JPH0421240B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0421240B2 JPH0421240B2 JP57233834A JP23383482A JPH0421240B2 JP H0421240 B2 JPH0421240 B2 JP H0421240B2 JP 57233834 A JP57233834 A JP 57233834A JP 23383482 A JP23383482 A JP 23383482A JP H0421240 B2 JPH0421240 B2 JP H0421240B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- distance
- propulsive force
- inter
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は自動車など車両の車間距離を安全領域
に自動的に補正する車間距離制御装置に関するも
のである。
に自動的に補正する車間距離制御装置に関するも
のである。
従来、自動定速走行装置（オートドライブ装
置）において、先行車両との車間距離を検出する
レーダ装置を備え、車両の走行速度を設定速度に
保ようにスロツトル弁の開度を調整するととも
に、車両の前方に先行車両が存在するときには、
その先行車両との車間距離を適正な値に保つよう
にスロツトル弁の開度を制御するようにしたもの
がある。
置）において、先行車両との車間距離を検出する
レーダ装置を備え、車両の走行速度を設定速度に
保ようにスロツトル弁の開度を調整するととも
に、車両の前方に先行車両が存在するときには、
その先行車両との車間距離を適正な値に保つよう
にスロツトル弁の開度を制御するようにしたもの
がある。
また、一般に、オートドライブ制御中でなくて
も、車両の前方に先行車両が存在する時には、運
転者はその車両との車間距離に応じてアクセル操
作、ブレーキ操作を行い、先行車両との車間距離
を適正な距離に保つように操作する。
も、車両の前方に先行車両が存在する時には、運
転者はその車両との車間距離に応じてアクセル操
作、ブレーキ操作を行い、先行車両との車間距離
を適正な距離に保つように操作する。
〔発明が解決しようとする課題〕
しかしながら、その操作は全く運転者に委ねら
れており、運転者に応じて車間距離はかなり異な
つている。
れており、運転者に応じて車間距離はかなり異な
つている。
また、運転車は、先行車両との車間距離を適正
な距離に保つために、頻繁な且つ微妙な操作が要
求され、車両の操縦を困難とする要因の一つとな
つている。
な距離に保つために、頻繁な且つ微妙な操作が要
求され、車両の操縦を困難とする要因の一つとな
つている。
本発明は上記の点に鑑みたもので、運転者のア
クセル操作に基づく車両の走行中に、先行車両と
の車間距離を安全な距離に自動制御するように車
両の推進力を調節することにより、安全性及び操
作性を向上することが可能な車間距離制御装置を
提供することを目的とするものである。
クセル操作に基づく車両の走行中に、先行車両と
の車間距離を安全な距離に自動制御するように車
両の推進力を調節することにより、安全性及び操
作性を向上することが可能な車間距離制御装置を
提供することを目的とするものである。
上記目的を達設するために、本発明による車間
距離制御装置は、 車間距離センサ３００と、車速センサ２００
と、アクセルセンサ１００と、制御手段１と、推
進力調整部４００，５００とを有する車間距離制
御装置であつて、 車間距離センサ３００は、先行車両までの車間
距離を検出して、車間距離信号を出力するもので
あり、 車速センサ２００は、自動両の走行速度を検出
して、走行速度信号を出力するものであり、 アクセルセンサ１００は、アクセルの操作量を
検出して、アクセル操作量信号を出力するもので
あり、 制御手段１は、車間距離センサと、車速センサ
と、アクセルセンサとからの出力を入力し、車両
の走行速度に対して予め定められた車間距離より
も検出された車間距離が短い場合には、アクセル
操作量信号に対応する車両の推進力よりも低い推
進力を発生させるように推進力制御信号を出力す
るもであり、 推進力調整部４００，５００は、制御手段から
の出力を入力し、推進力制御信号に応じて車両の
推進力を調整するものであることを特徴とする。
距離制御装置は、 車間距離センサ３００と、車速センサ２００
と、アクセルセンサ１００と、制御手段１と、推
進力調整部４００，５００とを有する車間距離制
御装置であつて、 車間距離センサ３００は、先行車両までの車間
距離を検出して、車間距離信号を出力するもので
あり、 車速センサ２００は、自動両の走行速度を検出
して、走行速度信号を出力するものであり、 アクセルセンサ１００は、アクセルの操作量を
検出して、アクセル操作量信号を出力するもので
あり、 制御手段１は、車間距離センサと、車速センサ
と、アクセルセンサとからの出力を入力し、車両
の走行速度に対して予め定められた車間距離より
も検出された車間距離が短い場合には、アクセル
操作量信号に対応する車両の推進力よりも低い推
進力を発生させるように推進力制御信号を出力す
るもであり、 推進力調整部４００，５００は、制御手段から
の出力を入力し、推進力制御信号に応じて車両の
推進力を調整するものであることを特徴とする。
上記構成により、検出された車間距離が車両の
走行速度に対して予め定められた車間距離よりも
短い場合に、車両の推進力は、アクセル操作量に
対応する車両の推進力よりも低いものとなる。こ
のように、車両の推進力が自動制御されるため、
自動車両と先行車両との車間距離を安全な距離に
制御することができる。また、運転者のアクセル
操作が多少不適切であつても、自動的に車両の推
進力が適切に制御されるため、操作性を向上する
ことができる。
走行速度に対して予め定められた車間距離よりも
短い場合に、車両の推進力は、アクセル操作量に
対応する車両の推進力よりも低いものとなる。こ
のように、車両の推進力が自動制御されるため、
自動車両と先行車両との車間距離を安全な距離に
制御することができる。また、運転者のアクセル
操作が多少不適切であつても、自動的に車両の推
進力が適切に制御されるため、操作性を向上する
ことができる。
以下本発明を図に示す実施例について説明す
る。
る。
第１図の全体構成図において、１はマイクロコ
ンピユータでCPU、RAM、ROMなどを主要と
したものである。（以下マイコンと呼ぶ。）ブロツ
ク１００はアクセル１０１と連動するポテンシヨ
メータ１０２とＤ／Ａコンバータ１０３よりな
り、マイコン１にアクセル踏込み量を伝達するア
クセル検出部である。ブロツク２００は電磁ピツ
クアツプ２０１、インターフエース回路２０２よ
りなり、車速情報を検出する車速検出部である。
ブロツク３００は２個のCCD撮像素子によるTV
カメラ３０１，３０２よりなる車間距離検出部で
ある。
ンピユータでCPU、RAM、ROMなどを主要と
したものである。（以下マイコンと呼ぶ。）ブロツ
ク１００はアクセル１０１と連動するポテンシヨ
メータ１０２とＤ／Ａコンバータ１０３よりな
り、マイコン１にアクセル踏込み量を伝達するア
クセル検出部である。ブロツク２００は電磁ピツ
クアツプ２０１、インターフエース回路２０２よ
りなり、車速情報を検出する車速検出部である。
ブロツク３００は２個のCCD撮像素子によるTV
カメラ３０１，３０２よりなる車間距離検出部で
ある。
次に、ブロツク４００はエンジンスロツトル開
度を制御するサーボ系であり、制御回路４０１、
サーボモータ４０２、スロツトル角度検出用ポテ
ンシヨンメータ４０３より構成され、マイコン１
よりのスロツトル角度信号に従いフイードバツク
制御によりスロツトル開度を制御する。同様にブ
ロツク５００は制御油圧を制御するサーボ系であ
り、制御回路５０１、油圧アクチユエータ５０
２、油圧センサ５０３より構成される。
度を制御するサーボ系であり、制御回路４０１、
サーボモータ４０２、スロツトル角度検出用ポテ
ンシヨンメータ４０３より構成され、マイコン１
よりのスロツトル角度信号に従いフイードバツク
制御によりスロツトル開度を制御する。同様にブ
ロツク５００は制御油圧を制御するサーボ系であ
り、制御回路５０１、油圧アクチユエータ５０
２、油圧センサ５０３より構成される。
次に、上記構成の動作について説明する。第２
図Ａ，Ｂは制御のフローチヤートである。マイコ
ン１は必要な初期設定の後、メインルーチン（第
２図Ａ）を一定時間毎（50ｍｓ）に繰り返し実行
する。割込みルーチン（第２図Ｂ）は一定時間間
隔（５ｍｓ程度）で実行される。まず、メインル
ーチンにつき説明する。メインルーチンは車間距
離Ｄおよび車速Ｓから、アクセル踏込み量に対す
るスロツトル開度及び補助ブレーキ圧力の関数
（パラメータＰに対応する）を定める。そして、
車間距離制御をするかどうかをチエツクし、制御
しない場合はＰ＝０としてリターンする。車間距
離制御ONの場合、まずステツプ1003にてブロツ
ク３００よりの画像信号を処理し前を走行する先
行車との車間距離Ｄを算出する。次にステツプ
1004に進んでブロツク２００よりの車速信号を処
理し車速Ｓを得る。この車間距離Ｄ、および車速
Ｓから第３図ｂに示すマイコン１のROMに記憶
されているパターンよりパラメータP1＝Ｆ（Ｄ、
Ｓ）をステツプ1005の処理にて得、次にステツプ
1006にて Ｐ＝P1：1P1−P1＜Δmax Ｐ＋Δmax：P1−Ｐ≧Δmax Ｐ−Δmax：P1−Ｐ≦Δmax なる関数Ｆにより新しいパラメータＰ（＝Ｆ
（P1））を算出する。
図Ａ，Ｂは制御のフローチヤートである。マイコ
ン１は必要な初期設定の後、メインルーチン（第
２図Ａ）を一定時間毎（50ｍｓ）に繰り返し実行
する。割込みルーチン（第２図Ｂ）は一定時間間
隔（５ｍｓ程度）で実行される。まず、メインル
ーチンにつき説明する。メインルーチンは車間距
離Ｄおよび車速Ｓから、アクセル踏込み量に対す
るスロツトル開度及び補助ブレーキ圧力の関数
（パラメータＰに対応する）を定める。そして、
車間距離制御をするかどうかをチエツクし、制御
しない場合はＰ＝０としてリターンする。車間距
離制御ONの場合、まずステツプ1003にてブロツ
ク３００よりの画像信号を処理し前を走行する先
行車との車間距離Ｄを算出する。次にステツプ
1004に進んでブロツク２００よりの車速信号を処
理し車速Ｓを得る。この車間距離Ｄ、および車速
Ｓから第３図ｂに示すマイコン１のROMに記憶
されているパターンよりパラメータP1＝Ｆ（Ｄ、
Ｓ）をステツプ1005の処理にて得、次にステツプ
1006にて Ｐ＝P1：1P1−P1＜Δmax Ｐ＋Δmax：P1−Ｐ≧Δmax Ｐ−Δmax：P1−Ｐ≦Δmax なる関数Ｆにより新しいパラメータＰ（＝Ｆ
（P1））を算出する。
上式におけるΔmaxはパラメータＰが０から
max（最大）になるのに最小時間で１秒程度とな
る様設定され、パラメータＰの時間変化率を制限
する。
max（最大）になるのに最小時間で１秒程度とな
る様設定され、パラメータＰの時間変化率を制限
する。
次に、第２図Ｂに示す割込みルーチンにつき説
明する。この割込ルーチンはアクセル踏込み量と
第２図Ａのメインルーチンにより算出されたパラ
メータＰ値から、ストルトル開度あるいは補助ブ
レーキ圧を算出し、各制御ブロツクに出力する。
すなわち、ステツプ2001にてアクセル踏込み量Ａ
をブロツク100より入力する。次にアクセル踏込
み量ＡおよびパラメータＰより第３図ａ特性に従
いスロツトル指数をステツプ2002にて得、その正
負極性により、ステツプ2004、2005にてスロツト
ル開度、或いはブレーキ圧を演算し、各対応する
制御ブロツク４００，５００へ出力する。
明する。この割込ルーチンはアクセル踏込み量と
第２図Ａのメインルーチンにより算出されたパラ
メータＰ値から、ストルトル開度あるいは補助ブ
レーキ圧を算出し、各制御ブロツクに出力する。
すなわち、ステツプ2001にてアクセル踏込み量Ａ
をブロツク100より入力する。次にアクセル踏込
み量ＡおよびパラメータＰより第３図ａ特性に従
いスロツトル指数をステツプ2002にて得、その正
負極性により、ステツプ2004、2005にてスロツト
ル開度、或いはブレーキ圧を演算し、各対応する
制御ブロツク４００，５００へ出力する。
以上の制御を行なうことにより、例えば一定の
アクセル踏込み量にて走行し前方を走行している
先行車との車間距離Ｄが小さくなつてきた場合、
第３図ｂの特性に従いパラメータＰの値が増加
し、この為、第３図ａの特性によりスロツトル開
度が減少しさらには補助ブレーキ加圧がなされて
減速する。この様に第３図ａにおけるＰ＝０〜
maxのスロツトル開度、ブレーキ圧の範囲内で
自動的に車間距離Ｄが安全な距離に維持されるこ
ととなる。
アクセル踏込み量にて走行し前方を走行している
先行車との車間距離Ｄが小さくなつてきた場合、
第３図ｂの特性に従いパラメータＰの値が増加
し、この為、第３図ａの特性によりスロツトル開
度が減少しさらには補助ブレーキ加圧がなされて
減速する。この様に第３図ａにおけるＰ＝０〜
maxのスロツトル開度、ブレーキ圧の範囲内で
自動的に車間距離Ｄが安全な距離に維持されるこ
ととなる。
以上の構成、制御法をとることにより次の利点
を得ることができる。
を得ることができる。
(a) 運転者はスロツトル開度を最大までアクセル
操作により車間距離制御下においも変化させる
ことができる為、追越、加速あるいは曲り角な
どにおいて車間距離を誤判断しても十分な運転
性能を得ることができる。
操作により車間距離制御下においも変化させる
ことができる為、追越、加速あるいは曲り角な
どにおいて車間距離を誤判断しても十分な運転
性能を得ることができる。
(b) 車間距離制御領域（第３図ａの０＜Ｐ≦
max）ではアクセル操作１つでブレーキ加圧
まで制御する為、従来の車両（特にトルコン
車）に比して渋滞などの場合楽な運転操作とな
る。
max）ではアクセル操作１つでブレーキ加圧
まで制御する為、従来の車両（特にトルコン
車）に比して渋滞などの場合楽な運転操作とな
る。
(c) アクセル特性を定めるパラメータＰの時間変
化率を制限することにより運転者にとつてのア
クセル操作と車両の加減速の感覚を乱すことな
く車間距離制御を行うことができる。
化率を制限することにより運転者にとつてのア
クセル操作と車両の加減速の感覚を乱すことな
く車間距離制御を行うことができる。
(d) 車間距離フイードバツクループを追越し加速
などの場合でも解除する必要がなく、制御ルー
プをシンプルにすることができる。
などの場合でも解除する必要がなく、制御ルー
プをシンプルにすることができる。
なお、上述の実施例では車間距離センサとして
CCD素子による撮像装置を用いているが、マイ
クロ液レーダ等も使用できる。又、アクセル踏込
み量、車速の検出手段としては他の種々の型式の
ものを用いてもよい。さらに、ブロツク４００，
５００ではマイナーのフイードバツクをもつたサ
ーボ系となつているが、マイコン１により直接制
御することもできる。
CCD素子による撮像装置を用いているが、マイ
クロ液レーダ等も使用できる。又、アクセル踏込
み量、車速の検出手段としては他の種々の型式の
ものを用いてもよい。さらに、ブロツク４００，
５００ではマイナーのフイードバツクをもつたサ
ーボ系となつているが、マイコン１により直接制
御することもできる。
又、アクセル踏込み量に対する変化量として、
第３図ａの如くスロツトル角度、及び補助ブレー
キ圧を対応させているが、この対応を車両の推進
力、制御力とすることも可能であり、この場合、
電気自動車等に適用することができる。
第３図ａの如くスロツトル角度、及び補助ブレー
キ圧を対応させているが、この対応を車両の推進
力、制御力とすることも可能であり、この場合、
電気自動車等に適用することができる。
以上述べたように本発明によれば、運転中のア
クセル操作に基づく車両の走行中に、検出された
車間距離が車両の走行速度に対して予め定められ
た車間距離よりも短い場合に、車両の推進力は、
アクセル操作量に対応する車両の推進力よりも低
く制御される。これにより、自動両と先行車両と
の車間距離を安全な距離に制御することができ、
安全性を向上させることが可能となる。
クセル操作に基づく車両の走行中に、検出された
車間距離が車両の走行速度に対して予め定められ
た車間距離よりも短い場合に、車両の推進力は、
アクセル操作量に対応する車両の推進力よりも低
く制御される。これにより、自動両と先行車両と
の車間距離を安全な距離に制御することができ、
安全性を向上させることが可能となる。
さらに、運転者のアクセル操作が多少不適切で
あつても、自動的に車両の推進力が適切に制御さ
れるため、操作性を向上することができる。
あつても、自動的に車両の推進力が適切に制御さ
れるため、操作性を向上することができる。
第１図は本発明装置の全体構成図、第２図Ａ，
Ｂはその制御演算を示すフローチヤート、第３図
ａ，ｂは本発明の作動説明に供する特性図であ
る。 １……制御手段をなすマイコン、１００……ア
クセルセンサをなすアクセル検出部、１０１……
アクセルペダル、１０２……ポテンシヨメータ、
１０３……Ｄ／Ａコンバータ、２００……車速セ
ンサをなす車速検出部、２０１……電磁ピツクア
ツプ、２０２……インターフエース回路、３００
……車間距離センサをなす車間距離検出部、３０
１，３０２……CCD撮像素子、４００……推進
力制御用のサーボ系、４０１……制御回路、４０
２……サーボモータ、４０３……スロツトル角度
検出用ポテンシヨメータ、５００……制動油圧制
御用のサーボ系、５０１……制御回路、５０２…
…油圧アクチユエータ、５０３……油圧センサ。
Ｂはその制御演算を示すフローチヤート、第３図
ａ，ｂは本発明の作動説明に供する特性図であ
る。 １……制御手段をなすマイコン、１００……ア
クセルセンサをなすアクセル検出部、１０１……
アクセルペダル、１０２……ポテンシヨメータ、
１０３……Ｄ／Ａコンバータ、２００……車速セ
ンサをなす車速検出部、２０１……電磁ピツクア
ツプ、２０２……インターフエース回路、３００
……車間距離センサをなす車間距離検出部、３０
１，３０２……CCD撮像素子、４００……推進
力制御用のサーボ系、４０１……制御回路、４０
２……サーボモータ、４０３……スロツトル角度
検出用ポテンシヨメータ、５００……制動油圧制
御用のサーボ系、５０１……制御回路、５０２…
…油圧アクチユエータ、５０３……油圧センサ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 車間距離センサ３００と、車速センサ２００
と、アクセルセンサ１００と、制御手段１と、推
進力調整部４００，５００とを有する車間距離制
御装置であつて、 車間距離センサ３００は、先行車両までの車間
距離を検出して、車間距離信号を出力するもので
あり、 車速センサ２００は、自車両の走行速度を検出
して、走行速度信号を出力するものであり、 アクセルセンサ１００は、アクセルの操作量を
検出して、アクセル操作量信号を出力するもので
あり、 制御手段１は、車間距離センサと、車速センサ
と、アクセルセンサとからの出力を入力し、車両
の走行速度に対して予め定められた車間距離より
も検出された車間距離が短い場合には、アクセル
操作量信号に対応する車両の推進力よりも低い推
進力を発生させるように推進力制御信号を出力す
るものであり、 推進力調整部４００，５００は、制御手段から
の出力を入力し、推進力制御信号に応じて車両の
推進力を調整するものである 車間距離制御装置。 ２ 前記推進力調整部は、スロツトル開度調整部
４００とブレーキ圧力調整部５００とからなり、
前記推進力制御信号に応じてエンジンの出力トル
クと制動力とを組み合わせて制御することを特徴
とする特許請求の範囲第１項記載の車間距離制御
装置。 ３ 前記制御手段は、前記アクセル操作量が大き
いときほど、前記アクセル操作量信号に対応する
車両の推進力に対して、低減度合いの小さい推進
力を発生させるように推進力制御信号を出力する
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の車
間距離制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57233834A JPS59119418A (ja) | 1982-12-25 | 1982-12-25 | 車間距離制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57233834A JPS59119418A (ja) | 1982-12-25 | 1982-12-25 | 車間距離制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59119418A JPS59119418A (ja) | 1984-07-10 |
| JPH0421240B2 true JPH0421240B2 (ja) | 1992-04-09 |
Family
ID=16961290
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57233834A Granted JPS59119418A (ja) | 1982-12-25 | 1982-12-25 | 車間距離制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59119418A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012111395A (ja) * | 2010-11-26 | 2012-06-14 | Ud Trucks Corp | 車両の補助制動装置 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2661014B2 (ja) * | 1986-05-06 | 1997-10-08 | 日産自動車株式会社 | 車両用オートクルーズ装置 |
| JPH0438600A (ja) * | 1990-06-04 | 1992-02-07 | Mitsubishi Electric Corp | 車両の走行制御装置 |
| JP4792862B2 (ja) * | 2005-07-29 | 2011-10-12 | 日産自動車株式会社 | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
| JP2010500951A (ja) * | 2006-08-16 | 2010-01-14 | アーデーツエー・オートモテイブ・デイスタンス・コントロール・システムズ・ゲゼルシヤフト・ミツト・ベシユレンクテル・ハフツング | 間隔を制御する方法 |
-
1982
- 1982-12-25 JP JP57233834A patent/JPS59119418A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012111395A (ja) * | 2010-11-26 | 2012-06-14 | Ud Trucks Corp | 車両の補助制動装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59119418A (ja) | 1984-07-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0982172B1 (en) | Automatic velocity and spacing control apparatus for automotive vehicle | |
| JP3197307B2 (ja) | 移動車の走行制御装置 | |
| EP1251024B1 (en) | Adaptive cruise control system for automotive vehicles | |
| EP1072458B1 (en) | Adaptive vehicle speed control system | |
| EP1327552B1 (en) | Driving assist system and method | |
| JP3681052B2 (ja) | 追従走行制御装置 | |
| US6675096B2 (en) | Vehicle controlling apparatus and method | |
| US8103424B2 (en) | Inter-vehicle distance control apparatus and method for controlling inter-vehicle distance | |
| EP1251051A1 (en) | Vehicle controlling apparatus and method | |
| JPH11198676A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| US7177749B2 (en) | Vehicle driving support apparatus | |
| US6459982B1 (en) | Preceding vehicle following control system | |
| JP2002211267A (ja) | 車両用追従走行制御装置 | |
| JPH10338055A (ja) | 車両用追従走行制御装置 | |
| JP2002067734A (ja) | 車両用追従走行制御装置 | |
| JPH0817000A (ja) | 車間距離制御装置 | |
| JP2021109558A (ja) | 車両走行制御装置 | |
| JPH0421240B2 (ja) | ||
| JP3194279B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JP2000118369A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JP3649108B2 (ja) | 車両用追従走行制御装置 | |
| JP3778165B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JP3901024B2 (ja) | 走行制御装置 | |
| JP3630124B2 (ja) | 先行車両追従制御装置 | |
| JP2000043697A (ja) | 走行制御装置 |