部ＢのフランジＤに多
数（例えば92本）立設されたスタツドボルトＥを
上蓋ＣのフランジＦに貫通させて、ナツトＧによ
り締結するようになつている。符号Ｈは座金を示
す。

また、原子炉運転開始後の核燃料交換や定期点
検時においては、前記上蓋Ｃを外した状態で各種
の作業が実施されるが、放射性管理区域内の作業
であるため、小さな労力で能率良く実施する必要
性がある。

そこで、本出願人は、このような上蓋開閉のた
めの装置として、例えば、特公昭59−11433号の
『ナツト着脱作業設備』、特開昭60−141478号の
『原子炉圧力容器上蓋の開閉装置』等を提案し、
上蓋に旋回テーブル（架台）を搭載して、該旋回
テーブルに、ナツトを緩めるスタツドテンシヨナ
やナツト着脱装置をスタツドボルトのピツチ円に
沿つて走行可能に吊持し、これらスタツドテンシ
ヨナ等によつてスタツドボルトからナツトを着脱
する作業等を自動化して、作業員の被曝低減を達
成してきた。

「考案が解決しようとする問題点」しかしながら、これらの従来技術においても、
前記スタツドテンシヨナ等は、直径が約７ｍにも
及ぶスタツドボルトのピツチ円に沿つて走行させ
るとともに、上蓋に搭載した旋回テーブルから例
えば３ｍも下がつた位置に吊持されるため、スタ
ツドボルトとの間には位置ずれが生じ易く、この
ため、このスタツドテンシヨナ等の位置の微調整
が要求されるという問題点があつた。

本考案は前記問題点を有効に解決するもので、
スタツドテンシヨナとスタツドボルトとの正確な
位置決めを容易にして、さらに省力化を達成し、
作業時間の短縮を図ることを目的とする。

「問題点を解決するための手段」本考案は、旋回テーブルに、スタツドボルトの
ピツチ円に沿つて走行させられるとともにユニツ
ト昇降機構により上下移動させられるユニツト台
を水平移動自在に吊持し、該ユニツト台に、スタ
ツドテンシヨナ、ナツト搬送装置及びボルト着脱
装置と、スタツドボルトの外径よりも大きい内径
を有する垂直な少なくとも二本の筒状ロツドとを
上下相対移動可能に、かつこれらスタツドテンシ
ヨナと各筒状ロツドとが前記ピツチ円に沿つてス
タツドボルトの配設ピツチの整数倍の間隔におい
て列をなすように配設し、前記各筒状ロツドに、
該筒状ロツドをスタツドボルトに被せるときにス
タツドボルトの頭部周縁に接触して該スタツドボ
ルトの軸心に筒状ロツドを案内する垂直回転自在
な複数のローラを該筒状ロツドの周方向に間隔を
おいて配設したことを特徴とする。

「作用」本考案ユニツトの位置決め装置においては、ス
タツドテンシヨナはスタツドボルトと同一ピツチ
サークル上に配置しておき、スタツドボルトに対
して筒状ロツドを下降させ、スタツドボルトに被
せると、該筒状ロツドのローラがスタツドボルト
の頭部周縁に接触し、該ローラが回転しながらス
タツドボルトの外形を倣うように下降して、筒状
ロツドをスタツドボルトの軸心に沿つて案内す
る。このとき、筒状ロツドとスタツドボルトとに
若干の位置ずれが生じていると、ローラーとスタ
ツドボルトとの接触により生じる水平分力によつ
て、昇降機構から水平移動自在に吊持されている
ユニツト台が筒状ロツドとともに水平移動させら
れる。また、この筒状ロツドは、スタツドボルト
のピツチ円の周上の少なくとも二箇所に配置され
るから、該ピツチ円に対するスタツドテンシヨナ
等の配列のねじれをも矯正することができ、この
ような各筒状ロツドの位置決め作用によつて、筒
状ロツドに対してスタツドボルトの配設ピツチの
整数倍の間隔をおいて支持されているスタツドテ
ンシヨナはスタツドボルトの真上に正確に位置決
めされるものである。

「実施例」以下、本考案の位置決め装置を原子炉圧力容器
の上蓋開閉装置におけるスタツドテンシヨナ、ナ
ツト搬送装置及びボルト着脱装置を適用した一実
施例を第１図ないし第７図に基づいて説明する。

図中、符号Ａないし符号Ｈは前記第８図および
第９図により説明した原子炉圧力容器の各部に対
応する箇所を示すとともに、符号Ｊはスタツドボ
ルトＥのピツチ円、符号Ｋは原子炉格納容器を示
している。

また、符号１は上蓋開閉装置で、この上蓋開閉
装置１において、符号２は固定スリング、符号３
は旋回テーブル、符号４は作業足場、符号５は心
出し装置、符号６はユニツト昇降装置、符号７は
ユニツト台、符号８はスタツドテンシヨナ、符号
９はボルト着脱装置、符号１０はナツト搬送装
置、符号１１は本考案に係る位置決め装置であ
る。

まず、前記上蓋開閉装置１の概略について説明
する。

第５図ないし第７図に全体構造を示すように、
上蓋Ｃの外表面の複数箇所に設置されている取付
ピースCaに、前記固定スリング２の各脚１２が
取り付けられるとともに、該固定スリング２には
水平なリングフレーム１３が設けられており、該
リングフレーム１３上に、スタツドボルトＥのピ
ツチ円Ｊの上方に配置されるリング状の前記旋回
テーブル３が複数のローラ１４を介して搭載され
て、後述する旋回駆動機構１５によつて旋回され
るようになつている。

前記作業足場４は、上蓋ＣのフランジＦよりも
若干大きい内径を有するリング状に形成されて、
前記旋回テーブル３の周縁部に、チエーンブロツ
ク等の吊持装置１６により吊り下げられている。

また、前記固定スリング２の中央部は、旋回テ
ーブル３の中央の穴３ａから上方に突出してお
り、この突出部２ａの外周部と旋回テーブル３の
内周部との相互間隔を調整するように前記心出し
装置５が設けられている。なお、前記突出部２ａ
にはセンタープラツトホーム１８が被せられると
ともに、該センタープラツトホーム１８の上面に
は、上蓋開閉装置１全体を吊持するための吊りピ
ース１９が設けらる。

前記心出し装置５は、旋回テーブル３を半径方
向に水平に移動させて前記ピツチ円Ｊと同心状に
配置させるもので、前記突出部２ａの外周部と旋
回テーブル３の内周部との間に、放射状に複数の
伸縮アーム２１が設けられるとともに、旋回テー
ブル３には複数のセンサ２２がスタツドボルトＥ
のピツチ円Ｊよりも外側位置に吊持され、各セン
サ２２によつてスタツドボルトＥまでの距離を検
出して、その結果に基づき伸縮アーム２１によつ
て旋回テーブル３を水平移動させるようになつて
いる。

前記旋回駆動機構１５は、伸縮アーム２１の一
つに組み合わせられており、該伸縮アーム２１に
取り付けたピニオン２３を旋回テーブル３内周部
と一体のギヤ２４に係合して駆動モータ２５によ
り回転させる構成とされている。

前記ユニツト昇降装置６は、旋回テーブル３
に、前記ピツチ円Ｊの周方向に例えば90°ずつ相
互間隔をおいて４個配設されており、それぞれ、
電動サーボモータ２６と、減速機構２７と、３基
のボールネジジヤツキ２８とから構成されて、各
ボールネジジヤツキ２８の昇降ロツド２８ａの下
端に、第４図に示すようにリンク２９を介して前
記ユニツト台７が水平に取り付けられている。こ
のリンク２９の両端を接続している２本のピン３
０は、相互に直交する方向に沿つて配設されてお
り、このような接続構造とされることによつて、
前記ユニツト台７が昇降ロツド２８ａに対して前
後左右に若干水平移動自在に吊持されているもの
である。

前記ユニツト台７は、各種の作業を実施するた
めの作業用ユニツト、つまり、前記スタツドテン
シヨナ８、ボルト着脱装置９、ナツト搬送装置１
０及び位置決め装置１１等を一体的に搭載してい
るもので、そのうちスタツドテンシヨナ８をユニ
ツト台７のほぼ中心位置に配置させるとともに、
該スタツドテンシヨナ８に対して後述する相対位
置関係となるように他のボルト着脱装置９等を配
置させているものである。

前記スタツドテンシヨナ８は、例えば、従来技
術で前述した特開昭60−141478号の明細書中に記
載された『スタツドテンシヨナ』の技術が準用さ
れ、スタツドボルトＥに張力をかけながらナツト
Ｇを回転させる機構を有している。また、このス
タツドテンシヨナ８は、第４図に示すように、前
記ユニツト台７を貫通して、その上方に突出して
おり、該突出端部とユニツト台７との間に、回転
させられるナツトＧの移動速度に同調してスタツ
ドテンシヨナ８を上下移動させるテンシヨナ昇降
機構３１が設けられている。

前記ボルト着脱装置９は、例えば、本出願人が
先に提案した実公昭58−17737号公報に記載の
『スタツドボルトの着脱装置』の技術が準用され
て、スタツドボルトＥを吊り下げる機構、スタツ
ドボルトＥをねじ込みあるいは緩める機構を有し
ており、ナツトＧ及び座金Ｈの取り外しを完了し
たスタツドボルトＥを吊持して、スタツドボルト
Ｅの自重により生じるねじ部にかかる荷重を小さ
くした状態で、スタツドボルトＥの着脱を行なう
ものである。また、その機構の大部分は、前記ユ
ニツト台７の下面に固定された筒状のハウジング
３２に囲まれており、該ハウジング３２内を上下
に移動させられるようになつている。

前記ナツト搬送装置１０は、第１図および第４
図に示すように、ナツトＧを載置状態に支持する
とともに座金Ｈを磁力等により吸着する把持ブラ
ケツト３５と、該把持ブラケツト３５を目的とす
る位置に移動させる昇降機構３６及び前後移動機
構３７とを有しており、スタツドテンシヨナ８に
よつて緩められてスタツドボルトＥのねじ部に載
置されているナツトＧの下側に把持ブラケツト３
５を挿入して、該ナツトＧを載置させるとともに
座金Ｈを吸着して上方へ持ち上げ、前記作業足場
４に各スタツドボルトＥと対応するように配設さ
れたピン状のナツト支持受け３８に搬送するもの
である。また、前記昇降機構３６及び前後移動機
構３７は、モータ３９，４０によつて回転される
送りねじ４１，４２にスライドブロツク４３，４
４を螺合して、該スライドブロツク４３，４４を
移動させる構成とされており、昇降機構３６の送
りねじ４１を支持している支持フレーム４５がユ
ニツト台７の下面に一体に垂設されるとともに、
該昇降機構３６のスライドブロツク４３に前後移
動機構３７の送りねじ４２を支持している支持フ
レーム４６が連設され、該前後移動機構３７のス
ライドブロツク４４に前記把持ブラケツト３５が
連設されているものである。

そして、前記スタツドテンシヨナ８とボルト着
脱装置９とは、スタツドボルトＥのピツチ円Ｊに
沿つて該ピツチの整数倍（図示例では３倍）の間
隔を有するように前記ユニツト台７に支持されて
いる。また、前記ナツト搬送機構１０の把持ブラ
ケツト３５は、スタツドテンシヨナ８の下方を前
記ピツチ円Ｊの半径方向に沿つて前後移動させら
れるようになつており、その昇降機構３６の支持
フレーム４５は、第１図に示すように、スタツド
テンシヨナ８に対して前記ボルト着脱装置９とは
反対側で前記ピツチ円Ｊより外側にずれた位置に
立設されている。

そして、本考案に係る前記位置決め装置１１
は、第１図に示すように、ナツト搬送装置１０に
おける昇降機構３６の支持フレーム４５を取り付
けた主位置決め部５１と、ボルト着脱装置９のハ
ウジング３２に取り付けられた副位置決め部５２
とに分けられており、これら両位置決め部５１，
５２によつてユニツト台７に設置されているスタ
ツドテンシヨナ等はスタツドボルトＥのボルトピ
ツチ円Ｊと一致させかつ水平位置調整をするもの
である。

主位置決め部５１は、前記ユニツト台７に垂直
に固定された筒状ロツド５４と、該筒状ロツド５
４に配設された垂直回転自在な複数のローラ５５
とから構成されている。筒状ロツド５４は、前記
スタツドテンシヨナ８に対してスタツドボルトＥ
のピツチ円Ｊに沿つて該ピツチの整数倍（図示例
では２倍）の間隔をおいて配置させられており、
第２図に示すように、長さ方向の途中に段が設け
られて、下部の大径部５４ａと上部の小径部５４
ｂとから構成されている。そして、大径部５４ａ
はナツトＧおよび座金Ｈの外径よりも大きい内径
に、また、小径部５４ｂはスタツドボルトＥの外
径よりも大きい内径に形成されて、前記ユニツト
台７を下降させたときに、ナツトＧが締結されて
いるスタツドボルトＥに被せ得るようになつてい
るものである。また、大径部５４ａには周方向に
180°の間隔をおいて２個の切欠５６が設けられる
とともに、小径部５４ｂには周方向に90°ずつ等
間隔をおいて切欠５６が２段に、つまり８個設け
られており、これら切欠５６の中に一部を挿入さ
せた状態に前記各ローラ５５が配設されている。
これらローラ５５は、例えば硬質ゴム等からな
り、その支軸５５ａが筒状ロツド５４の接線方向
と平行に配置させられて、前記切欠５６を介して
配設された一対の軸受５７によつて支持されてい
る。また、各ローラ５５の内向部は、その内接円
が筒状ロツド５４と同心状となるように配置させ
られるとともに、該内接円の直径がナツトＧある
いはスタツドボルトＥの外径と同じかわずかに小
さく形成されている。そして、各ローラ５５の外
周面が、後述するように筒状ロツド５４をスタツ
ドボルトＥに心合わせする傾斜案内部５８とされ
ているものである。また、筒状ロツド５４の下端
にはタツチセンサ６１が設けられ、該タツチセン
サ５９が上蓋ＣのフランジＦの上面を検出しフラ
ンジ面Ｆに完全に接触確認後筒状ロツド５４の下
降を停止するように制御されている。

一方、前記副位置決め部５２は、スタツドボル
トＥの頭部に被せられる比較的短尺な筒状ロツド
６２に、切欠６３が周方向に180°の間隔をおいて
２個設けられ、該切欠６３に、前記主位置決め部
５１と同様に軸受５７に支持された状態の前記ロ
ーラ５５が配設された構成とされ、その筒状ロツ
ド６２は、第１図および第４図に示すように、ボ
ルト着脱装置９のハウジング３２の側部に、該ハ
ウジング３２に対して前記ピツチ円Ｊに沿つて該
ピツチ一つ分スタツドテンシヨナ８に向けてずれ
た位置に垂直に固定されている。

次に、このような構成の位置決め装置１１を有
する上蓋開閉装置１によつて原子炉圧力容器Ａの
容器胴部Ｂから上蓋Ｃを取り外す場合について説
明する。

上蓋開閉装置１の吊りピース１９を吊持するこ
とにより、固定スリング２、旋回テーブル３、作
業足場４及び各作業用ユニツト等を一体に搬送し
て、上蓋Ｃに搭載し、その取付ピースCaに固定
スリング２の脚１２を固定する。次いで、作業足
場４のナツト支持受け３８とスタツドボルトＥと
を対応させた状態として、該作業足場４を原子炉
格納容器Ｋの内壁における突出段部上に載置し、
吊持装置１６との連結状態を解除するとともに、
心出し装置５のセンサ２２によつてスタツドボル
トＥの位置を検出しながら伸縮アーム２１によつ
て旋回テーブル３を水平移動させて、該旋回テー
ブル３をスタツドボルトＥのピツチ円Ｊに沿つて
配置させる。そして、旋回駆動機構１５によつて
旋回テーブル３を駆動して、各ユニツト台７を前
記ピツチ円Ｊに沿つて走行させ、スタツドテンシ
ヨナ８を目的とするスタツドボルトＥの上方に配
置させる。

次いで、スタツドテンシヨナ８、ナツト搬送装
置１０の把持ブラケツト３５およびボルト着脱装
置９の筒状ハウジング３２に囲まれた内部機構を
上方に上げた状態としておき、ユニツト昇降装置
６によりユニツト台７を下降させると、位置決め
装置１１における主位置決め部５１の筒状ロツド
５４の下端部、つまり大径部５４ａがスタツドボ
ルトＥに被せられる。このとき、該筒状ロツド５
４の大径部５１ａは、スタツドボルトＥと若干の
位置ずれが生じていたとしても、スタツドボルト
Ｅよりも大きい内径を有しているから、これらが
衝突することなく、円滑に下降させられる。そし
て、ユニツト台７の下降につれて、第３図に示す
ように、筒状ロツド５４の途中位置、図示例では
小径部５４ｂに設けられているローラ５５が、ス
タツドボルトＥの頭部周縁に接触されるのである
が、これらローラ５５は、その内向部の内接円の
直径がスタツドボルトＥの外径と同じかわずかに
小さいことにより、スタツドボルトＥと位置ずれ
が生じている場合には、そのうちの一部のローラ
５５がスタツドボルトＥをくい込ませるように押
圧接触されることになり、このときの弾性によつ
て調心作用が生じるのである。

すなわち、ローラ５５の外周面、つまり傾斜案
内部５８が第３図に示すようにスタツドボルトＥ
に押圧接触されると、該ローラ５５に、前記内接
円とスタツドボルトＥとの偏心方向及び偏心量に
応じた弾性力が発生する。これら弾性力の水平成
分の合成力は、前記内接円の中心、つまり筒状ロ
ツド５４の軸心X₁をスタツドボルトＥの軸心X₂
に一致させる方向に第３図の矢印で示すように作
用し、筒状ロツド５４を介して前記ユニツト台７
に伝達する。該ユニツト台７は、ユニツト昇降機
構６の昇降ロツド２８ａとの間が前述したような
リンク２９による接続構造とされていることによ
り、前記合成力の作用方向に筒状ロツド５４とと
もに水平に移動させられ、その結果、筒状ロツド
５４とスタツドボルトＥとの軸心X₁，X₂が一致
させられるのである。

このような調心作用は、筒状ロツド５４をスタ
ツドボルトＥに被せるという単一操作によつて自
動的になされ、該筒状ロツド５４をスタツドボル
トＥに被せていくことにより、上下に段をなすよ
うに複数配設されている各ローラ５５がスタツド
ボルトＥあるいはナツトＧを倣うように次々に接
触して、前記したような調心作用を生じ、筒状ロ
ツド５４の下端に設けられたタツチセンサ６１が
上蓋ＣのフランジＦ上面を検出するまでの間に位
置決めが完了するものである。また、一実施例で
は、主位置決め部５１と副位置決め部５２との離
間する二箇所で同様な位置決めがなされることに
より、ピツチ円Ｊに対するユニツト台７の水平方
向のねじれも矯正されるものである。

このようにしてユニツト台７の位置決めがなさ
れると、前記スタツドテンシヨナ８及びボルト着
脱装置９は、前記筒状ロツド５４，６２に対して
スタツドボルトＥのピツチ円Ｊに沿つて該ピツチ
の整数倍の間隔をおいて配置されているのである
から、それぞれスタツドボルトＥの軸心上に配置
されることになる。したがつて、これらスタツド
テンシヨナ８等を下降させたときに、スタツドボ
ルトＥと円滑な係合がなされて、ナツトＧやスタ
ツドボルトＥの着脱作業を支障なく実施させるこ
とができるものである。

そして、旋回テーブル３によつてユニツト台７
をスタツドボルトＥのピツチ一つ分ずつ移動させ
るとともに、その移動の度に前記した位置決めを
行ないながら、全部のナツトＧおよび座金Ｈを外
し、かつ、核燃料交換時に核燃料の通過位置とな
るスタツドボルトＥおよび検査対象となる一部の
スタツドボルトＥ等を容器胴部ＢのフランジＤか
ら引き抜いた後、作業足場４を吊持装置１６と連
結して上昇させることにより、原子炉格納容器Ｋ
の内壁における突出段部から浮かせて、固定スリ
ング２に吊り下げた状態とするとともに、固定ス
リング２の吊りピース１２にクレーン等を連結し
て、固定スリング２とともに旋回テーブル３、上
蓋Ｃ、作業足場４等を一緒に吊持して、オペレー
シヨンフロアに搬送して収納することが行なわれ
る。

一方、核燃料交換や定期点検等の終了後、上蓋
Ｃを容器胴部Ｂに取り付ける場合は、オペレーシ
ヨンフロアにある上蓋Ｃを上蓋開閉装置１と一緒
に吊持して、容器胴部Ｂに被せ、各作業用ユニツ
トを使用しながら、スタツドボルトＥを締結する
のであるが、この場合も、位置決め装置１１によ
つてユニツト台７をスタツドボルトＥに位置決め
した後、ナツトＧ等の装着操作が行なわれるもの
である。

なお、一実施例においては、位置決め装置を主
位置決め部５１と副位置決め部５２との二箇所に
分けて設けたが、ユニツト台の大きさ等に応じて
二箇所以上で位置決めするように構成してもよく
また、その調心作用を生じる傾斜案内部は、一実
施例のローラによる構成に限らず、テーパ状等に
形成したものも含むものである。

「考案の効果」以上説明したように、本考案におけるボルトナ
ツト着脱ユニツトの位置決め装置によれば、スタ
ツドボルトに対して筒状ロツドを下降させ、スタ
ツドボルトに被せることにより、該筒状ロツドの
ローラーがスタツドボルトを倣うように、その頭
部周縁に接触しながら該スタツドボルトの軸心に
沿つて筒状ロツドを案内し、該筒状ロツドととも
にユニツト台を水平移動させて、筒状ロツドに対
してスタツドボルトの配設ピツチの整数倍の間隔
をおいて支持されているスタツドテンシヨナをス
タツドボルトの真上に位置決めすることができ
る。このとき、スタツドボルトには垂直回転自在
なローラが接触するから、位置ずれが生じていた
としてもローラが回転することにより、スタツド
ボルトを傷つけることはない。また、筒状ロツド
は、スタツドボルトのピツチ円の周上の少なくと
も二箇所に配置されることになるから、これら両
方の位置決め作用によつてピツチ円に対するねじ
れをも矯正することができる。したがつて、筒状
ロツドをスタツドボルトに被せるという単一操作
によつてスタツドテンシヨナをスタツドボルトに
正確に位置決めすることができ、熟練が不要で、
省力化および作業時間の短縮を図ることができる
などの効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第７図は本考案に係る位置決め装
置を原子炉圧力容器の上蓋開閉装置におけるスタ
ツドテンシヨナに適用した一実施例を示すもの
で、第１図は位置決め装置付近の一部省略の横断
面図、第２図は第１図の−線に沿う縦断面
図、第３図は位置決め装置の筒状ロツドがスタツ
ドボルトに被さる途中の状態を示す第２図同様の
縦断面図、第４図は作業用ユニツトの正面図、第
５図は上蓋開閉装置の全体斜視図、第６図はその
一部省略の正面図、第７図はその半分を断面にし
た平面図、第８図は原子炉圧力容器の構造を示す
一部省略の縦断面図、第９図は第８図の鎖線で
示す部分の拡大図である。Ａ……原子炉圧力容器、Ｂ……容器胴部、Ｃ…
…上蓋、Ca……取付ピース、Ｄ……胴フランジ、
Ｅ……スタツドボルト、Ｆ……上蓋フランジ、Ｇ
……ナツト、Ｈ……座金、Ｊ……ピツチ円、Ｋ…
…原子炉格納容器、１……上蓋開閉装置、２……
固定スリング、３……旋回テーブル、４……作業
足場、５……心出し装置、６……ユニツト昇降装
置、７……ユニツト台、８……スタツドテンシヨ
ナ、９……ボルト着脱装置、１０……ナツト搬送
装置、１１……位置決め装置、１５……旋回駆動
機構、２２……センサ、２３……伸縮アーム、２
８……ボールネジジヤツキ、２８ａ……昇降ロツ
ド、２９……リンク、３０……ピン、３１……テ
ンシヨナ昇降機構、３２……ハウジング、３５…
…把持ブラケツト、３６……昇降機構、３７……
前後移動機構、３８……ナツト支持受け、４５…
…支持フレーム、５１……主位置決め部、５２…
…副位置決め部、５４……筒状ロツド、５４ａ…
…大径部、５４ｂ……小径部、５５……ローラ、
５６……切欠、５７……軸受、５８……傾斜案内
部、６１……タツチセンサ、６２……筒状ロツ
ド、６３……切欠、X₁，X₂……軸心。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

複数のスタツドボルトにより締結される上蓋に
旋回テーブルを搭載するとともに、該旋回テーブ
ルに、スタツドボルトのピツチ円に沿つて走行さ
せられるとともにユニツト昇降機構により上下移
動させられるユニツト台を水平移動自在に吊持
し、該ユニツト台に、前記スタツドボルトに張力
を与えつつナツトを回転させるスタツドテンシヨ
ナ、ナツト搬送装置及びボルト着脱装置と、スタ
ツドボルトの外径よりも大きい内径を有する垂直
な少なくとも二本の筒状ロツドとを上下相対移動
可能に、かつこれらスタツドテンシヨナと各筒状
ロツドとが前記ピツチ円に沿つてスタツドボルト
の配設ピツチの整数倍の間隔をおいて列をなすよ
うに配設し、前記各筒状ロツドに、該筒状ロツド
をスタツドボルトに被せるときにスタツドボルト
の頭部周縁に接触して該スタツドボルトの軸心に
筒状ロツドを案内する垂直回転自在な複数のロー
ラを該筒状ロツドの周方向に間隔をおいて配設し
たことを特徴とするボルトナツト着脱ユニツトの
位置決め装置。