JPH04212670A - 移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、被搬送物を移載させる
移載装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の移載装置は、被搬送物を載せる少
なくとも一対の支持台と、被搬送物を下方より持ち上げ
る支持台間に配設された可動台と、可動台を移送方向に
前後させる第１アームを有するスライド手段及び上下さ
せる第２アームを有する昇降手段を有している。そして
、無人搬送車または被搬送物の移送元及び移送先となる
ステーション側に設けられる。

【０００３】このものを無人搬送車に搭載した場合の被
搬送物の移載は、支持台間の寸法以上の大きさの被搬送
物が対象となる。この工程は、先ず、支持台上にある被
搬送物を下方より可動台で上限位置まで持ち上げる。次
に、この状態を維持して被搬送物の移送方向に移動し、
ステーションにある被搬送物の支持台間の所定位置に停
止する。次に、この所定位置で可動台が下限位置まで下
降する。この間に被搬送物をステーションの支持台に載
せる。また反対に、所定位置のステーションの支持台上
にある被搬送物を下限位置より上限位置まで持ち上げる
。次に、この状態を維持して被搬送物を無人搬送車の台
上に引き込む。次に、この位置で可動台が下限位置まで
下降する。この間に被搬送物を支持台に載せる（例えば
特開昭６０−３５６５３号公報）。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前述したような無人搬
送車に搭載した場合の移載装置は、支持台間の下方より
持ち上げるので、被搬送物の置き位置は、可動台の下限
位置より上方にある。この結果、支持台間の下方より持
ち上げなければならないので、被搬送物を移送方向に対
して中心出しができない。また、可動台の下限位置の高
さ以下のステーションにある被搬送物を移載ができない
という問題がある。さらに、可動台が無人搬送車から移
送方向に突出すると、この方向に全体の重心が移動し、
被搬送物の重量の影響も作用して無人搬送車のバランス
が崩れる。

【０００５】本発明は、このような事由に鑑みてなした
もので、その目的とするところは、被搬送物の大きさ，
ステーションの高さ，ステーションにおける被搬送物の
位置等の変動に対応でき、また、無人搬送車に取り付け
られた場合には、このバランスを保ちながら移載作業が
できる移載装置を提供するにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、請求項１記載の移載装置は、被搬送物の移送方
向に伸縮動する第１アームを有するスライド手段と、鉛
直方向に往復動する第２アームを有する昇降手段と、第
１及び第２アームの伸縮動と往復動を制御する制御手段
とを有する移載装置において、前記第１アームを１対，
該第１アームに前記第２アームを少なくとも１対設ける
とともに、該第２アームに、被搬送物に対応して取り替
え自在な被搬送物をフックする引っ掛け手段を設けた構
成としている。

【０００７】請求項２記載の移載装置は、請求項１記載
の移載装置に、対向する引っ掛け手段の間隔を調整する
巾調整手段を、第１アーム又は第２アームに設けた構成
としている。

【０００８】請求項３記載の移載装置は、所定の搬送路
を運行する搬送車に取り付けられるものであって、少な
くとも、被搬送物の移送方向に伸縮動するアームを有す
るスライド手段及びアームの伸縮動を制御する制御手段
とを有する移載装置において、アームが伸長したときに
、このアームと搬送路面間を突かう突っかい手段を設け
た構成としている。

【０００９】

【作用】請求項１記載の移載装置は、被搬送物の大きさ
，平面視の形状，引っ掛け個所の高さ、またはステーシ
ョンの高さ等が変わるようなことが生じても、引っ掛け
手段を被搬送物に対応して取り替えることにより、対向
する引っ掛け手段間の間隔を調整したり、引っ掛け手段
の鉛直方向の位置を変え、移送，搬送中も、人間が両手
指にて持ち上げるようにして被搬送物の底の端部，荷物
を載せるパレットの鍔部，部品を入れるケースの鍔部，
等に引っ掛け手段を掛けて上方にフックして保持してい
る。

【００１０】請求項２記載の移載装置は、被搬送物の大
きさ，平面視の形状が変わるようなことが生じても、巾
調整手段を駆動して、対向する引っ掛け手段の間隔を適
宜調整する。また、被搬送物を適宜の接触力にてチャキ
ングする。

【００１１】請求項３記載の移載装置は、搬送車から被
搬送物の移送方向にアームが伸長すると、これに応じて
突っかい手段を駆動して、アームと搬送路面間に突かえ
を入れて、アームが伸長した反対側の搬送車の浮き上が
り気味を抑える。

【００１２】

【実施例】以下、本発明の第１実施例を図１乃至図３に
基づいて説明する。

【００１３】本発明の移載装置は、スライド手段１　，
昇降手段２　，制御手段３　とからなる。スライド手段
１　は、基台４　上に配設される一対の第１アーム５　
とこれを駆動する第１駆動手段６　で形成される。第１
アーム５　は、第１ガイド台７　，第１移動台８　，第
２移動台９　から形成される。第１ガイド台７　は、逆
台形状とした凸状の第１ガイド７ａと第１ラック７ｂを
有している。第１移動台８　は、第１ラック７ｂに噛み
合う第１ピニオン８ａと一面に前記第１ガイド７ａに係
合する凹状の第１溝８ｂ、他面に逆台形状とした凸状の
第２ガイド８ｃを有し、後述するタイミングベルト６ｃ
に接合される。第２移動台９　は、一面に第１ピニオン
８ａに噛み合う第２ラック９ａと第２ガイド８ｃに係合
する凹状の第２溝９ｂを有し、他面に後述する昇降手段
２　が配設されている。第１駆動手段　６は、第１モー
タ６ａとタイミングプーリー６ｂとタイミングベルト６
ｃからなり、後述する制御手段３　で制御される第１モ
ータ６ａの回転変位量をタイミングプーリー６ｂとタイ
ミングベルト６ｃにて直線変位量に変換して、第２移動
台９　に伝達している。 このような構成により、第１アーム５　を、タイミング
ベルト６ｃの直線変位量の２倍で動作させられる。

【００１４】昇降手段２　は、第２ガイド台１０，第２
アーム１１，第２駆動手段１２で形成される。第２ガイ
ド台１０は、第２駆動手段１２に駆動連結された第２ピ
ニオン１０ａ　と第２アーム１１をガイドする第３溝１
０ｂ　とを有し、少なくとも一対が第２移動台９　に配
設される。第２アーム１１は、一方に引っ掛け手段１３
を有し，他方に第２ピニオン１０ａ　に噛み合う第３ラ
ック１１ａ　と第３ガイド１１ｂ　を形成している。第
３ガイド１１ｂ　は、第３溝１０ｂ　に係合される。第
２駆動手段１２は、後述する制御手段３　で制御される
第２モータ１２ａ　の回転変位量を第２ピニオン１０ａ
　の回転変位量とする駆動手段により、第２アーム１１
に伝達している。

【００１５】制御手段３　は、移載制御ＣＰＵ１５と、
これに、第１モータ６ａ，第２モータ１２ａ　をそれぞ
れ動作させるモータドライバ１６に信号を送るモータド
ライバＩ／Ｆ１７（インターフェースの略、以下Ｉ／Ｆ
と記す）と、モータドライバ１６に速度信号を送る速度
指令Ｄ／Ａコンバータ１８と、第１アーム５　，第２ア
ーム１１の位置センサー１９，２０　の信号を受ける入
力Ｉ／Ｆ２１と、ＲＯＭ２２，ＲＡＭ２３のメモリ２４
と、他の制御装置と信号の受発信する入出力Ｉ／Ｆ２５
等を接続してなる。この制御手段３　は、無人搬送車又
は指定ステーションの制御装置からの信号を受けた後に
始動され、第１アーム５　，第２アーム１１の位置セン
サー１９，２０　の信号を検知して後述する第１モータ
６ａ，第２モータ１２ａ　の動作を制御するものである
。

【００１６】第１モータ６ａは、第２アーム１１の上・
下限位置を位置センサー２０で検知して動作させられ、
第１アーム５　が伸びの限度（以下、最伸）にあるとき
は、所定の速度変化で逆転され、第１アーム５　が縮み
の限度（以下、最縮）に至って停止される。また、第１
アーム５　が最縮にあるときは、所定の速度変化で正転
され、第１アーム５　が最伸に至って停止される。

【００１７】第２モータ１２ａ　は、第１アーム５　の
最伸・最縮の位置を位置センサー１９で検知して動作さ
せられ、第２アーム１１が上限位置にあるときは、所定
の速度変化で逆転され、第２アーム１１が下限位置に至
って停止される。また、第２アーム１１が下限位置にあ
るときは、所定の速度変化で正転され、第２アーム１１
が上限位置に至って停止される。

【００１８】引っ掛け手段１３は、ガイド部１３ａ　と
フック部１３ｂ　を一体的に形成してなり、第２アーム
１１への取り外し取り付けが自在にできるようにボルト
等にて取着される。ガイド部１３ａ　は、被搬送物を誘
い込みながらフック部１３ｂ　へガイドする。このガイ
ド部１３ａ　は、被搬送物の移送方向又はこの直角方向
に設けられ、意図的に被搬送物を引っ掛け手段１３間の
中央にガイドするように形成するようにしてもよい。フ
ック部１３ｂ　は、ガイド部１３ａ　から突設され、被
搬送物の底の端部，荷物を載せるパレットの鍔部，部品
を入れるケースの鍔部，等に引っ掛けられる。この引っ
掛け手段１３は、数種類の被搬送物の大きさや平面視の
形状に合わせて数種類が準備され、被搬送物の変更に応
じてこの被搬送物に適するように取り替えられる。また
、被搬送物の引っ掛け個所の高さに合わせて第２アーム
１１への鉛直方向の取着位置が変更できる。

【００１９】次に、本発明の第２実施例を図４に基づい
て説明する。このものの要部は、引っ掛け手段２６にあ
る。この要部以外の部材は、先に説明した第１実施例と
同様であるので、実質的に同一の部材には同一の符号を
付して詳細な説明は省略する。

【００２０】引っ掛け手段２６は、第２アーム１１に固
着され、鉛直方向の上下に被搬送物を誘い込むガイド部
２６ａ　と、該ガイド部２６ａ　に軸着されるストッパ
ー部２６ｂ　を有するフック部２６ｃ　で形成される。 このフック部２６ｃ　は、鉛直方向の上方に回動でき、
かつ、自重でストッパー部２６ｂ　がガイド部２６ａ　
に当接する位置まで復帰する。これにより、被搬送物の
上方からも引っ掛け手段２６を差し込めるので、基台４
　より下方にある被搬送物をもフックできる。

【００２１】次に、本発明の第３実施例を図５乃至図８
に基づいて説明する。このものの要部は、引っ掛け手段
２７と制御手段２８にある。この要部以外の部材は、先
に説明した第１実施例と同様であるので、実質的に同一
の部材には同一の符号を付して詳細な説明は省略する。

【００２２】引っ掛け手段２７は、引っ掛け具２９、駆
動軸３０、第３駆動手段３１、軸受台３２とからなる。 引っ掛け具２９は、ガイド部２９ａ　とフック部２９ｂ
　を有し、ガイド部２９ａ　側の端部に、駆動軸３０に
対して取り付け取り外しが自在な取り付け部２９ｃを有
している。この引っ掛け具２９は、被搬送物の大きさや
重量に応じて駆動軸３０への増設ができるようにしてい
る。駆動軸３０は、軸受台３２に軸支され、第３駆動手
段３１にて所定の回動角度の範囲内で駆動制御される。 第３駆動手段３１は、駆動軸３０の一端に取着されたピ
ニオン３３、このピニオン３３に噛み合うラック３４、
このラック３４を往復駆動させるソレノイド３５とから
なる。このソレノイド３５は、後述する制御手段２８に
より駆動制御される。この第３駆動手段３１は、引っ掛
け具２９を被搬送物に引っ掛けて圧接するときには内方
すなわち被搬送物が位置する方向に、引っ掛け具２９を
被搬送物から外すときには逆方向に回動させる。軸受台
３２は、駆動軸３０の少なくとも両端部を軸支する軸受
３６と、第３駆動手段３１を支持する支持部３２ａ　、
とを有している。この軸受台３２は、第２アーム１１へ
の取り外し取り付けが自在にできるようにボルト等にて
取着される。そして、被搬送物の引っ掛け個所の高さに
合わせて第２アーム１１への鉛直方向の取着位置が変更
できる。

【００２３】制御手段２８は、第１実施例の制御手段３
　に、新たにソレノイド３５を動作させるソレノイドド
ライバ３７に信号を送るソレノイドドライバＩ／Ｆ３８
を接続してなる。

【００２４】前述した第３実施例の移載装置は、引っ掛
け具２９を第３駆動手段３１にて駆動させて被搬送物を
引っ掛け、かつ、掴むめるようにしているので、被搬送
物を中央に寄せるとともに被搬送物の移送を安定させる
ことができる。また、引っ掛け具２９を、このフック部
２９ｂ　が軸受台３２面下に収納されるように駆動させ
られるので、被搬送物の上方からも引っ掛け手段２７を
差し込めるために、基台４　より下方にある被搬送物を
もフックできる。

【００２５】なお、引っ掛け具２９や軸受台３２の内方
すなわち被搬送物が位置する方向の寸法を、適宜調整し
て、数種類の被搬送物の大きさや平面視の形状に合わせ
られるようにして被搬送物の変更に応じるようにしても
よい。

【００２６】次に、本発明の第４実施例を図９及び図１
０に基づいて説明する。このものの要部は、巾調整手段
３９と制御手段４０にある。この要部以外の部材は、先
に説明した第１実施例と同様であるので、実質的に同一
の部材には同一の符号を付して詳細な説明は省略する。

【００２７】巾調整手段３９は、ボールねじが形成され
た駆動軸４１と、軸状に形成されたガイド４２と、駆動
軸４１及びガイド４２に係合される移動基台４３と、駆
動軸４１を駆動する第４駆動手段４４、とからなる。駆
動軸４１は、両端部を基台４　に取り付けられた軸受４
５に軸支されている。ガイド４２は、両端部を基台４　
に取り付けられた固定台４６に固定されている。移動基
台４３は、基台４　面上を摺動する下面と、第１アーム
５　の第１ガイド台７　が取り付けられる上面と、ボー
ルねじに螺嵌される貫通したねじ穴４３ａ　と、ガイド
４２に嵌合する貫通したガイド穴４３ｂ，４３ｂ　、と
を有している。この移動基台４３，４３　は、それぞれ
のねじ穴４３ａ　に右ねじと左ねじを形成した一対が配
設される。 第４駆動手段４４は、第３モータ４７を有し、軸受４５
の一方に取り付けられる駆動部４８を備えている。この
駆動部４８の出力軸は、駆動軸４１に連結されている。

【００２８】制御手段４０は、第１実施例の制御手段３
　に、新たに第３モータ４７を動作させるモータドライ
バ４９を接続させてなる。このモータドライバ４９は、
モータドライバＩ／Ｆ１７及び速度指令Ｄ／Ａコンバー
タ１８に接続される。

【００２９】なお、一対の第１アーム５　を互いに逆方
向に往復動ができるようにするために、第１駆動手段６
　を第１アーム５　毎に設けたり、例えば図９に示すよ
うに、対向する第２アーム１１に動力を伝達させる軸を
分割し、この軸間をスプライン継手５０にて連結するよ
うにしてもよい。

【００３０】前述した第４実施例の移載装置は、第１ア
ーム５，５　を双方より逆方向に往復動自在として対向
する引っ掛け手段１３間の寸法が調整できるので、引っ
掛け手段１３を交換する手間が省け、被搬送物の種類が
混在するような場合の対応が容易にできる。また、対向
する引っ掛け手段１３が双方より内方に変位するので、
被搬送物が中央に自然と寄せられるとともに、被搬送物
のチャキングに際しては所定の接触力が得られる相当の
パルス分の駆動制御がされ、移送時は被搬送物を常にチ
ャキングしているために移載の信頼性の向上が図れる。

【００３１】次に、本発明の第５実施例を図１１及び図
１２に基づいて説明する。このものの要部は、突っかい
手段５１にある。この要部以外の部材は、先に説明した
第１実施例と同様であるので、実質的に同一の部材には
同一の符号を付して詳細な説明は省略する。

【００３２】突っかい手段５１は、第１アーム５　の下
端面に突出して形成したカム５２、支え脚５３、支持台
５４、とからなる。このカム５２は、搬送車から第１ア
ーム５　が所定量以上に突出すると、第１アーム５　の
下端面と搬送路面間の距離を所定量縮めるように形成さ
れる。支え脚５３は、一端にカム５２面を転動するロー
ラ５５を有し、全長が略カム５２の面と搬送路面間の距
離に取られており、支持台５４にて鉛直方向に支持され
、かつ、常に上方にばね付勢されている。この支え脚５
３は、搬送車からの第１アーム５　の突出量が所定量以
下のときには、両端はカム５２の面や搬送路面から浮い
た状態にある。支持台５４は、支え脚５３を鉛直方向に
往復動自在に支えるガイド部５４ａを有し、搬送車の側
面すなわち第１アーム５　が伸長する側に設けられる。

【００３３】この突っかい手段５１は、搬送車から第１
アーム５　が所定量以上に突出すると、カム５２により
下方に支え脚５３を変位させて、この支え脚５３の端を
搬送路面に当接する。また、逆に第１アーム５　が搬送
車側に縮んでカム５２の面が支え脚５３から外れると、
支え脚５３を上方に変位させて、この支え脚５３の端を
搬送路面から浮き上げる。

【００３４】前述した第５実施例の移載装置は、突っか
い手段５１を設けるに際して、この駆動を第１アーム５
　の伸縮動作を用いているので、新たな動力源の必要が
ない。しかし、前述したカム５２と支え脚５３の構成に
替えて、伸長して搬送車から突出する第１アーム５　の
部分に鉛直方向に伸縮あるいは往復自在に駆動制御され
た支え手段を設けるようにしてもよい。

【００３５】前述した第１実施例乃至第５実施例の移載
装置は、無人搬送車への搭載やステーションへの設置に
対応し易くするために、基台４　上に配設されている。

【００３６】

【発明の効果】請求項１記載の移載装置は、対向する引
っ掛け手段間の間隔を引っ掛け手段の取り替えで調整し
たり、引っ掛け手段の鉛直方向の位置変えで、種々の被
搬送物に対応できるので、汎用性を上げることができる
。また、移送，搬送中も、人間が両手指にて持ち上げる
ようにして被搬送物を保持しているので移載動作の安定
化が図れ、これにより搬送タクトの短縮を図ることがで
きる。

【００３７】請求項２記載の移載装置は、巾調整手段を
駆動して、対向する引っ掛け手段の間隔を適宜調整させ
たり、被搬送物を適宜の接触力にてチャキングできるの
で、被搬送物の種類が混在するような場合の対応が容易
にできるとともに、移送時は被搬送物を常にチャキング
しているために移載の信頼性の向上が図れる。

【００３８】請求項３記載の移載装置は、搬送車から被
搬送物の移送方向に伸長したアーム側に突っかい手段に
てアームと搬送路面間に突かえを入れてアームが伸長し
た反対側の搬送車の浮き上がり気味を抑えていので、移
載動作の安定化が図れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例を示した斜視図である。

【図２】同じく、要部斜視図である。

【図３】同じく、制御手段のブロック図である。

【図４】本発明の第２実施例を示した要部斜視図である
。

【図５】本発明の第３実施例を示した要部斜視図である
。

【図６】同じく、要部断面の模式図である。

【図７】同じく、要部斜視図である。

【図８】同じく、制御手段のブロック図である。

【図９】本発明の第４実施例を示した斜視図である。

【図１０】同じく、制御手段のブロック図である。

【図１１】本発明の第５実施例を示した要部正面視図で
ある。

【図１２】同じく、要部斜視図である。

【符号の説明】

１　　　スライド手段 ２　　　昇降手段 ３　　　制御手段 ４　　　基台 ５　　　第１アーム １１　　第２アーム １３　　引っ掛け手段 ２６　　引っ掛け手段 ２７　　引っ掛け手段 ２８　　制御手段 ３９　　巾調整手段 ４０　　制御手段 ５１　　突っかい手段

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　被搬送物の移送方向に伸縮動する第１
   アームを有するスライド手段と、鉛直方向に往復動する
   第２アームを有する昇降手段と、第１及び第２アームの
   伸縮動と往復動を制御する制御手段とを有する移載装置
   において、前記第１アームを１対，該第１アームに前記
   第２アームを少なくとも１対設けるとともに、該第２ア
   ームに、被搬送物に対応して取り替え自在な被搬送物を
   フックする引っ掛け手段を設けたことを特徴とする移載
   装置。
2. 【請求項２】　　対向する引っ掛け手段の間隔を調整す
   る巾調整手段を、第１アーム又は第２アームに設けたこ
   とを特徴とする請求項１記載の移載装置。
3. 【請求項３】　　所定の搬送路を運行する搬送車に取り
   付けられるものであって、少なくとも、被搬送物の移送
   方向に伸縮動するアームを有するスライド手段及びアー
   ムの伸縮動を制御する制御手段とを有する移載装置にお
   いて、アームが伸長したときに、このアームと搬送路面
   間に突かう突っかい手段を設けたことを特徴とする移載
   装置。