JPH04229309A - 可動システムの制御方法 - Google Patents
可動システムの制御方法Info
- Publication number
- JPH04229309A JPH04229309A JP3133583A JP13358391A JPH04229309A JP H04229309 A JPH04229309 A JP H04229309A JP 3133583 A JP3133583 A JP 3133583A JP 13358391 A JP13358391 A JP 13358391A JP H04229309 A JPH04229309 A JP H04229309A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- coordinate system
- reference coordinate
- vehicle
- trajectory
- mobile
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
- G05D1/0236—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は可動システム、たとえば
床上運搬車または可動ロボットを制御するための方法に
関する。
床上運搬車または可動ロボットを制御するための方法に
関する。
【０００２】
【従来の技術】ドイツ特許第 ３３１５０５１号明細書
から、車両の無人自動運転方法であって、走行軌道の付
近に参照マークが取り付けられており、その参照マーク
に対する車両の実際位置が測定され、予めティーチされ
た車両の目標位置と比較され、また場合によっては補正
される方法は公知である。
から、車両の無人自動運転方法であって、走行軌道の付
近に参照マークが取り付けられており、その参照マーク
に対する車両の実際位置が測定され、予めティーチされ
た車両の目標位置と比較され、また場合によっては補正
される方法は公知である。
【０００３】この方法では、いったんティーチされた軌
道に対して有意義な補正を達成し得るように、１つの出
発点（絶対座標系）に関して参照点の位置または座標が
知られていることから出発している。この方法を実施す
るための前提として必要な参照点の座標決定は、参照点
がたとえば空間的に遠く離れた場所に、または展望可能
でない空間に、または見通せない地帯に位置していると
き、特に困難であることが判明している。
道に対して有意義な補正を達成し得るように、１つの出
発点（絶対座標系）に関して参照点の位置または座標が
知られていることから出発している。この方法を実施す
るための前提として必要な参照点の座標決定は、参照点
がたとえば空間的に遠く離れた場所に、または展望可能
でない空間に、または見通せない地帯に位置していると
き、特に困難であることが判明している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、可動
システムの制御方法を、絶対座標に無関係な制御も実行
可能であるように構成することである。
システムの制御方法を、絶対座標に無関係な制御も実行
可能であるように構成することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述の課題を解決するた
め、本発明においては、 ａ）空間的に配置された基準点に対する可動システムの
位置検出および位置測定のための手段が設けられており
、基準点にそれぞれ１つの基準座標系が対応付けられて
おり、 ｂ）可動システムが各基準座標系のなかの予め定め得る
空間的軌道上で制御装置により案内され、ｃ）１つの基
準座標系のなかの１つの可動システムの実際位置が各基
準点に対して測定され、 ｄ）他の基準座標系のなかの１つの可動システムの実際
位置の測定がこれまでの基準座標系のなかで進んだ空間
的軌道上の実際位置の到達の際に着手可能であり、ｅ）
可動システムが他の基準座標系のなかの予め定め得る空
間的軌道上で制御され、実際位置と目標位置との間の位
置補正が実行可能であり、 ｆ）各別の基準座標系のなかで過程ｄ）およびｅ）が繰
り返される。
め、本発明においては、 ａ）空間的に配置された基準点に対する可動システムの
位置検出および位置測定のための手段が設けられており
、基準点にそれぞれ１つの基準座標系が対応付けられて
おり、 ｂ）可動システムが各基準座標系のなかの予め定め得る
空間的軌道上で制御装置により案内され、ｃ）１つの基
準座標系のなかの１つの可動システムの実際位置が各基
準点に対して測定され、 ｄ）他の基準座標系のなかの１つの可動システムの実際
位置の測定がこれまでの基準座標系のなかで進んだ空間
的軌道上の実際位置の到達の際に着手可能であり、ｅ）
可動システムが他の基準座標系のなかの予め定め得る空
間的軌道上で制御され、実際位置と目標位置との間の位
置補正が実行可能であり、 ｆ）各別の基準座標系のなかで過程ｄ）およびｅ）が繰
り返される。
【０００６】本方法によれば、実際位置から目標位置へ
の位置補正が直接的に行われ得る。しかし、位置補正と
いう用語は、なかんずく、目標軌道への可動システムの
漸次の（滑らかな）近似が行われ、その際に測定された
目標位置が補正軌道の決定のために用いられるものと理
解されるべきである。
の位置補正が直接的に行われ得る。しかし、位置補正と
いう用語は、なかんずく、目標軌道への可動システムの
漸次の（滑らかな）近似が行われ、その際に測定された
目標位置が補正軌道の決定のために用いられるものと理
解されるべきである。
【０００７】それによって、１つの絶対座標系に関する
可動システムの位置が知られていなくても、１つの基準
座標系の予め定め得る範囲内の１つまたはそれ以上の可
動システムが案内され得る。実際位置を求め、補正軌道
を開始した後に、可動システムは古い基準座標系の範囲
を去り、また次いで新しい基準座標系に関して案内され
る。
可動システムの位置が知られていなくても、１つの基準
座標系の予め定め得る範囲内の１つまたはそれ以上の可
動システムが案内され得る。実際位置を求め、補正軌道
を開始した後に、可動システムは古い基準座標系の範囲
を去り、また次いで新しい基準座標系に関して案内され
る。
【０００８】本方法は１つの有利な組み合わせでは、基
準点の位置または座標が絶対座標系に関して既知である
ときに、そのつどの基準座標系が絶対座標系に換算可能
である。１つの可動システムの案内または制御は選択的
に絶対座標系または基準座標系で行うことができる。さ
らに、１つの可動システムを基準座標系で制御し、また
オペレータに、たとえばＣＡＤ作業場所に絶対座標での
可動システムの位置を指示することも可能である。
準点の位置または座標が絶対座標系に関して既知である
ときに、そのつどの基準座標系が絶対座標系に換算可能
である。１つの可動システムの案内または制御は選択的
に絶対座標系または基準座標系で行うことができる。さ
らに、１つの可動システムを基準座標系で制御し、また
オペレータに、たとえばＣＡＤ作業場所に絶対座標での
可動システムの位置を指示することも可能である。
【０００９】たとえば特別にこのシステムに対して構成
された計算機または従来のデータ処理装置であってよく
、また位置検出および位置測定のための手段と通信する
制御装置は、中央に配置することができる。それによっ
て、既に中央計算機を利用しているシステムが簡単に新
しい方法に適するように変更することができる。
された計算機または従来のデータ処理装置であってよく
、また位置検出および位置測定のための手段と通信する
制御装置は、中央に配置することができる。それによっ
て、既に中央計算機を利用しているシステムが簡単に新
しい方法に適するように変更することができる。
【００１０】しかし、各可動システムがほぼ独立した自
立的なユニットを形成するように、各可動システムに制
御装置が取り付けられていてもよい。この理由から、位
置測定のための手段も可動システムと一緒に動かすこと
ができる。
立的なユニットを形成するように、各可動システムに制
御装置が取り付けられていてもよい。この理由から、位
置測定のための手段も可動システムと一緒に動かすこと
ができる。
【００１１】可動システムが走行すべき軌道はティーチ
‐インによってもＣＡＤシステムを介しても予め定める
ことができる。
‐インによってもＣＡＤシステムを介しても予め定める
ことができる。
【００１２】
【実施例】本発明の実施例を図面により以下に一層詳細
に説明する。図には面内に分布された基準点Ｂ１…Ｂ７
が示されており、それらにそれぞれ１つの基準座標系Ｒ
１…Ｒ７が対応付けられている。実施例では基準点Ｂ１
…Ｂ７は１つの基準座標系Ｒ１…Ｒ７の各原点と合致し
ているが、それらは各基準座標系Ｒ１…Ｒ７の任意の他
の座標に位置していてもよい。先ず、基準点Ｂ１…Ｂ７
の座標が相互にまたは１つの絶対座標系に対して既知で
ないことから出発する。
に説明する。図には面内に分布された基準点Ｂ１…Ｂ７
が示されており、それらにそれぞれ１つの基準座標系Ｒ
１…Ｒ７が対応付けられている。実施例では基準点Ｂ１
…Ｂ７は１つの基準座標系Ｒ１…Ｒ７の各原点と合致し
ているが、それらは各基準座標系Ｒ１…Ｒ７の任意の他
の座標に位置していてもよい。先ず、基準点Ｂ１…Ｂ７
の座標が相互にまたは１つの絶対座標系に対して既知で
ないことから出発する。
【００１３】図には面内の別の７つの点に車両固定の座
標系ＦＰ１…ＦＰ７の目標位置が示されている。これら
の点はすべて、可動システムの目標軌道を示す実線の上
に位置している。別の６つの点にはそれぞれ、車両Ｆま
たは１つの可動システムにより自動運転中に到達される
１つの車両固定の座標系ＦＩ１…ＦＩ６の実際位置が示
されている。これらの実際座標系ＦＩ１…ＦＩ７はそれ
ぞれ、目標軌道から偏差する破線で示されている実際軌
道の上に位置している。
標系ＦＰ１…ＦＰ７の目標位置が示されている。これら
の点はすべて、可動システムの目標軌道を示す実線の上
に位置している。別の６つの点にはそれぞれ、車両Ｆま
たは１つの可動システムにより自動運転中に到達される
１つの車両固定の座標系ＦＩ１…ＦＩ６の実際位置が示
されている。これらの実際座標系ＦＩ１…ＦＩ７はそれ
ぞれ、目標軌道から偏差する破線で示されている実際軌
道の上に位置している。
【００１４】図を見易くするため１つだけ破線の長方形
により示されている車両Ｆは、自動制御により１つの予
め定められた目標軌道（実線）上を案内されなければな
らない。目標軌道は車両制御装置にユーザーからプログ
ラミングシステムを介して予め与えることができ、可能
なプログラミング方法は一方ではたとえば“ティーチ‐
イン”または“プレイバック”のようないわゆるオン‐
ライン法であり、他方ではＣＡＤにより支援されたオフ
‐ライン法である。また、たとえばオンライン法による
テクスチュエルなプログラム作成およびオンライン法に
よる目標軌道のプログラミングのようなハイブリッド法
も考えられる。“ティーチ‐イン”法でのテクスチュエ
ルなプログラミングの際には、たとえばユーザーはプロ
グラムすべき目標軌道に沿って、産業ロボットの“ティ
ーチ‐イン”プログラミングに類似して、制御中にオン
ラインで直線または弧セグメントの形態に接続される個
々の支え点をプログラムする。
により示されている車両Ｆは、自動制御により１つの予
め定められた目標軌道（実線）上を案内されなければな
らない。目標軌道は車両制御装置にユーザーからプログ
ラミングシステムを介して予め与えることができ、可能
なプログラミング方法は一方ではたとえば“ティーチ‐
イン”または“プレイバック”のようないわゆるオン‐
ライン法であり、他方ではＣＡＤにより支援されたオフ
‐ライン法である。また、たとえばオンライン法による
テクスチュエルなプログラム作成およびオンライン法に
よる目標軌道のプログラミングのようなハイブリッド法
も考えられる。“ティーチ‐イン”法でのテクスチュエ
ルなプログラミングの際には、たとえばユーザーはプロ
グラムすべき目標軌道に沿って、産業ロボットの“ティ
ーチ‐イン”プログラミングに類似して、制御中にオン
ラインで直線または弧セグメントの形態に接続される個
々の支え点をプログラムする。
【００１５】操縦および走行ドライブが定められた出発
位置にもたらされる車両Ｆによる基準点走行の後に、軌
道支え点のティーチが行われる。その際に基準座標が内
部測定システムおよび前方変換により求められる。
位置にもたらされる車両Ｆによる基準点走行の後に、軌
道支え点のティーチが行われる。その際に基準座標が内
部測定システムおよび前方変換により求められる。
【００１６】車両Ｆの自動制御のために、図には示され
ていない位置検出および位置測定のための手段と、従来
のデータ処理装置またはプロセス計算機であってよい制
御装置とが設けられている。
ていない位置検出および位置測定のための手段と、従来
のデータ処理装置またはプロセス計算機であってよい制
御装置とが設けられている。
【００１７】位置検出のための手段としてはたとえば従
来のインクレメンタル行程発信器および位置発信器を車
両に使用することができる。位置測定のための手段とし
てはたとえば超音波測定システム、特別な反射器と組み
合わせたレーザー測定システム、マーキングを有するカ
メラシステム、画像処理システムまたは他の位置測定シ
ステムの使用が考えられる。位置測定のための手段は車
両に取り付けられていてよい。このことは、たとえば超
音波測定システムでは信号発生装置が車両に位置し、他
方において超音波反射器が基準点Ｂ１…Ｂ７に位置して
いるというように理解されるべきである。また、そのつ
どの測定システムの能動的部分を周囲に、また受動的部
分を車両に装備することも可能である。
来のインクレメンタル行程発信器および位置発信器を車
両に使用することができる。位置測定のための手段とし
てはたとえば超音波測定システム、特別な反射器と組み
合わせたレーザー測定システム、マーキングを有するカ
メラシステム、画像処理システムまたは他の位置測定シ
ステムの使用が考えられる。位置測定のための手段は車
両に取り付けられていてよい。このことは、たとえば超
音波測定システムでは信号発生装置が車両に位置し、他
方において超音波反射器が基準点Ｂ１…Ｂ７に位置して
いるというように理解されるべきである。また、そのつ
どの測定システムの能動的部分を周囲に、また受動的部
分を車両に装備することも可能である。
【００１８】予め定められた出発点Ｓで基準点Ｂ１に対
する車両の位置測定が開始される。その際に位置測定の
ための手段により対する位置がその基準座標系Ｒ１のな
かの位置および方向に関して決定される。
する車両の位置測定が開始される。その際に位置測定の
ための手段により対する位置がその基準座標系Ｒ１のな
かの位置および方向に関して決定される。
【００１９】図を見易くするため基準座標系Ｒ１…Ｒ３
によってのみ示されているように、各基準座標系に１つ
の特定の範囲ＢＥ１…ＢＥ３が対応付けられており、そ
のなかで車両Ｆが各基準座標系に関して案内され得る。 その際に基準座標系Ｒ１…Ｒ７の範囲は、範囲ＢＥ１…
ＢＥ３により示されているように、重なっていてよい。
によってのみ示されているように、各基準座標系に１つ
の特定の範囲ＢＥ１…ＢＥ３が対応付けられており、そ
のなかで車両Ｆが各基準座標系に関して案内され得る。 その際に基準座標系Ｒ１…Ｒ７の範囲は、範囲ＢＥ１…
ＢＥ３により示されているように、重なっていてよい。
【００２０】基準座標系Ｒ１に関して位置を測定された
車両Ｆにいま計算機制御された制御信号が供給され、そ
れに基づいて車両Ｆの駆動ユニットが車両Ｆを予め定め
られた目標値に向けて駆動する。位置検出のための手段
を介して、図示されていない計算機にそれぞれ進んだ行
程および位置変化が伝達され、その結果車両Ｆの位置が
基準座標系Ｒ１のなかで連続的に検出される。計算機が
１つの特定の予め定められた位置、ここでは位置ＦＰ２
、を計算し終わると、基準座標系Ｒ２への車両の受け渡
しが開始される。
車両Ｆにいま計算機制御された制御信号が供給され、そ
れに基づいて車両Ｆの駆動ユニットが車両Ｆを予め定め
られた目標値に向けて駆動する。位置検出のための手段
を介して、図示されていない計算機にそれぞれ進んだ行
程および位置変化が伝達され、その結果車両Ｆの位置が
基準座標系Ｒ１のなかで連続的に検出される。計算機が
１つの特定の予め定められた位置、ここでは位置ＦＰ２
、を計算し終わると、基準座標系Ｒ２への車両の受け渡
しが開始される。
【００２１】しかし、他の基準座標系Ｒ１…Ｒ７への車
両Ｆの受け渡しは必ずしも位置報知に関係しない。それ
はたとえば光電バリアにより、または他の位置測定シス
テムにより開始することも可能である。この場合、受け
渡しは実際の実際位置の到達の際に開始され、他方にお
いて位置報知の際には確かに１つの特定の実際位置ＦＩ
２が到達されているが、これは目標位置ＦＰ２と合致し
なくてもよく、また通常は合致しない。
両Ｆの受け渡しは必ずしも位置報知に関係しない。それ
はたとえば光電バリアにより、または他の位置測定シス
テムにより開始することも可能である。この場合、受け
渡しは実際の実際位置の到達の際に開始され、他方にお
いて位置報知の際には確かに１つの特定の実際位置ＦＩ
２が到達されているが、これは目標位置ＦＰ２と合致し
なくてもよく、また通常は合致しない。
【００２２】位置検出のための手段ならびに車両の駆動
および制御ユニットは誤差を伴っているので、受け渡し
範囲内で、すなわち範囲ＢＥ１およびＢＥ２の重なり範
囲内で目標位置ＦＰ２と車両実際位置ＦＩ２との間の偏
差が生ずる。基準座標系Ｒ２のなかの基準点Ｂ２に関し
ての実際位置ＦＩ２における車両Ｆの位置測定がいま実
行される。位置決定の後に車両はその行程を基準座標系
Ｒ２の範囲ＢＥ２に進め得る。計算機はその際に同時に
目標位置ＦＰ２と車両実際位置ＦＩ２との間の偏差を考
慮に入れ、また先ず車両を、破線により示されているよ
うに、車両実際位置ＦＩ２から再び予め定められた目標
軌道に戻す。
および制御ユニットは誤差を伴っているので、受け渡し
範囲内で、すなわち範囲ＢＥ１およびＢＥ２の重なり範
囲内で目標位置ＦＰ２と車両実際位置ＦＩ２との間の偏
差が生ずる。基準座標系Ｒ２のなかの基準点Ｂ２に関し
ての実際位置ＦＩ２における車両Ｆの位置測定がいま実
行される。位置決定の後に車両はその行程を基準座標系
Ｒ２の範囲ＢＥ２に進め得る。計算機はその際に同時に
目標位置ＦＰ２と車両実際位置ＦＩ２との間の偏差を考
慮に入れ、また先ず車両を、破線により示されているよ
うに、車両実際位置ＦＩ２から再び予め定められた目標
軌道に戻す。
【００２３】基準座標系Ｒ３の範囲ＢＥ３には誤差補正
がベクトルａ、ａ′およびｄａ により示されている。 車両は、計算機が位置検出のための手段を介してベクト
ルａにより示される位置ＦＰ３を決定し終わるまでは、
基準座標系Ｒ２の範囲ＢＥ２のなかで案内される。目標
位置ＦＰ３から基準座標系Ｒ３に関しての車両Ｆの位置
および方向が、すなわち位置ベクトルａがたとえば“テ
ィーチ‐”により知られている。車両実際位置ＦＩ３か
ら行うべき位置測定により実際位置ベクトルａ′が生じ
、従って両ベクトルａ、ａ′から差ベクトルｄａが決定
され得る。計算機はそれによって基準座標系Ｒ３におけ
る車両Ｆの位置および方向に関するすべての情報を有し
、従って車両の制御が軌道補正を含めてこの基準座標系
のなかで実行され得る。
がベクトルａ、ａ′およびｄａ により示されている。 車両は、計算機が位置検出のための手段を介してベクト
ルａにより示される位置ＦＰ３を決定し終わるまでは、
基準座標系Ｒ２の範囲ＢＥ２のなかで案内される。目標
位置ＦＰ３から基準座標系Ｒ３に関しての車両Ｆの位置
および方向が、すなわち位置ベクトルａがたとえば“テ
ィーチ‐”により知られている。車両実際位置ＦＩ３か
ら行うべき位置測定により実際位置ベクトルａ′が生じ
、従って両ベクトルａ、ａ′から差ベクトルｄａが決定
され得る。計算機はそれによって基準座標系Ｒ３におけ
る車両Ｆの位置および方向に関するすべての情報を有し
、従って車両の制御が軌道補正を含めてこの基準座標系
のなかで実行され得る。
【００２４】本方法は、基準点Ｂ１…Ｂ７の位置が測定
装置により、たとえばセオドライトにより絶対的に検出
されなくてもよいという利点を有する。別の利点は、テ
ィーチの間に結合ナビゲーションにより生ずる誤差が加
算されずに、２つの基準座標系Ｒ１…Ｒ７の間でのみ現
れることにある。なぜならば、車両位置および方向が常
に基準座標系に対して相対的に行われ、また続く軌道が
軌道補正を含めて各基準座標系のなかで記述されるから
である。
装置により、たとえばセオドライトにより絶対的に検出
されなくてもよいという利点を有する。別の利点は、テ
ィーチの間に結合ナビゲーションにより生ずる誤差が加
算されずに、２つの基準座標系Ｒ１…Ｒ７の間でのみ現
れることにある。なぜならば、車両位置および方向が常
に基準座標系に対して相対的に行われ、また続く軌道が
軌道補正を含めて各基準座標系のなかで記述されるから
である。
【００２５】軌道支え点または目標位置ＦＰ１…ＦＰ７
が基準点Ｂ１…Ｂ７にティーチされていると、本方法に
より論理命令が加速度および速度も目標軌道もプログラ
ムされ得る。
が基準点Ｂ１…Ｂ７にティーチされていると、本方法に
より論理命令が加速度および速度も目標軌道もプログラ
ムされ得る。
【００２６】位置検出および位置測定のための手段によ
り基準座標系Ｒ１…Ｒ７が互いに相対的に測定され得る
。いま基準座標系Ｒ１…Ｒ７の１つを絶対座標系として
解釈すると、残りの基準座標系は絶対座標系に関して記
述され得る。このことはたとえばプログラミングのため
に利用され得るホールレイアウトのグラフィックな作成
を可能にする。
り基準座標系Ｒ１…Ｒ７が互いに相対的に測定され得る
。いま基準座標系Ｒ１…Ｒ７の１つを絶対座標系として
解釈すると、残りの基準座標系は絶対座標系に関して記
述され得る。このことはたとえばプログラミングのため
に利用され得るホールレイアウトのグラフィックな作成
を可能にする。
【００２７】基準点Ｂ１…Ｂ７および他の幾何学的寸法
がＣＡＤアーキテクチュアデータの精度で知られていれ
ば、測定されたデータおよびＣＡＤデータは重なり得る
。ホールレイアウトの原点から出発して、基準座標系Ｒ
１…Ｒ７の考察によりＣＡＤデータが相応に変換され得
る。目標軌道の本来のプログラミングは次いでＣＡＤデ
ィスプレイスクリーンにおいて直線または弧セグメント
による支え点の接続により行われる。
がＣＡＤアーキテクチュアデータの精度で知られていれ
ば、測定されたデータおよびＣＡＤデータは重なり得る
。ホールレイアウトの原点から出発して、基準座標系Ｒ
１…Ｒ７の考察によりＣＡＤデータが相応に変換され得
る。目標軌道の本来のプログラミングは次いでＣＡＤデ
ィスプレイスクリーンにおいて直線または弧セグメント
による支え点の接続により行われる。
【００２８】１つの絶対ホール座標系Ｋに対して基準座
標系Ｒ１…Ｒ７の位置が知られていると、目標軌道がＣ
ＡＤによるオフライン‐プログラミングにより予め定め
られる。基準座標系Ｒ１…Ｒ７の絶対測定はたとえばセ
オドライトにより行われ得る。可動システムはしかしそ
れにもかかわらず自動運転中に各基準座標系Ｒ１…Ｒ７
のなかでも案内され得るので、この方法の利点は保たれ
ている。
標系Ｒ１…Ｒ７の位置が知られていると、目標軌道がＣ
ＡＤによるオフライン‐プログラミングにより予め定め
られる。基準座標系Ｒ１…Ｒ７の絶対測定はたとえばセ
オドライトにより行われ得る。可動システムはしかしそ
れにもかかわらず自動運転中に各基準座標系Ｒ１…Ｒ７
のなかでも案内され得るので、この方法の利点は保たれ
ている。
【図１】本発明による方法の説明図である。
Ｂ１…Ｂ７ 基準点
Ｒ１…Ｒ７ 基準座標系
ＦＰ１…ＦＰ７ 目標位置
ＦＩ１…ＦＩ７ 実際位置
Ｆ 車両
ＢＥ１…ＢＥ７ 範囲
ａ、ａ′、ｄａ ベクトル
Ｋ 絶対ホール座標系
ｒ ベクトル
Claims (8)
- 【請求項１】 ａ）空間的に配置された基準点（Ｂ１
…Ｂ７）に対する可動システムの位置検出および位置測
定のための手段が設けられており、基準点にそれぞれ１
つの基準座標系（Ｒ１…Ｒ７）が対応付けられており、
ｂ）可動システムが各座標系（Ｒ１…Ｒ７）のなかの予
め定め得る空間的軌道上で制御装置により案内され、ｃ
）１つの基準座標系（Ｒ１…Ｒ７）のなかの１つの可動
システムの実際位置（ＦＩ…ＦＩ６）が各基準点（Ｂ１
…Ｂ７）に対して測定され、 ｄ）他の基準座標系（Ｒ１…Ｒ７）のなかの１つの可動
システムの実際位置（ＦＩ…ＦＩ６）の測定がこれまで
の基準座標系（Ｒ１…Ｒ７）のなかで進んだ空間的軌道
上の実際位置の到達の際に着手可能であり、ｅ）可動シ
ステムが他の基準座標系（Ｒ１…Ｒ７）のなかの予め定
め得る空間的軌道上で制御され、実際位置（ＦＩ…ＦＩ
６）と目標位置（ＦＰ１…ＦＰ７）との間の位置補正が
実行可能であり、 ｆ）各別の基準座標系（Ｒ１…Ｒ７）のなかで過程ｄ）
およびｅ）が繰り返されることを特徴とする可動システ
ムの制御方法。 - 【請求項２】 基準点の座標が１つの絶対座標系（Ｋ
）に関して既知であり、各基準座標が絶対座標に換算可
能であることを特徴とする請求項１記載の方法。 - 【請求項３】 制御装置が中央に配置されており、位
置検出および位置測定のための手段と通信可能であるこ
とを特徴とする請求項１または２記載の方法。 - 【請求項４】 各可動システムが、位置検出および位
置測定のための手段と通信し得る制御装置を含んでいる
ことを特徴とする請求項１または２記載の方法。 - 【請求項５】 位置測定のための手段が可動システム
と一緒に動かされることを特徴とする請求項１ないし４
の１つに記載の方法。 - 【請求項６】 位置測定のための手段がそれぞれ１つ
の基準点（Ｂ１…Ｂ７）に位置していることを特徴とす
る請求項１ないし４の１つに記載の方法。 - 【請求項７】 １つの可動システムの各軌道がティー
チされることを特徴とする請求項１ないし６の１つに記
載の方法。 - 【請求項８】 可動システムの軌道が少なくとも１つ
のＣＡＤシステムにより予め定められ得ることを特徴と
する請求項１ないし６の１つに記載の方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| AT90109059.7 | 1990-05-14 | ||
| EP90109059 | 1990-05-14 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04229309A true JPH04229309A (ja) | 1992-08-18 |
Family
ID=8203979
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3133583A Withdrawn JPH04229309A (ja) | 1990-05-14 | 1991-05-08 | 可動システムの制御方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0457064A1 (ja) |
| JP (1) | JPH04229309A (ja) |
| BR (1) | BR9101953A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19754786A1 (de) | 1997-12-10 | 1999-06-17 | Cit Alcatel | Verfahren zur Vorgabe von Positionsdaten |
| CN103576688B (zh) * | 2013-11-22 | 2016-01-20 | 中国科学院自动化研究所 | 一种机器人先逆时针再顺时针运动控制方法 |
| CN103552070B (zh) * | 2013-11-22 | 2015-07-15 | 常州科学与艺术融合技术研究所 | 一种机器人先顺时针再逆时针运动控制方法 |
| JP6407826B2 (ja) | 2015-09-03 | 2018-10-17 | ファナック株式会社 | 座標系設定方法、座標系設定装置、及び座標系設定装置を備えたロボットシステム |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3315051C2 (de) * | 1983-04-26 | 1986-09-11 | Köttgen GmbH & Co KG, 5060 Bergisch Gladbach | Verfahren zum selbsttätigen führerlosen Betrieb von Fahrzeugen |
| GB2158965B (en) * | 1984-05-16 | 1988-05-18 | Gen Electric Co Plc | Driverless vehicle |
| GB8501012D0 (en) * | 1985-01-16 | 1985-02-20 | Gen Electric Co Plc | Automated vehicle drift correction |
| NL8500529A (nl) * | 1985-02-25 | 1986-09-16 | Ind Contractors Holland Bv | Stelsel voor het bepalen van de positie van een niet aan een vaste baan gebonden voertuig. |
| US4817000A (en) * | 1986-03-10 | 1989-03-28 | Si Handling Systems, Inc. | Automatic guided vehicle system |
| US5229941A (en) * | 1988-04-14 | 1993-07-20 | Nissan Motor Company, Limtied | Autonomous vehicle automatically running on route and its method |
-
1991
- 1991-04-23 EP EP91106529A patent/EP0457064A1/de not_active Ceased
- 1991-05-08 JP JP3133583A patent/JPH04229309A/ja not_active Withdrawn
- 1991-05-13 BR BR919101953A patent/BR9101953A/pt unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| BR9101953A (pt) | 1991-12-24 |
| EP0457064A1 (de) | 1991-11-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4380696A (en) | Method and apparatus for manipulator welding apparatus with vision correction for workpiece sensing | |
| US4926544A (en) | Production system using unmanned automatically guided vehicles | |
| US6301525B1 (en) | System and method for controlling a robot | |
| JPS61281305A (ja) | 多関節ロボツト制御装置 | |
| WO2019049947A1 (ja) | ロボットシステム及びその運転方法 | |
| WO2000015395A1 (en) | Method of teaching robot with traveling axis off-line | |
| JP2003330538A (ja) | 自律移動ロボットおよびその自律移動方法 | |
| JPH04229309A (ja) | 可動システムの制御方法 | |
| EP0359822B1 (en) | Orbit controlling method of robot | |
| JPH0611347A (ja) | 墨出し装置 | |
| JP3175623B2 (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JPS6249405A (ja) | ロボツトの教示方法 | |
| JPS6111815A (ja) | ロボツトの位置ズレ補正システム | |
| JP2584065B2 (ja) | ロボットのオフライン教示装置 | |
| JP3285694B2 (ja) | 自動溶接装置及び該自動溶接装置を用いた溶接方法 | |
| JPS62242201A (ja) | 産業用ロボツトの制御方法 | |
| JPH04293108A (ja) | 移動車の走行制御装置 | |
| CN119847132A (zh) | 一种基于虚拟轨道的作业机器人作业系统 | |
| JPS61131887A (ja) | 視覚付ロボツトのキヤリブレ−シヨン方式 | |
| JPH0322110A (ja) | 移動ロボット | |
| Paromtchik | Optical guidance method for robots capable of vision and communication | |
| JPS60237504A (ja) | 台車搭載ロボツトの操作用座標設定装置 | |
| JPS62187574A (ja) | センサ付溶接ロボツト | |
| JPH0592378A (ja) | 産業用ロボツト | |
| JP3046718B2 (ja) | 作業車用のビーム光誘導装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19980806 |