JPH0421578Y2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0421578Y2 JPH0421578Y2 JP1985008171U JP817185U JPH0421578Y2 JP H0421578 Y2 JPH0421578 Y2 JP H0421578Y2 JP 1985008171 U JP1985008171 U JP 1985008171U JP 817185 U JP817185 U JP 817185U JP H0421578 Y2 JPH0421578 Y2 JP H0421578Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pair
- walking
- pinions
- foot
- leg members
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Toys (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本考案は、挙降足歩行動作、胴体の上下動歩行
動作および同胴体の前傾後傾歩行動作を重複的に
なして歩行する歩行おもちや、歩行ロボツト用の
歩行駆動装置に関する。
動作および同胴体の前傾後傾歩行動作を重複的に
なして歩行する歩行おもちや、歩行ロボツト用の
歩行駆動装置に関する。
（従来の技術）
従来、実公昭46−4257号公報には挙降足歩行動
作を行なわない形式のものが、また実公昭54−
21110号公報には胴体の前傾後傾歩行動作を行な
わない形式のものが開示されている。
作を行なわない形式のものが、また実公昭54−
21110号公報には胴体の前傾後傾歩行動作を行な
わない形式のものが開示されている。
これ等はその歩行動作において、人間の歩行動
作に必ずしも近いとは言えないものであつた。
作に必ずしも近いとは言えないものであつた。
（考案が解決しようとする課題）
本考案は、より人間の歩行動作に近似させる工
夫を施した、すなわち挙降足歩行動作、胴体の上
下動歩行動作および同胴体の前傾後傾歩行動作を
重複的になして歩行する歩行おもちや、歩行ロボ
ツト用の歩行駆動装置を提供することを目的とす
る。
夫を施した、すなわち挙降足歩行動作、胴体の上
下動歩行動作および同胴体の前傾後傾歩行動作を
重複的になして歩行する歩行おもちや、歩行ロボ
ツト用の歩行駆動装置を提供することを目的とす
る。
（課題を解決するための手段）
上記目的を達成するために本考案に係わる歩行
駆動装置は、 中空胴体１と、中空胴体１の上下個所に回転可
能に横架した上下一対の左右向き横軸２，２′と、
上側横軸２の両端を胴体１の左右両外側に貫出さ
せて当該左右両側貫出端部に位相ずらしの状態お
よび回転可能の状態に固着した左右一対のクラン
ク３，３′と、下側横軸２′の両端を胴体１の左右
両外側に貫出させて当該左右両側貫出端部に回転
不能に固着した左右一対のピニオン４，４′と、
胴体１に装備したゼンマイ６装置と、胴体１の左
右両外側に支持枠９，９′を以て前後移動可能お
よび上下移動可能として支承した左右一対の脚部
材８，８′と、脚部材８，８′上部個所に設けた長
溝１０′と、長溝１０′に対して摺動自在および抜
去不能に嵌着する状態で上記クランク３，３′に
設けたピン１１，１１′と、左右各脚部材８，
８′の中間個所に上記ピニオン４，４′に噛合した
状態および当該噛合が左右において半回転ずれた
状態として設けた横長円形の左右マングル・ラツ
ク１２，１２′と、左右各脚部材８，８′の下端に
設けた、全身を片足立ちで支え且つ歩行時に引つ
掛りを起さない形状とされた足部１３，１３′と、
胴体１に上記ゼンマイ６の駆動力を上下両側横軸
２，２′に伝達する状態で設けた伝達ギヤ装置７
と、をもつものである。
駆動装置は、 中空胴体１と、中空胴体１の上下個所に回転可
能に横架した上下一対の左右向き横軸２，２′と、
上側横軸２の両端を胴体１の左右両外側に貫出さ
せて当該左右両側貫出端部に位相ずらしの状態お
よび回転可能の状態に固着した左右一対のクラン
ク３，３′と、下側横軸２′の両端を胴体１の左右
両外側に貫出させて当該左右両側貫出端部に回転
不能に固着した左右一対のピニオン４，４′と、
胴体１に装備したゼンマイ６装置と、胴体１の左
右両外側に支持枠９，９′を以て前後移動可能お
よび上下移動可能として支承した左右一対の脚部
材８，８′と、脚部材８，８′上部個所に設けた長
溝１０′と、長溝１０′に対して摺動自在および抜
去不能に嵌着する状態で上記クランク３，３′に
設けたピン１１，１１′と、左右各脚部材８，
８′の中間個所に上記ピニオン４，４′に噛合した
状態および当該噛合が左右において半回転ずれた
状態として設けた横長円形の左右マングル・ラツ
ク１２，１２′と、左右各脚部材８，８′の下端に
設けた、全身を片足立ちで支え且つ歩行時に引つ
掛りを起さない形状とされた足部１３，１３′と、
胴体１に上記ゼンマイ６の駆動力を上下両側横軸
２，２′に伝達する状態で設けた伝達ギヤ装置７
と、をもつものである。
（実施例）
図に示す実施例は中空胴体１内の上下個所に上
下一対の左右向き横軸２，２′を回転可能に横架
し、これ等上側横軸２、下側横軸２′の両端を胴
体１の左右両外側に貫出させて当該上側横軸２の
左右両側貫出端に位相ずらしの状態で左右一対の
第１クランク３，３′を同じく下側横軸２′の左右
両側貫出端に左右一対のピニオン４，４′を夫々
回転不能に固着し、また胴体１の中にツマミ５よ
り蓄力するゼンマイ６、同ゼンマイ６の開放力を
上記の上下両横軸２，２′に伝達するギヤ装置７
を蔵ると共に胴体１の左右両外側に左右一対の脚
部材８，８′を配し、これ等脚部材８，８′を胴体
１に支持枠９，９′を以て前後移動および上下移
動可能に支承し且つ当該左右各脚部材８，８′の
上端個所に縦向きの長溝１０′を設けて上記クラ
ンク３，３′のピン１１，１１′を摺動自在且つ抜
去不能に嵌着し、また同左右各脚部材８，８′の
中間個所に横長円形のマングル・ラツク１２，１
２′を設けて上記のピニオン４，４′を噛合させる
と共に左右各脚部材８，８′の下端に足部１３，
１３′を向い合い状態に設け、この等足部１３，
１３′は全身の重量を支えて片足立ちを可能とし
且つ歩行時に引つ掛りを起さない形状とし、左側
のクランク３が前側個所から下側に向つて右側の
クランク３′が後側個所から上側に向つて回転す
る時には第４図のイおよびロに示すように左側ピ
ニオン４は左側マングル・ラツク１２の後側歯部
から上側歯部に向つて移行して左側足部１３が着
地状態で胴体１を上げ始め同じく右側ピニオン
４′は右側マングル・ラツク１２′の前側歯部から
下側歯部に向つて移行して右側足部１３′が挙足
し始め、左側のクランク３が下側個所から後側に
向つて右側のクランク３′が上側個所から前側に
向つて回転する時には第４図のハおよびニに示す
ように左側ピニオン４は左側マングル・ラツク１
２の上側歯部から前側歯部に向つて移行して左側
足部１３が着地状態で胴体１を下げ始め同じく右
側ピニオン４′は右側マングル・ラツク１２′の下
側歯部から後側歯部に向つて移行して右側足部１
３′が降足し始め、左側のクランク３が後側個所
から上側に向つて右側のクランク３′が前側個所
から下側に向つて回転する時には第４図のホおよ
びヘに示すように左側ピニオン４は左側マング
ル・ラツク１２の前側歯部から下側歯部に向つ移
行して左側足部１３が挙足し始め同じく右側ピニ
オン４′は右側マングル・ラツク１２′の後側歯部
から上側歯部に向つて移行して右側足部１３′が
着地状態で胴体１を上げ始め、左側のクランク３
が上側個所から前側に向つて右側のクランク３′
が下側個所から後側に向つて回転する時には第４
図のトおよびチに示すように左側ピニオン４は左
側マングル・ラツク１２の下側歯部から後側歯部
に向つ移行して左側足部１３が降足し始め同じく
右側ピニオン４′右側マングル・ラツク１２′の上
側歯部から前側歯部に向つて移行して右側足部１
３′が着地状態で胴体１を下げ始めるようにし、
またクランク３，３′の回転半径ならびに速度お
よびマングル・ラツク１２，１２′の形状ならび
に歯数は足部１３，１３′の挙げ降し動作および
胴体１の上下動を満すと同時に胴体１が挙足の時
には僅かに後傾し降足の時には僅かに前傾するよ
うにしたものである。
下一対の左右向き横軸２，２′を回転可能に横架
し、これ等上側横軸２、下側横軸２′の両端を胴
体１の左右両外側に貫出させて当該上側横軸２の
左右両側貫出端に位相ずらしの状態で左右一対の
第１クランク３，３′を同じく下側横軸２′の左右
両側貫出端に左右一対のピニオン４，４′を夫々
回転不能に固着し、また胴体１の中にツマミ５よ
り蓄力するゼンマイ６、同ゼンマイ６の開放力を
上記の上下両横軸２，２′に伝達するギヤ装置７
を蔵ると共に胴体１の左右両外側に左右一対の脚
部材８，８′を配し、これ等脚部材８，８′を胴体
１に支持枠９，９′を以て前後移動および上下移
動可能に支承し且つ当該左右各脚部材８，８′の
上端個所に縦向きの長溝１０′を設けて上記クラ
ンク３，３′のピン１１，１１′を摺動自在且つ抜
去不能に嵌着し、また同左右各脚部材８，８′の
中間個所に横長円形のマングル・ラツク１２，１
２′を設けて上記のピニオン４，４′を噛合させる
と共に左右各脚部材８，８′の下端に足部１３，
１３′を向い合い状態に設け、この等足部１３，
１３′は全身の重量を支えて片足立ちを可能とし
且つ歩行時に引つ掛りを起さない形状とし、左側
のクランク３が前側個所から下側に向つて右側の
クランク３′が後側個所から上側に向つて回転す
る時には第４図のイおよびロに示すように左側ピ
ニオン４は左側マングル・ラツク１２の後側歯部
から上側歯部に向つて移行して左側足部１３が着
地状態で胴体１を上げ始め同じく右側ピニオン
４′は右側マングル・ラツク１２′の前側歯部から
下側歯部に向つて移行して右側足部１３′が挙足
し始め、左側のクランク３が下側個所から後側に
向つて右側のクランク３′が上側個所から前側に
向つて回転する時には第４図のハおよびニに示す
ように左側ピニオン４は左側マングル・ラツク１
２の上側歯部から前側歯部に向つて移行して左側
足部１３が着地状態で胴体１を下げ始め同じく右
側ピニオン４′は右側マングル・ラツク１２′の下
側歯部から後側歯部に向つて移行して右側足部１
３′が降足し始め、左側のクランク３が後側個所
から上側に向つて右側のクランク３′が前側個所
から下側に向つて回転する時には第４図のホおよ
びヘに示すように左側ピニオン４は左側マング
ル・ラツク１２の前側歯部から下側歯部に向つ移
行して左側足部１３が挙足し始め同じく右側ピニ
オン４′は右側マングル・ラツク１２′の後側歯部
から上側歯部に向つて移行して右側足部１３′が
着地状態で胴体１を上げ始め、左側のクランク３
が上側個所から前側に向つて右側のクランク３′
が下側個所から後側に向つて回転する時には第４
図のトおよびチに示すように左側ピニオン４は左
側マングル・ラツク１２の下側歯部から後側歯部
に向つ移行して左側足部１３が降足し始め同じく
右側ピニオン４′右側マングル・ラツク１２′の上
側歯部から前側歯部に向つて移行して右側足部１
３′が着地状態で胴体１を下げ始めるようにし、
またクランク３，３′の回転半径ならびに速度お
よびマングル・ラツク１２，１２′の形状ならび
に歯数は足部１３，１３′の挙げ降し動作および
胴体１の上下動を満すと同時に胴体１が挙足の時
には僅かに後傾し降足の時には僅かに前傾するよ
うにしたものである。
（作用）
本考案は上記の通りであるので、左側脚部材８
は左側のクランク３および左側マングル・ラツク
１２により、右側脚部材８′は右側のクランク
３′および右側マングル・ラツク１２′により夫々
挙降足歩行動作ならびに胴体の上下動歩行動作お
よび同胴体の前傾後傾歩行動作を所定の連続動作
で行う（第４図参照）。
は左側のクランク３および左側マングル・ラツク
１２により、右側脚部材８′は右側のクランク
３′および右側マングル・ラツク１２′により夫々
挙降足歩行動作ならびに胴体の上下動歩行動作お
よび同胴体の前傾後傾歩行動作を所定の連続動作
で行う（第４図参照）。
（考案の効果）
本考案に係わる歩行駆動装置は上記のような構
成であるので、挙降足歩行動作、胴体の上下動歩
行動作および同胴体の前傾後傾歩行動作を重複的
になして歩行する歩行おもちや、歩行ロボツト用
の歩行駆動装置を提供するという所期の目的を完
全に達成することができる優れた効果を有するも
のである。
成であるので、挙降足歩行動作、胴体の上下動歩
行動作および同胴体の前傾後傾歩行動作を重複的
になして歩行する歩行おもちや、歩行ロボツト用
の歩行駆動装置を提供するという所期の目的を完
全に達成することができる優れた効果を有するも
のである。
図は本考案歩行駆動装置の実施例を示すもので
あつて、第１図は全体を示す一部切截正面図、第
２図は第１図Ａ−Ａ線に沿う断面図、第３図は左
右各脚部材の足部を示す斜視図、第４図は前進の
連続動作を示す説明図である。 １……胴体、２、２′……横軸、３，３′……ク
ランク、４，４′……ピニオン、５……ツマミ、
６……ゼンマイ、７……ギヤ装置、８，８′……
脚部材、９，９′……支持枠、１０′……長溝、１
１，１１′……ピン、１２，１２′……マングル・
ラツク、１３，１３′……足部。
あつて、第１図は全体を示す一部切截正面図、第
２図は第１図Ａ−Ａ線に沿う断面図、第３図は左
右各脚部材の足部を示す斜視図、第４図は前進の
連続動作を示す説明図である。 １……胴体、２、２′……横軸、３，３′……ク
ランク、４，４′……ピニオン、５……ツマミ、
６……ゼンマイ、７……ギヤ装置、８，８′……
脚部材、９，９′……支持枠、１０′……長溝、１
１，１１′……ピン、１２，１２′……マングル・
ラツク、１３，１３′……足部。
Claims (1)
- 中空胴体１と、中空胴体１の上下個所に回転可
能に横架した上下一対の左右向き横軸２，２′と、
上側横軸２の両端を胴体１の左右両外側に貫出さ
せて当該左右両側貫出端部に位相ずらしの状態お
よび回転不能の状態に固着した左右一対のクラン
ク３，３′と、下側横軸２′の両端を胴体１の左右
両外側に貫出させて当該左右両側貫出端部に回転
不能に固着した左右一対のピニオン４，４′と、
胴体１に装備したゼンマイ６装置と、胴体１の左
右両外側に支持枠９，９′を以て前後移動可能お
よび上下移動可能として支承した左右一対の脚部
材８，８′と、脚部材８，８′上部個所に設けた長
溝１０′と、長溝１０′に対して摺動自在および抜
去不能に嵌着する状態で上記クランク３，３′に
設けたピン１１，１１′と、左右各脚部材８，
８′の中間個所に上記ピニオン４，４′に噛合した
状態および当該噛合が左右において半回転ずれた
状態として設けた横長円形の左右マングル・ラツ
ク１２，１２′と、左右各脚部材８，８′の下端に
設けた、全身を片足立ちで支え且つ歩行時に引つ
掛りを起さない形状とされた足部１３，１３′と、
胴体１に上記ゼンマイ６の駆動力を上下両側横軸
２，２′に伝達する状態で設けた伝達ギヤ７と、
をもつことを特徴とする歩行駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1985008171U JPH0421578Y2 (ja) | 1985-01-24 | 1985-01-24 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1985008171U JPH0421578Y2 (ja) | 1985-01-24 | 1985-01-24 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61124689U JPS61124689U (ja) | 1986-08-05 |
| JPH0421578Y2 true JPH0421578Y2 (ja) | 1992-05-18 |
Family
ID=30487212
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1985008171U Expired JPH0421578Y2 (ja) | 1985-01-24 | 1985-01-24 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0421578Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5004043B2 (ja) * | 2005-07-27 | 2012-08-22 | 正徳 宮澤 | 回転運動によって移動する歩行装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5421110U (ja) * | 1977-07-14 | 1979-02-10 |
-
1985
- 1985-01-24 JP JP1985008171U patent/JPH0421578Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61124689U (ja) | 1986-08-05 |
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