JPH0465713B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は胴部内にフライホイールを具え、その
高速回転時のジヤイロ効果を利用して姿勢を保持
しながら、直立歩行を行なうロボツト玩具等の人
型の歩行玩具の構造に関するものである。

「従来の技術」 従来の人形玩具等の直立した状態で歩行する歩
行玩具は胴部内に１個のモータとこれに連なる減
速装置を具えた動力装置を設け、その出力側にク
ランク軸を形成して同クランク軸に左右の脚部材
を連係してなり、動力装置の駆動力によつて左右
の脚部材を交互に前後動させることによつて歩行
動作を行なつていた。

「発明が解決しようとする問題点」 しかしながら上記従来型の構造によると、動力
装置が胴部内にあるため重心位置が高くしかも両
足の略中間上にあるため、歩行動作においては脚
部材の前後動の度にこの重心が左右に振れて倒れ
やすくなり直立安定性が損われる欠点を有してい
た。この対策として片足でもある程度の直立安定
性を得るため足の内側に夫々コ字型の補助部材を
突設してなるものもあるが、外観が損われる欠点
を有し、また動きが不自然で直進歩行しかできず
自由に方向変換できない等の欠点を有していた。

「問題点を解決するための手段」 本発明は上記従来型の欠点を除去するもので、
動力装置を備えた枠部材と、一対の脚部材を有
し、一方の脚部材の上部と他方の脚部材の上部
は、上連係部材と、上連係部材の下方に位置する
下連係部材とによつて回動自在に連係され、両脚
部材の下部には、支持足が回動自在に設けられて
おり、枠部材は、下連係部材の略中心に揺動自在
に垂下され、動力装置は、枠部材に回動自在に取
り付けられたフライホイールと、このフライホイ
ールに連係された減速歯車群とからなり、この減
速歯車群の出力軸に、偏心軸部材が設けられ、偏
心軸部材には連結軸の一端が回動自在に取付けら
れており、この連結軸の他端は下連係部材の一側
に回動自在に取付けられた構成を有する。

「実施例」 以下図に示す一実施例について本発明を説明す
ると、１は支持足で、同支持足１は略円盤状に形
成するとともにその中心部には軸部材２を垂直に
突設してなり、同軸部材２には夫々脚部材３を回
動自在に装設している。

かかる一対の脚部材３の上部には夫々上下に所
定の間隔をもつて軸穴５，６を開けた軸受板４を
設ける一方、夫々軸穴９，１０を具えた２個の連
係部材７，８を形成し、同連係部材７，８を夫々
上下記軸穴５，６と軸穴９，１０にリベツト１
１，１２を装設して左右の脚部材３を互いに上下
方向に平行動する様に連係している。

１３は箱体状に形成した枠部材で、この枠部材
１３には複数の軸受板１４，１５，１６を形成し
ている。この枠部材１３の上部に軸受穴１７を形
成し、同軸受穴１７には上記連係部材７の中心部
に設けた軸受穴１８を通してリベツト等の軸部材
２１を装設し、同枠部材１３を連係部材７の下部
に揺動自在に垂下している。

２２は上記軸受板１４，１６に軸受けしたフラ
イホイールで、同フライホイール２２の軸にはピ
ニオン２３を設け、同ピニオン２３にたいしてこ
れと噛合する平歯車２４と、同平歯車２４と一体
のピニオン２５と噛合する平歯車２６、同平歯車
２６と一体のウオーム歯車２７、同ウオーム歯車
２７と噛合する歯車２９等からなる減速歯車群を
具えた動力装置を構成している。

この動力装置の出力側の回転軸には偏心軸部材
３０を設け、同偏心軸部材３０の偏心軸には上記
連係部材７の一側に形成した係合穴３１に係合し
た連結軸３２を連係している。

また上記軸受板１５，１６には長穴をもつて上
記ピニオン２３にたいして接離自在に噛合する様
に軸受した歯車３３を設け、同歯車３３と一体の
ピニオン３４の位置にたいして上記枠部材１３の
側方に連通する案内溝を形成し、同案内溝を通し
て差込まれるラツクベルト３５のラツクと上記ピ
ニオン３４が噛合する様に構成している。

「作用」 以上の様な構成により、その動作を説明する
と、上記案内溝を通してラツクベルト３４を差込
みその端部の把手３６をもつて力一杯引張ると、
そのラツクと噛合するピニオン３４がラツクの移
動とともに回動して同ピニオン３４と一体の歯車
３３がピニオン２３と噛合を保ちつつこれを高速
回転し、同ピニオン２３と一体のフライホイール
２２を駆動することができる。このラツクベルト
３４が案内溝から引き抜かれた後は歯車３３はピ
ニオン２３から離れるが、上記フライホイール２
２はその蓄勢効果によつて引続き高速回転を続け
る。

このフライホイール２２の高速回転に伴つてジ
ヤイロ効果が生じ、これを軸受けしている上記枠
部材１３を常に垂直に保持する様に作用する。

一方、同フライホイール２２の回動によつて、
上記ピニオン２３に連なる減速歯車群を具えた動
力装置が作動してその出力側の偏心軸部材３０を
適当に減速した速度をもつて回動するとともに、
これと連結軸３２を介して連係された連係部材７
を揺動させることができる。

しかして上記ジヤイロ効果が作用して枠部材１
３が常に垂直になる様にその傾きが自動的に修正
され、上記連係部材７の揺動とともに第４図ａの
状態からｂもしくはｃの様に片足で立つた状態と
することができる。この片足立ちによつて例えば
同図ｂの如く他方の支持足１ｂが床面から離れる
と、床面に接している支持足１ａの軸部材２を中
心に回動自在となり、このとき枠部材１３に作用
している上記ジヤイロ効果に伴うトルクによつて
枠部材１３は水平の所定に回動させることができ
る。つぎに上記連係部材７の傾斜方向が変ると同
図ａからｃの様にジヤイロ効果により常に枠部材
１３を垂直に保持しつつ支持足１ａ側を浮かして
支持足１ｂ側を床面に接し、片足立ちの姿勢を変
更し、同支持足１ｂの軸部材２を中心に枠部材１
３を上記水平の方向に回動させることができる。
以下同様にフライホイール２２の回動によるジヤ
イロ効果をもつて枠部材１３を垂直に保持しなが
ら、上記片足立ちの姿勢を交互に代えて床面に接
している支持足１を中心に枠部材１３の向きを変
えることができ、この片足立ちに伴う方向変換を
もつて一歩づつ進める歩行動作を行なわせること
ができる。

なお上記フライホイール２２はモータそのほか
ゼンマイ等の他の動力源を具えた動力装置等によ
つて駆動するように構成してもよい。

また連結軸３２に換えて、変心軸部材３０に偏
心軸を突設するとともに、連係部材７に長溝を具
えた係合片を突設し、同偏心軸を長溝に係合させ
る様に構成してもよい。

また脚部材３は自重により常に垂直に保持され
る様に構成できるので、上記連係部材８は必要に
応じて省略することができる。

「発明の効果」 以上の様に枠部材内にフライホイールとこれを
駆動する手段をもつてこれを高速回転すると、同
フライホイールによるジヤイロ効果を得るととも
に２足歩行の歩行玩具の本体を常に安定して直立
させることができ、またこれとは連係した駆動装
置をもつて両脚部材を交互に浮かせることによ
り、上記ジヤイロ効果に伴うトルクにより枠部材
の向きを変えつつ歩行動作を行なわせることがで
きる。

とくに上記フライホイールを連係部材の中央に
垂下する枠部材にの下側に設けることによつて全
体の重心位置を低くすることができ、上記ジヤイ
ロ効果による自動復元力とともに歩行時の直立安
定性を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す歩行玩具の要
部分解斜視図、第２図は同じく歩行玩具の要部切
欠正面図、第３図は同じく歩行玩具の要部切欠側
面図、第４図は同じく歩行玩具の動作説明図であ
る。 同図中、１は支持足、２は軸部材、３は脚部
材、７，８は連係部材、１３は枠部材、１４，１
５，１６は軸受板、２２はフライホイール、２３
はピニオン、３０は偏心軸部材、３１は係合穴、
３２は連結軸、３４はラツクベルトである。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 下記の要件を備えた歩行玩具。 (イ) 動力装置を備えた枠部材と、一対の脚部材を
   有すること。 (ロ) 一方の脚部材の上部と他方の脚部材の上部
   は、上連係部材と、上連係部材の下方に位置す
   る下連係部材とによつて回動自在に連係されて
   いること。 (ハ) 両脚部材の下部には、支持足が回動自在に設
   けられていること。 (ニ) 枠部材は、下連係部材の略中心に揺動自在に
   垂下されていること。 (ハ) 動力装置は、枠部材に回動自在に取り付けら
   れたフライホイールと、このフライホイールに
   連係された減速歯車群とからなり、この減速歯
   車群の出力軸に、偏心軸部材が設けられている
   こと。 (ヘ) 偏心軸部材には連結軸の一端が回動自在に取
   付けられており、この連結軸の他端は下連係部
   材の一側に回動自在に取付けられていること。